带电作业的执行方法、装置及带电作业系统制造方法及图纸

本发明专利技术提供了一种带电作业的执行方法、装置及带电作业系统，包括：对作业区域进行一次勘测，得到作业区域中的第一作业对象信息，并将第一作业对象信息发送至斗臂车模组，以使斗臂车模组基于第一作业对象信息确定绝缘斗对应的第一目标位姿，并控制绝缘斗达到第一目标位姿；在绝缘斗达到第一目标位姿后，对作业区域进行二次勘测，得到作业区域中的第二作业对象信息；基于第二作业对象信息确定机器人模组的作业工具对应的第二目标位姿，并控制作业工具达到第二目标位姿，以利用作业工具执行带电作业。本发明专利技术可以有效提高带电作业的自动化和智能化水平，降低带电作业的操作难度，还可以较好地完成高精度的带电作业。

The execution method, device and live working system of live work

【技术实现步骤摘要】
带电作业的执行方法、装置及带电作业系统
本专利技术涉及自动控制
，尤其是涉及一种带电作业的执行方法、装置及带电作业系统。
技术介绍
目前在10KV配电系统中广泛采用绝缘斗臂车中间电位作业方法，由人工操作工具完成带电作业。人工带电作业有其困难及局限性，因此开发具有更加安全性及适应性的机器人代替人工进行高空带电也是非常必要的，也符合时代发展要求。而目前带电作业机器人执行带电作业，带电作业机器人通常放置于绝缘斗臂车的绝缘斗内，通过人工控制或主从控制的方式对带电作业机器人进行操控，将带电作业机器人移动至指定地点，以使带电作业机器人在该指定地点处执行带电作业，然而这种方式需要具备丰富经验的带电作业机器人操作人员位于绝缘斗臂车的主控室内，对绝缘斗臂车和带电作业机器人进行定位操作或更换作业工具操作等，由于需要人工反复调整以将绝缘斗臂车和带电作业机器人调整至合理位置，不仅对操作人员的要求较高，而且操作难度较高，且很难完成较高作业精度的带电作业。
技术实现思路
有鉴于此，本专利技术的目的在于提供一种带电作业的执行方法、装置及带电作业系统，可以有效提高带电作业的自动化和智能化水平，降低带电作业的操作难度，还可以较好地完成高精度的带电作业。第一方面，本专利技术实施例提供了一种带电作业的执行方法，所述方法应用于带电作业系统中的机器人模组，所述带电作业系统还包括斗臂车模组，所述斗臂车模组设置有绝缘斗，所述机器人模组固定在所述绝缘斗处；所述方法包括：对作业区域进行一次勘测，得到所述作业区域中的第一作业对象信息，并将所述第一作业对象信息发送至所述斗臂车模组，以使所述斗臂车模组基于所述第一作业对象信息确定所述绝缘斗对应的第一目标位姿，并控制所述绝缘斗达到所述第一目标位姿；在所述绝缘斗达到所述第一目标位姿后，对所述作业区域进行二次勘测，得到所述作业区域中的第二作业对象信息；基于所述第二作业对象信息确定所述机器人模组的作业工具对应的第二目标位姿，并控制所述作业工具达到所述第二目标位姿，以利用所述作业工具执行带电作业。在一种实施方式中，所述机器人模组包括机器人底座以及设置于所述机器人底座上的全局相机和机器人激光雷达；所述对作业区域进行一次勘测，得到所述作业区域中的第一作业对象信息的步骤，包括：通过所述全局相机采集作业区域的第一图像信息；通过所述机器人激光雷达采集所述作业区域的点云信息；将所述第一图像信息和所述点云信息作为所述作业区域中的第一作业对象信息。在一种实施方式中，所述机器人模组包括第二底座以及固定在所述第二底座上的第二移动组件，所述作业工具固定在所述第二移动组件的末端；所述基于所述第二作业对象信息确定所述机器人的作业工具对应的第二目标位姿，并控制所述作业工具达到所述第二目标位姿的步骤，包括：基于所述第二作业对象信息确定所述作业工具所在的第二当前位姿和所述作业工具对应的第二目标位姿；根据所述第二当前位姿和所述第二目标位姿，对所述第二移动组件的运动轨迹进行规划，得到所述第二移动组件的第二目标轨迹；基于所述第二目标轨迹控制所述第二移动组件进行运动，以通过所述第二移动组件带动所述作业工具达到所述第二目标位姿。在一种实施方式中，所述机器人模组还包括设置在所述第二移动组件末端的双目摄像头；在所述控制所述作业工具达到所述第二目标位姿的步骤之后，所述方法还包括：通过所述双目摄像头采集所述作业工具的第二图像信息，基于所述第二图像信息对所述作业工具进行位姿校正。在一种实施方式中，所述机器人模组还包括实时动态单元；所述方法还包括：通过所述实时动态单元判断所述绝缘斗是否达到所述第一目标位姿，或者，通过所述实时动态单元判断所述作业工具是否达到所述第二目标位姿。在一种实施方式中，所述斗臂车模组包括第一底座以及固定在所述第一底座上的第一移动组件，所述绝缘斗固定在所述第一移动组件的末端；所述基于所述第一作业对象信息确定所述绝缘斗对应的第一目标位姿，并控制所述绝缘斗达到所述第一目标位姿的步骤，包括：基于所述第一作业对象信息确定所述绝缘斗所在的第一当前位姿和所述绝缘斗对应的第一目标位姿；根据所述第一当前位姿和所述第一目标位姿，对所述第一移动组件的运动轨迹进行规划，得到所述第一移动组件的第一目标轨迹；基于所述第一目标轨迹控制所述第一移动组件进行运动，以通过所述第一移动组件带动所述绝缘斗达到所述第一目标位姿。在一种实施方式中，所述方法还包括：在所述绝缘斗移动至所述第一目标位姿时，锁定所述第一移动组件。第二方面，本专利技术实施例还提供一种带电作业的执行装置，所述装置应用于带电作业系统中的机器人模组，所述带电作业系统还包括斗臂车模组，所述斗臂车模组设置有绝缘斗，所述机器人模组固定在所述绝缘斗处；所述装置包括：一次勘测模块，用于对作业区域进行一次勘测，得到所述作业区域中的第一作业对象信息，并将所述第一作业对象信息发送至所述斗臂车模组，以使所述斗臂车模组基于所述第一作业对象信息确定所述绝缘斗对应的第一目标位姿，并控制所述绝缘斗达到所述第一目标位姿；二次勘测模块，用于在所述绝缘斗达到所述第一目标位姿后，对所述作业区域进行二次勘测，得到所述作业区域中的第二作业对象信息；位姿控制模块，用于基于所述第二作业对象信息确定所述机器人模组的作业工具对应的第二目标位姿，并控制所述作业工具达到所述第二目标位姿，以利用所述作业工具执行带电作业。第三方面，本专利技术实施例还提供一种带电作业系统，包括：机器人模组和斗臂车模组；所述机器人模组用于执行如第一方面提供的任一项所述的方法。第四方面，本专利技术实施例还提供一种计算机可读存储介质，所述计算机可读存储介质上存储有计算机程序，所述计算机程序被处理器运行时执行上述第一方面提供的任一项所述的方法的步骤。本专利技术实施例提供的一种带电作业的执行方法、装置及带电作业系统，应用于带电作业系统中的机器人模组，该带电作业系统还包括斗臂车模组，斗臂车模组设置有绝缘斗，机器人模组固定在绝缘斗处，首先对作业区域进行一次勘测，得到作业区域中的第一作业对象信息，并将第一作业对象信息发送至斗臂车模组，以使斗臂车模组基于第一作业对象信息确定绝缘斗对应的第一目标位姿，并控制绝缘斗达到第一目标位姿，然后在绝缘斗达到第一目标位姿时，对作业区域进行二次勘测，得到作业区域中的第二作业对象信息，并基于第二作业对象信息确定机器人模组的作业工具对应的第二目标位姿，并控制作业工具达到第二目标位姿，以利用作业工具执行带电作业。上述方法利用机器人模组对作业区域进行一次勘测，以基于勘测得到的第一作业对象信息对斗臂车模组的位姿进行调整，并在斗臂车模组的位姿调整完成后对作业区域进行二次勘测，从而基于勘测得到的第二作业对象对机器人模组的位姿调整，从而实现斗臂车模组和机器人模组的自主控制，相较于现有技术中对斗臂车模组和机器人模组进行人工控制，本专利技术实施例可以有效提高带电作业的自动化和智能化水平，降低带电作业的操作难度，还可以较好地完成高精度的带电作业。本专利技术的其他特征和优点将在随后的说明书中阐述，并且，部分地从说明书中变得显而易见，或者通过实施本专利技术而了解。本专利技术本文档来自技高网...

【技术保护点】
1.一种带电作业的执行方法，其特征在于，所述方法应用于带电作业系统中的机器人模组，所述带电作业系统还包括斗臂车模组，所述斗臂车模组设置有绝缘斗，所述机器人模组固定在所述绝缘斗处；所述方法包括：/n对作业区域进行一次勘测，得到所述作业区域中的第一作业对象信息，并将所述第一作业对象信息发送至所述斗臂车模组，以使所述斗臂车模组基于所述第一作业对象信息确定所述绝缘斗对应的第一目标位姿，并控制所述绝缘斗达到所述第一目标位姿；/n在所述绝缘斗达到所述第一目标位姿后，对所述作业区域进行二次勘测，得到所述作业区域中的第二作业对象信息；/n基于所述第二作业对象信息确定所述机器人模组的作业工具对应的第二目标位姿，并控制所述作业工具达到所述第二目标位姿，以利用所述作业工具执行带电作业。/n

【技术特征摘要】
1.一种带电作业的执行方法，其特征在于，所述方法应用于带电作业系统中的机器人模组，所述带电作业系统还包括斗臂车模组，所述斗臂车模组设置有绝缘斗，所述机器人模组固定在所述绝缘斗处；所述方法包括：
对作业区域进行一次勘测，得到所述作业区域中的第一作业对象信息，并将所述第一作业对象信息发送至所述斗臂车模组，以使所述斗臂车模组基于所述第一作业对象信息确定所述绝缘斗对应的第一目标位姿，并控制所述绝缘斗达到所述第一目标位姿；
在所述绝缘斗达到所述第一目标位姿后，对所述作业区域进行二次勘测，得到所述作业区域中的第二作业对象信息；
基于所述第二作业对象信息确定所述机器人模组的作业工具对应的第二目标位姿，并控制所述作业工具达到所述第二目标位姿，以利用所述作业工具执行带电作业。


2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述机器人模组包括机器人底座以及设置于所述机器人底座上的全局相机和机器人激光雷达；
对作业区域进行一次勘测，得到所述作业区域中的第一作业对象信息的步骤，包括：
通过所述全局相机采集作业区域的第一图像信息；
通过所述机器人激光雷达采集所述作业区域的点云信息；
将所述第一图像信息和所述点云信息作为所述作业区域中的第一作业对象信息。


3.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述机器人模组包括第二底座以及固定在所述第二底座上的第二移动组件，所述作业工具固定在所述第二移动组件的末端；
基于所述第二作业对象信息确定所述机器人的作业工具对应的第二目标位姿，并控制所述作业工具达到所述第二目标位姿的步骤，包括：
基于所述第二作业对象信息确定所述作业工具所在的第二当前位姿和所述作业工具对应的第二目标位姿；
根据所述第二当前位姿和所述第二目标位姿，对所述第二移动组件的运动轨迹进行规划，得到所述第二移动组件的第二目标轨迹；
基于所述第二目标轨迹控制所述第二移动组件进行运动，以通过所述第二移动组件带动所述作业工具达到所述第二目标位姿。


4.根据权利要求3所述的方法，其特征在于，所述机器人模组还包括设置在所述第二移动组件末端的双目摄像头；
在所述控制所述作业工具达到所述第二目标位姿的步骤之后，所述方法还包括：
通过所述双目摄像头采集所述作业工具的第二图像信息，基于所述第二图像信息对所述作业工具进行位姿校正。


5....

【专利技术属性】
技术研发人员：李惠宇，王新建，陈贤飞，冯俐，李帅，冬旭，任青亭，吕鹏，李威，王朝松，孟希军，周文涛，
申请(专利权)人：国网瑞嘉天津智能机器人有限公司，
类型：发明
国别省市：天津;12