本实用新型专利技术公开了一种可竖向移动的巡检装置，包括依次连接的自主移动装置、底座和机器人本体，所述自主移动装置与导轨配合，并带动机器人本体沿着导轨来回移动，在所述底座和机器人本体之间设置有能使机器人本体竖向移动的驱动装置。本实用新型专利技术通过对隧道巡检机器人的移动方向进行延伸，使巡检机器人同时具备沿轨道的移动能力和竖直方向一定空间范围的运动能力，扩展了前端巡检装置的巡检覆盖面，进一步地减小甚至消除隧道巡检机器人的巡检死角、信息采集不清楚的地方。
【技术实现步骤摘要】
一种可竖向移动的巡检装置
本技术涉及自动检测机器人
，具体涉及一种可竖向移动的巡检装置。
技术介绍
不占地面空间的地下电力传输技术，在许多国家，尤其是发达国家都得到了极大的发展。近年来，随着地下电力传输技术的不断发展，许多城市都建造了电缆隧道来用于超高压电的传输，即城市电缆隧道是市内电力架空入地、改善电力运营安全、利用城市地下空间的一种重要型式，也是未来电力设施发展的一个重要方向。而巡检则是确保地下隧道电缆安全稳定运行的主要手段，但是由于电缆隧道环境恶劣，巡检人员的人身安全难以得到有效保证，甚至存在危及生命安全的因素。因此隧道巡检机器人由此诞生。为了便于隧道巡检机器人对隧道内的情况进行巡检，因此在隧道中设置有便于隧道巡检机器人来回移动的轨道、索道等这类导轨，隧道巡检机器人顶部设置有自主移动装置，自主移动装置带动隧道巡检机器人在导轨上来回移动，隧道巡检机器人的图像采集端等传感器对隧道内的情况信息进行采集，并将其记录下来。隧道巡检机器人的电力可以由自身携带的蓄电池进行供电，也可以由铺设在导轨上的电线并优选地采用电磁感应进行充电。这种隧道巡检机器人中，其仅能沿着导轨移动，无法在空间中其他方向移动，其巡检的可视范围存在死角或者信息采集不清楚的地方。
技术实现思路
本技术的目的在于：提供了一种可竖向移动的巡检装置，解决了现有的隧道巡检机器人中，其仅能沿着导轨移动，无法在空间中其他方向移动，其巡检的可视范围存在死角或者信息采集不清楚的地方的技术问题。本技术通过对隧道巡检机器人的移动方向进行延伸，从而扩展其巡检覆盖面，进一步地减小甚至消除隧道巡检机器人的巡检死角、信息采集不清楚的地方。本技术中，巡检机器人同时具备沿轨道的移动能力和竖直方向一定空间范围的运动能力，扩展前端巡检装置的巡检覆盖面。本技术采用的技术方案如下：一种可竖向移动的巡检装置，包括依次连接的自主移动装置、底座和机器人本体，所述自主移动装置与导轨配合，并带动机器人本体沿着导轨来回移动，在所述底座和机器人本体之间设置有能使机器人本体竖向移动的驱动装置。进一步地，所述驱动装置包括立柱、丝杆、驱动滑块、安装板、减速电机以及固定筒，所述立柱竖直固定在底座的下表面上，且在立柱的侧壁上设置有滑槽，所述滑槽的轴线平行于立柱的轴线，所述固定筒固定在立柱的底端，所述丝杆位于滑槽中，其轴线与立柱的轴线重合，其上、下两端分别各通过一个轴承与滑槽的两端转动连接，且丝杆的底端贯穿立柱的下侧后位于固定筒的中心孔中，并通过联轴器与减速电机的输出轴同轴连接，所述减速电机的外壳通过螺栓固定在固定筒的下侧，所述驱动滑块套设在丝杆上，并与丝杆螺纹连接，且驱动滑块与滑槽面面接触，其上远离滑槽槽底的一侧与安装板连接，所述安装板的下表面与机器人本体连接。进一步地，在所述安装板上靠近立柱的一侧设置有导向限位组件，所述导向限位组件包括导向臂和接触组件，所述导向臂为L形，其一侧与安装板连接，其另一侧绕过立柱后位于立柱远离滑槽的一侧，所述接触组件设置在导向臂远离安装板的一侧与立柱之间，接触组件包括连接轴和接触轴承，所述连接轴为L形，其一端与导向臂连接，其另一端插入接触轴承的中心孔中，并与接触轴承的中心孔过盈配合，所述接触轴承的外圈与立柱的侧壁接触，并能沿着立柱的侧壁滚动。进一步地，在所述安装板上与立柱相对的侧壁上安装有接触组件。进一步地，所述在所述安装板上与立柱相对的侧壁上安装有两个接触组件，这两个接触组件沿着滑槽的轴线对称分布。进一步地，所述导向限位组件有两个，并沿着沿着滑槽的轴线对称分布。进一步地，所述滑槽的横截面为T形，且其开口尺寸小于槽底尺寸。进一步地，所述驱动装置为液压缸，轴线垂直于地面，其缸体与底座连接，其活塞杆的外露端与机器人本体连接，液压缸的驱动系统固定在底座上。由于采用了本技术方案，本技术的有益效果是：1.本技术一种可竖向移动的巡检装置，通过对隧道巡检机器人的移动方向进行延伸，使巡检机器人同时具备沿轨道的移动能力和竖直方向一定空间范围的运动能力，扩展了前端巡检装置的巡检覆盖面，进一步地减小甚至消除隧道巡检机器人的巡检死角、信息采集不清楚的地方；2.本技术一种可竖向移动的巡检装置，在竖直方向上进行上下移动，机器人本体等部件的重量均由丝杆与驱动滑块配合的螺牙进行承重，由于要机器人本体位于驱动装置的一侧，丝杆与驱动滑块配合的螺牙非周向均匀受力，机器人本体等部件的重量会在丝杆与驱动滑块配合的螺牙处产生一个转矩，继而使其之间的配合部位上靠近机器人本体的一侧的下端、远离机器人本体的一侧的上端均受压，不利于驱动装置正常工作；因此本技术中，设置导向限位组件，防止机器人本体因重力而向下倾斜，机器人本体除了因安装板余驱动滑块之间的连接部位进行限位，还通过导向限位组件与立柱之间的接触进行限位，保证了驱动装置正常工作；3.本技术一种可竖向移动的巡检装置，导向限位组件通过接触轴承与立柱滚动接触，降低了机器人本体上下移动时，导向限位组件与立柱之间的摩擦力，降低了摩擦损耗。附图说明为了更清楚地说明本技术实施例的技术方案，下面将对实施例中所需要使用的附图作简单地介绍，应当理解，以下附图仅示出了本技术的某些实施例，因此不应被看作是对范围的限定，对于本领域普通技术人员来讲，在不付出创造性劳动的前提下，还可以根据这些附图获得其他相关的附图，本说明书附图中的各个部件的比例关系不代表实际选材设计时的比例关系，其仅仅为结构或者位置的示意图，其中：图1是本技术的结构示意图；图2是本技术的侧视图；图3是沿图2中A-A的剖视图；图4是沿图2中B-B的剖视图。附图中标号说明：1-自主移动装置，2-底座，3-机器人本体，4-导轨，5-驱动装置，6-立柱，7-丝杆，8-驱动滑块，9-安装板，10-减速电机，11-滑槽，12-联轴器，13-固定筒，14-导向臂，15-连接轴，16-接触轴承，17-螺栓，18-轴承。具体实施方式为了使本技术的目的、技术方案及优点更加清楚明白，以下结合附图及实施例，对本技术进行进一步详细说明。应当理解，此处所描述的具体实施例仅用以解释本技术，并不用于限定本技术，即所描述的实施例仅仅是本技术一部分实施例，而不是全部的实施例。通常在此处附图中描述和示出的本技术实施例的组件可以以各种不同的配置来布置和设计。本技术中的“连接”若无特别强调，为常规连接方式，例如一体成形、焊接、铆接等，具体的连接方式根据本
的常规技术知识进行适应性优选地即可。本说明书中公开的所有特征，或公开的所有方法或过程中的步骤，除了互相排斥的特征和/或步骤以外，均可以以任何方式组合。下面结合图1至图4对本技术作详细说明。实施例1如图1～图4所示，本技术一种可竖向移动的巡检装置，包括依次连接的自主移动装置1、底座2和机器人本本文档来自技高网...
【技术保护点】
1.一种可竖向移动的巡检装置，包括依次连接的自主移动装置(1)、底座(2)和机器人本体(3)，所述自主移动装置(1)与导轨(4)配合，并带动机器人本体(3)沿着导轨来回移动，其特征在于：在所述底座(2)和机器人本体(3)之间设置有能使机器人本体(3)竖向移动的驱动装置(5)。/n
【技术特征摘要】
1.一种可竖向移动的巡检装置，包括依次连接的自主移动装置(1)、底座(2)和机器人本体(3)，所述自主移动装置(1)与导轨(4)配合，并带动机器人本体(3)沿着导轨来回移动，其特征在于：在所述底座(2)和机器人本体(3)之间设置有能使机器人本体(3)竖向移动的驱动装置(5)。
2.根据权利要求1所述的一种可竖向移动的巡检装置，其特征在于：所述驱动装置(5)包括立柱(6)、丝杆(7)、驱动滑块(8)、安装板(9)、减速电机(10)以及固定筒(13)，所述立柱(6)竖直固定在底座(2)的下表面上，且在立柱(6)的侧壁上设置有滑槽(11)，所述滑槽(11)的轴线平行于立柱(6)的轴线，所述固定筒(13)固定在立柱(6)的底端，所述丝杆(7)位于滑槽(11)中，其轴线与立柱(6)的轴线重合，其上、下两端分别各通过一个轴承与滑槽(11)的两端转动连接，且丝杆(7)的底端贯穿立柱(6)的下侧后位于固定筒(13)的中心孔中，并通过联轴器(12)与减速电机(10)的输出轴同轴连接，所述减速电机(10)的外壳通过螺栓固定在固定筒(13)的下侧，所述驱动滑块(8)套设在丝杆(7)上，并与丝杆(7)螺纹连接，且驱动滑块(8)与滑槽(11)面面接触，其上远离滑槽(11)槽底的一侧与安装板(9)连接，所述安装板(9)的下表面与机器人本体(3)连接。
3.根据权利要求2所述的一种可竖向移动的巡检装置，其特征在于：在所述安装板(9)上靠近立柱(6)的一侧设置有导向限位组件，所述导向限位组件包括导向...
【专利技术属性】
技术研发人员：李长青，禹忠强，罗惠，刘巍，
申请(专利权)人：四川勤为汇智科技有限公司，
类型：新型
国别省市：四川;51
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