机器人控制装置、维护管理方法以及维护管理程序制造方法及图纸

本发明专利技术是高精度地推断机器人本体的剩余寿命。机器人控制装置300包括：驱动控制部305，对机器人本体200的驱动进行控制；检测部306，检测特征量，所述特征量定量地表示伴随着机器人本体200的驱动随时间经过而老化的机器人本体200的老化的程度；判定部303，基于特征量判定机器人本体200的故障的征兆的有无；以及推断部304，当判定为有机器人本体200的故障的征兆时，推断机器人本体200的剩余寿命。

【技术实现步骤摘要】
【国外来华专利技术】机器人控制装置、维护管理方法以及维护管理程序
本专利技术涉及一种机器人控制装置、维护管理方法以及维护管理程序。
技术介绍
在制造工业产品的生产线中，是多个机器人一边相互合作一边工作，所以有时即使一台机器人发生故障，生产线也会停止。例如，在构成为利用减速器将马达的输出扭矩加以放大而传递至臂的机器人中，若对驱动系统的随时间经过的老化(例如，减速器的齿轮机构的磨损等)的发展置之不理，则有时会导致故障。在机器人的故障修理中，需要长时间，因此自避免生产线的长时间的停止的角度而言，期望尽可能准确地预测机器人导致故障之前的剩余寿命。鉴于如上所述的情况，专利文献1已提出如下的方法：根据对臂进行驱动的马达的电流指令值的将来的变化倾向，计算电流指令值达到预先规定的阈值之前的预估经过时间，自所述预估经过时间推断剩余寿命。现有技术文献专利文献专利文献1：日本专利特开2016-117148号公报
技术实现思路
专利技术所要解决的问题但是，在机器人的随时间经过的老化的初始阶段，尽管随时间经过的老化正在发展，也在马本文档来自技高网...

【技术保护点】
1.一种机器人控制装置，包括：/n驱动控制部，对机器人本体的驱动进行控制；/n检测部，检测特征量，所述特征量定量地表示伴随着所述机器人本体的驱动随时间经过而老化的所述机器人本体的老化的程度；/n判定部，基于所述特征量判定所述机器人本体的故障的征兆的有无；以及/n推断部，当判定为有所述机器人本体的故障的征兆时，推断所述机器人本体的剩余寿命。/n

【技术特征摘要】
【国外来华专利技术】20180508 JP 2018-0899611.一种机器人控制装置，包括：
驱动控制部，对机器人本体的驱动进行控制；
检测部，检测特征量，所述特征量定量地表示伴随着所述机器人本体的驱动随时间经过而老化的所述机器人本体的老化的程度；
判定部，基于所述特征量判定所述机器人本体的故障的征兆的有无；以及
推断部，当判定为有所述机器人本体的故障的征兆时，推断所述机器人本体的剩余寿命。


2.根据权利要求1所述的机器人控制装置，其中
所述判定部在所述特征量中明显地开始出现定量地表示所述机器人本体的老化的程度的变化时，判定为有所述机器人本体的故障的征兆。


3.根据权利要求1所述的机器人控制装置，其中
所述推断部根据所述特征量的伴随着时间经过的变化的倾向，推断预估所述特征量超过作为表示所述机器人本体的故障的参数而预先设定的阈值的故障时期，估计自当前时点至所述故障时期为止的期间作为所述剩余寿命。


4.根据权利要求1所述的机器人控制装置，...

【专利技术属性】
技术研发人员：远藤真希，森泰元，白木照幸，
申请(专利权)人：欧姆龙株式会社，
类型：发明
国别省市：日本;JP