机器人工具车及具有机器人工具车的机器人制造技术

本实用新型专利技术实施例涉及机器人技术领域，公开了一种机器人工具车，用于承载至少一种定制工具以辅助机器人本体作业，包括：可移动的车本体、与定制工具对应的承载部以及控制器；承载部设置于车本体上，用于承载并固定定制工具；控制器与承载部连接，用于控制承载部释放机器人本体选取的定制工具，以供机器人本体取用定制工具而进行操作任务。本实用新型专利技术实施例还提供了一种具有机器人工具车的机器人。本实用新型专利技术实施例提供的机器人工具车及机器人，可通过机器人工具车承载工具配件来配合机器人本体选择对应的工具完成任务，无需在机器人本体上加装配件，实现低开发成本，提升机器人本体的实用性。

【技术实现步骤摘要】
机器人工具车及具有机器人工具车的机器人
本技术实施例涉及机器人
，特别涉及一种机器人工具车及具有机器人工具车的机器人。
技术介绍
随着人工智能技术的发展，机器人逐渐出现在人们的日常生活中。机器人作为自动执行工作的机器装置，它既可以接受人类指挥，又可以运行预先编排的程序，也可以根据以人工智能技术制定的原则纲领行动，从而协助或取代人类的工作。在一些特定的工作场景下，一般都会制定一款专门的机器人来完成指定任务。比如，扫地机器人用于打扫地面、擦窗机器人用于擦拭玻璃、炒菜机器人用于烹饪美食等等。专利技术人发现现有技术中至少存在如下问题：为了完成特定场景下的任务，而在原本的已经比较复杂机器人结构上再加装对应各种功能的配件，则会导致机器人结构更为复杂；或者单独开发设计应用于不同场景的机器人，这样不仅导致生产开发成本的增加，也无法满足消费者一机多用的使用需求。总而言之，现有技术无法满足工艺制造的便捷性以及低开发成本的要求。
技术实现思路
本技术实施方式的目的在于提供一种机器人工具车及具有机器人工具车的机器人，通过机器人工具车与机器人本体的灵活配合，可在不对机器人本体加装各种配件的前提下，使机器人本体完成特定场景下的特定工作，且无需根据使用场景单独开发新机器人，进一步降低开发成本，并提升机器人本体的实用性。为解决上述技术问题，本技术的实施方式提供了一种机器人工具车，用于承载至少一种定制工具以辅助机器人本体作业，包括：可移动的车本体、与定制工具对应的承载部以及控制器；承载部设置于车本体上，用于承载并固定定制工具；控制器与承载部连接，用于控制承载部释放机器人本体选取的定制工具，以供机器人本体取用定制工具而进行操作任务。本技术的实施方式还提供了一种机器人，包括：机器人本体和上述提及的机器人工具车。本技术实施方式相对于现有技术而言，由于机器人工具车包括可移动的车本体、与定制工具对应的承载部以及控制器，其中，车本体可跟随机器人本体移动，车本体上提供可放置控制器、至少一种定制工具的空间；承载部设置在车本体上，承载并固定定制工具；控制器控制承载部释放对应的定制工具，以供机器人从承载部选择对应的定制工具完成任务。即机器人工具车承载定制工具，能与机器人本体灵活组合，可在不对机器人本体加装各种配件的前提下，使机器人本体使用机器人工具车的定制工具完成特定场景下的特定工作；且通过机器人工具车与机器人本体的组合，无需根据不同的使用场景单独开发新机器人，进一步降低开发成本；此外，机器人本体可同承载与不同场景对应的定制工具的机器人工具车组合，可实现机器人本体的一机多用，以提升机器人本体的实用性；最后，相比在机器人本体复杂的结构上再加装配件而言，仅生产设计机器人工具车更容易满足生产制造的便捷性。另外，承载部包括用于承载定制工具的第一部件的第一承载部和用于承载定制工具的多种第二部件的第二承载部，其中，第二承载部包括与多种第二部件一一对应的多个子承载机构；控制器控制子承载机构释放或夹持机器人本体选取的第二部件。在实际使用场景中，定制工具可以包括第一部件和与第一部件配合使用的多种第二部件，其中，第二部件与第一部件可拆卸连接，通过第一部件与不同的第二部件组合，以满足不同任务需求。机器人工具车上对应设置有承载和固定第一部件和第二部件的位置，且可通过控制子承载机构释放机器人本体选择的第二部件，以与第一部件配合使用，辅助机器人本体完成指定任务。另外，第一承载部为手柄固定部件且包括至少一个用于固定手柄的固定槽，固定槽内设置有用于与手柄套接的固定件；第二承载部为换刷头部件，用于夹持至少一种刷头。针对应用于清洁领域的机器人工具车而言，与其配合使用的定制工具的第一部件可为手柄、第二部件可为与手柄配套的刷头，手柄可以包含第一连接部，刷头可以包含第二连接部，手柄与刷头通过第一连接部和第二连接部可拆卸地连接。该种情形下，工具车包括至少一个用于固定手柄的固定槽，提供用于承载和固定至少一个手柄的空间位置；且工具车中提供换刷头部件，能够夹持至少一种类型的刷头，满足不同使用需求。另外，固定槽内设有无线充电器，用于在手柄插入固定槽时，向手柄充电。工具车中的固定槽可给手柄充电，可以免去机器人本体对手柄执行充电的过程，使得更智能地配合机器人本体工作。另外，换刷头部件包括：托盘、旋转机构、驱动器、至少一个夹持器、以及与夹持器对应的舵机；夹持器固定在托盘的上方，用于固定刷头；舵机相对于夹持器固定在托盘的下方，控制器通过舵机控制夹持器的开合；托盘固定在旋转机构上，驱动器连接于旋转机构，控制器通过驱动器和旋转机构，控制托盘旋转至机器人本体指定的位置。换刷头部件可根据任务需求旋转至指定位置，减少机器人本体选择工具时的复杂动作，更为灵活地配合机器人本体完成任务。另外，第一夹持部和第二夹持部包括两相啮合的齿轮部；所述第一夹持部和第二夹持部的齿轮部分别与所述托盘枢接，其中，第二夹持部的齿轮部与舵机的输出轴转动连接在托盘上。夹持器的头部采用齿轮联动架构，其中一夹持部位由舵机驱动，运动控制简单、易实现。另外，第一夹持部和第二夹持部还包括夹紧刷头的手爪部；第一夹持部与第二夹持部的手爪部呈弧形结构，且靠近齿轮部设置有凹凸布置的波浪结构。手爪部设置成弧形结构以贴合刷头的形状，并且在靠近齿轮部的位置设置有凹凸布置的波浪结构，以便紧抓各类形状的刷头，使夹紧后不易滑脱。另外，还包括于车本体连接的连接部件，所述连接部件用于与机器人本体连接。另外，连接部件包含与车本体固定连接的第一端和用于与机器人本体连接的第二端，其中，第二端为万向球结构。工具车与机器人采用万向球结构连接，保证工具车跟随机器人移动时的灵活度。另外，连接部件包括牵引套与连接架；牵引套用于与机器人本体固定连接，其中牵引套上设置有插孔；连接架包括与牵引套固定连接的第一端和与车本体连接的第二端，其中，连接架的第二端与车本体通过万向球头连接。连接部件的一端与机器人本体固定连接，另一端与车本体采用万向球结构连接，保证工具车跟随机器人移动时的灵活度。另外，车本体还包括驱动机构，驱动机构与控制器通信连接，控制器用于获取机器人本体的移动信息、并通过驱动机构控制车本体自主跟随机器人本体移动。车本体通过控制器和驱动机构，能够自主跟随机器人移动，更智能、更灵活地配合机器人本体工作。附图说明一个或多个实施例通过与之对应的附图中的图片进行示例性说明，这些示例性说明并不构成对实施例的限定，附图中具有相同参考数字标号的元件表示为类似的元件，除非有特别申明，附图中的图不构成比例限制。图1是根据本技术第一实施方式的机器人工具车及定制工具的结构框图；图2是根据本技术第一实施方式的机器人工具车及定制工具的立体结构示意图；图3是根据本技术第二实施方式的机器人工具车及定制工具的立体结构示意图；图4是根据本技术第二实施方式的换刷头机构的结构示意图。具体实施方式为使本技术实施例的目的、技术方案和优点更本文档来自技高网...

【技术保护点】
1.一种机器人工具车，用于承载至少一种定制工具以辅助机器人本体作业，其特征在于，包括：可移动的车本体、与所述定制工具对应的承载部以及控制器；/n所述承载部设置于所述车本体上，用于承载并固定所述定制工具；/n所述控制器与所述承载部连接，用于控制所述承载部释放机器人本体选取的定制工具，以供机器人本体取用所述定制工具而进行操作任务。/n

【技术特征摘要】
1.一种机器人工具车，用于承载至少一种定制工具以辅助机器人本体作业，其特征在于，包括：可移动的车本体、与所述定制工具对应的承载部以及控制器；
所述承载部设置于所述车本体上，用于承载并固定所述定制工具；
所述控制器与所述承载部连接，用于控制所述承载部释放机器人本体选取的定制工具，以供机器人本体取用所述定制工具而进行操作任务。


2.根据权利要求1所述的机器人工具车，其特征在于，所述承载部包括用于承载所述定制工具的第一部件的第一承载部和用于承载所述定制工具的多种第二部件的第二承载部，其中，所述第二承载部包括与所述多种第二部件一一对应的多个子承载机构；
所述控制器控制所述子承载机构释放或夹持所述机器人本体选取的所述第二部件。


3.根据权利要求2所述的机器人工具车，其特征在于，所述第一承载部为手柄固定部件，所述第一承载部包括至少一个用于固定手柄的固定槽，所述固定槽内设置有用于与所述手柄套接的固定件；
所述第二承载部为换刷头部件，用于夹持至少一种刷头。


4.根据权利要求3所述的机器人工具车，其特征在于，
所述固定槽内设有无线充电器，用于在手柄插入所述固定槽时向手柄充电。


5.根据权利要求3或4所述的机器人工具车，其特征在于，所述换刷头部件包括：托盘、旋转机构、驱动器、至少一个夹持器、以及与所述夹持器对应的舵机；
所述夹持器固定在所述托盘的上方，用于固定刷头；
所述舵机相对于所述夹持器固定在所述托盘的下方，所述控制器通过所述舵机控制所述夹持器的开合；
所述托盘固定在所述旋转机构上，所述驱动器连接于所述旋转机构，所述控制器通过所述驱动器和所述旋转机构，控制所述托盘旋转至机器人本体指定的位置。


6.根据权利要求5所述的机器人工具车，其特征在于，所述夹持器包括第...

【专利技术属性】
技术研发人员：张育峰，
申请(专利权)人：达闼科技北京有限公司，
类型：新型
国别省市：北京;11