机器人控制装置、维护管理方法以及维护管理程序制造方法及图纸

本发明专利技术是高精度地评估机器人本体的老化程度。机器人控制装置300包括：驱动控制部309，对机器人本体200的动作进行控制；检测部310，检测用于特征量的分析的信号，所述特征量定量地表示伴随着机器人本体200的动作随时间经过而老化的机器人本体200的老化程度；判定部304，判定信号的数据区间是否包含固定区间以上的等速区间；标准化部305，当信号的数据区间不含固定区间以上的等速区间时，使非等速区间的信号标准化；分析部307，当信号的数据区间包含固定区间以上的等速区间时，基于等速区间的信号特征量对特征量进行分析，当信号的数据区间不含固定区间以上的等速区间时，基于经标准化的非等速区间的信号对特征量进行分析；以及推断部308，基于特征量推断机器人本体200的剩余寿命。

【技术实现步骤摘要】
【国外来华专利技术】机器人控制装置、维护管理方法以及维护管理程序
本专利技术涉及一种机器人控制装置、维护管理方法以及维护管理程序。
技术介绍
在制造工业产品的生产线中，是多个机器人一边相互合作一边工作，所以有时即使一台机器人发生故障，生产线也会停止。例如，在构成为利用减速器将马达的输出扭矩加以放大而传递至臂的机器人中，若对驱动系统的随时间经过的老化(例如，减速器的齿轮机构的磨损等)的发展置之不理，则有时会导致故障。在机器人的故障修理中，需要长时间，因此自避免生产线的长时间的停止的角度而言，期望尽可能准确地预测机器人导致故障之前的剩余寿命。鉴于如上所述的情况，专利文献1已提出如下的方法：根据对臂进行驱动的马达的电流指令值的将来的变化倾向，计算电流指令值达到预先规定的阈值之前的预估经过时间，自所述预估经过时间推断剩余寿命。现有技术文献专利文献专利文献1：日本专利特开2016-117148号公报
技术实现思路
专利技术所要解决的问题但是，若臂进行非等速动作，则存在如下的问题：电流指令值的测量值在外观上发生变化，本文档来自技高网...

【技术保护点】
1.一种机器人控制装置，包括：/n驱动控制部，对机器人本体的动作进行控制；/n检测部，检测用于特征量的分析的信号，所述特征量定量地表示伴随着所述机器人本体的动作随时间经过而老化的所述机器人本体的老化程度；/n判定部，判定所述经检测的信号的数据区间是否包含固定区间以上的通过所述机器人本体的等速动作而获得的数据区间即等速区间；/n标准化部，当所述经检测的信号的数据区间不含固定区间以上的所述等速区间时，使所述经检测的信号的数据区间之中，通过所述机器人本体的非等速动作而获得的数据区间即非等速区间的信号标准化；/n分析部，当所述经检测的信号的数据区间包含固定区间以上的所述等速区间时，基于所述等速区间的信...

【技术特征摘要】
【国外来华专利技术】20180508 JP 2018-0899621.一种机器人控制装置，包括：
驱动控制部，对机器人本体的动作进行控制；
检测部，检测用于特征量的分析的信号，所述特征量定量地表示伴随着所述机器人本体的动作随时间经过而老化的所述机器人本体的老化程度；
判定部，判定所述经检测的信号的数据区间是否包含固定区间以上的通过所述机器人本体的等速动作而获得的数据区间即等速区间；
标准化部，当所述经检测的信号的数据区间不含固定区间以上的所述等速区间时，使所述经检测的信号的数据区间之中，通过所述机器人本体的非等速动作而获得的数据区间即非等速区间的信号标准化；
分析部，当所述经检测的信号的数据区间包含固定区间以上的所述等速区间时，基于所述等速区间的信号对定量地表示所述机器人本体的老化程度的特征量进行分析，当所述经检测的信号的数据区间不含固定区间以上的所述等速区间时，基于所述经标准化的非等速区间的信号对定量地表示所述机器人本体的老化程度的特征量进行分析；以及
推断部，基于所述经分析的特征量推断所述机器人本体的剩余寿命。


2.根据权利要求1所述的机器人控制装置，其中
所述固定区间是检测一周期份的与所述机器人本体的动作联动的所述特征量的周期性变化所需的数据区间。


3.根据权利要求1所述的机器人控制装置，其中
所述标准化部是以与所述机器人本体的运行速度相应的重新取样频率对所述非等速区间的信号进行重新取样。


4.一种维护管理方法，机器人控制装置执行如下的步骤：
对机器人本体的动作进行控制；
检测用于特征量的分析的信号，所述特征量定量地表示伴随着所述机器人本体的动作随时间经过而老化的所述机器人本...

【专利技术属性】
技术研发人员：白木照幸，远藤真希，森泰元，
申请(专利权)人：欧姆龙株式会社，
类型：发明
国别省市：日本;JP