【技术实现步骤摘要】
一种用于变电站运检机器人的动态平衡方法及装置
本专利技术涉及一种用于变电站运检机器人的动态平衡方法及装置，属于变电站智能运检
技术介绍
继电保护装置校验、一次设备电气试验是变电站内开展的一项保证电网安全稳定运行的必要工作，需要在一次设备停电的情况下进行，试验仪器是通常重达30～40kg的精密仪器。在变电站检修过程中，一般使用人工或者智能化水平极低的运输设备运输试验仪器，这类运输方式与当今先进的机械结构与控制技术严重脱节，在站内复杂地理环境中不具备平稳运输精密仪器的能力，极大影响了站内运检工作的有序高效开展。目前，国内外变电站给运输试验仪器的设备配备了万向轮或者越障轮的方案，但未采用任何方式保障设备的平稳运输，对于精密仪器，过大的震动可能会对设备的精密度产生影响，从而影响检测结果。
技术实现思路
本专利技术的目的在于克服现有技术中的不足，提供一种用于变电站运检机器人的动态平衡方法及装置，通过实时测量、调整机器人承重面相对水平面的倾角来解决平稳运输试验仪器的问题。为达到上述目的，本专...
【技术保护点】
1.一种用于变电站运检机器人的动态平衡方法，其特征在于，包括如下步骤：/n利用陀螺仪实时测量运检机器人承重面与水平面之间的倾角量；/n基于倾角量反馈控制技术根据采集到的倾角量选取承重面角度调整速率；/n根据承重面角度调整速率旋转承重面，调整承重面与水平面之间的倾角量，实现运检机器人承重面的动态平衡。/n
【技术特征摘要】
1.一种用于变电站运检机器人的动态平衡方法，其特征在于，包括如下步骤：
利用陀螺仪实时测量运检机器人承重面与水平面之间的倾角量；
基于倾角量反馈控制技术根据采集到的倾角量选取承重面角度调整速率；
根据承重面角度调整速率旋转承重面，调整承重面与水平面之间的倾角量，实现运检机器人承重面的动态平衡。
2.根据权利要求1所述的一种用于变电站运检机器人的动态平衡方法，其特征在于，利用陀螺仪实时测量运检机器人承重面与水平面之间的倾角量的方法包括如下步骤：
当变电站运检机器人进入运动状态时，为机器人内置的陀螺仪设置承重面的初始倾角基准值、测量频率和时间段；
根据测量频率利用陀螺仪实时测量承重面与水平面之间的倾角量，按照时间段将测量到的倾角量分为m个一组，获得倾角量集合β＝(β1m,β2m,…,βim,…,βnm)，其中，βim表示第i个时间段对应的倾角量，i＝1,2,…,n，n为时间段总数，βim＝(β1,β2,…,βk,…,βm)，βk表示第i个时间段中的第k个倾角量，k＝1,2,…,m；
实时计算倾角量集合中第i个时间段对应的倾角量βim的倾角加权平均值αi：
获得倾角加权平均值集合α＝{α1,α2,…,αi,…,αn}，其中，αi为第i个时间段的最终倾角量，wk为第k个倾角量的权重，且有
3.根据权利要求2所述的一种用于变电站运检机器人的动态平衡方法，其特征在于，所述倾角量反馈控制技术包括门限控制策略和柔性控制策略。
4.根据权利要求3所述的一种用于变电站运检机器人的动态平衡方法，其特征在于，门限控制策略的具体公式如下：
其中，ri表示αi对应的承重面角度调整速率，r1、r2为...
【专利技术属性】
技术研发人员：陈昊，朱振池，陈轩，张海华，邓福亮，徐鹏，孙小磊，徐伟伦，朱凯，
申请(专利权)人：国网江苏省电力有限公司检修分公司，国网江苏省电力有限公司，国家电网有限公司，
类型：发明
国别省市：江苏;32
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