本发明专利技术提供一种履带张紧装置及履带式行进装置。履带张紧装置用于一履带，包括履带、固定轴、两个以上压板、两个以上转动臂以及弹性件。本发明专利技术通过将压紧履带的支撑座分为4个面，使其接触更均匀，在履带保持张紧时能增加履带与斜坡平面的接触面积，从而加大摩擦力防止打滑；并进一步在支撑座中部设置避位结构，当履带跨越凸起障碍物时，首先支撑座的前端翘起但后端保持压紧履带，其次凸起障碍物容置于避位结构中而使得支撑座所有下表面压紧履带，最后支撑座的后端翘起但前端保持压紧履带，增大了履带与斜坡平面的接触面积及附着力，提高履带运行的稳定性，保持足够的摩擦力实现正常行走。
【技术实现步骤摘要】
一种履带张紧装置及履带式行进装置
本专利技术涉及履带张紧装置领域，特别涉及一种履带张紧装置及履带式行进装置。
技术介绍
现有技术的轮式机器人一般都只能应用于水平地面上，不能适用于太阳能面板(也称光伏面板)这样的斜坡平面。为解决轮式机器人容易从斜坡平面上滑落的技术问题，本专利技术涉及一种履带式行进装置，增大机器人与斜坡平面之间的摩擦力，使得机器人可以在面板上自由行走。履带是一围于齿轮组上的柔性链环，通常情况下，齿轮组的结构相对固定，难以调整，因此在履带安装时，需要对履带进行调整，特别是履带的张紧程度的调整。履带的张紧程度对该履带的使用寿命具有很大的影响，履带过紧或过松都不好。在履带的张紧程度过紧时，当履带跨越凸起障碍物时会出现将履带抬起而与斜坡平面分离或打滑，导致机器人与斜坡平面之间的摩擦力减小而无法正常行走；在履带的张紧程度过松时又存在大机器人与斜坡平面之间的摩擦力不足，出现打滑甚至会导致履带脱离齿轮组。因此，需要提供一种能够实时调整履带张紧程度保持其与斜坡平面之间的摩擦力的装置，能够自动的对履带进行松紧调整，并满足履带在各种路面环境下运行的要求，尤其是当履带跨越凸起障碍物时保证履带不与斜坡平面分离或打滑，保持足够的摩擦力实现正常行走。
技术实现思路
本专利技术的目的在于，提供一种履带张紧装置及履带式行进装置，以解决现有的履带张紧装置在车体跨越障碍物时履带的抓地摩擦力减少、容易发生打滑现象的技术问题。为实现上述目的，本专利技术提供一种履带张紧装置，包括履带、固定轴、两个以上压板、两个以上转动臂以及弹性件；所述履带，其为环状，包括上传动带与下传动带；所述固定轴，被垂直固定至一车体外侧壁，设于所述上传动带与所述下传动带之间；所述两个以上压板的底面与所述下传动带的上表面相切，所述压板的底面中部设有一凹槽；每一转动臂的一端铰接至所述固定轴，其另一端铰接至一压板的顶部；所述弹性件的一端固定至一转动臂，其另一端固定至另一转动臂。进一步地，所述履带其内侧表面的中心线处设有环状的导向凸台，沿所述履带延伸方向设置；所述压板底面沿所述车体行进方向设有一直线形的导向槽，所述导向凸台的一部分卡入至所述导向槽内；当所述车体行进时，所述压板在所述履带内滑动。进一步地，所述压板的纵向截面为倒置的V字形；和/或，所述凹槽的纵向截面为倒置的V字形。进一步地，所述压板的底面设有多条彼此平行的直线形条纹；和/或，所述压板底面的前端及后端分别设有一倾斜面，且所述倾斜面与所述压板底面的夹角范围为10～50度。进一步地，所述固定轴与所述上传动带的距离和所述固定轴与所述下传动带的距离的比值为0.1～0.5。进一步地，所述履带张紧装置还包括转动轴，所述转动轴同时穿过所述压板与所述转动臂；所述转动轴的中轴线与所述固定轴的中轴线平行。进一步地，所述弹性件为拉伸弹簧；和/或，所述弹性件的拉力范围为30-40N。进一步地，所述车体两侧分别设有前轮和后轮；所述履带套设于所述车体一侧的前轮和后轮的表面；所述固定轴及所述转动轴设于所述前轮和所述后轮之间。进一步地，所述履带式张紧装置包括若干直线形槽以及若干直线形突条；所述若干直线形槽均匀分布于所述履带的内侧面，平行于所述前轮或所述后轮的中心轴线，垂直于所述压板的条纹；所述若干直线形突条均匀分布于所述前轮及所述后轮的环形表面，平行于所述前轮或所述后轮的中心轴线；所述直线形突条卡入至所述直线形槽。为解决上述问题，本专利技术还提供一种履带式行进装置，包括如前文所述的履带张紧装置。履带式行进装置可以为带有履带的机器人或机动车，等等。本专利技术的有益效果在于，提供一种履带张紧装置及履带式行进装置，通过将压紧履带的支撑座分为4个面，使其接触更均匀，在履带保持张紧时能增加履带与斜坡平面的接触面积，从而加大摩擦力防止打滑；并进一步在支撑座中部设置避位结构，当履带跨越凸起障碍物时，首先支撑座的前端翘起但后端保持压紧履带，其次凸起障碍物容置于避位结构中而使得支撑座所有下表面压紧履带，最后支撑座的后端翘起但前端保持压紧履带，从而保持履带与斜坡平面完全贴附而不与斜坡平面分离或打滑，实时调整履带运行过程中的张紧力，增大履带与斜坡平面的接触面积及附着力，提高履带运行的稳定性，保持足够的摩擦力实现正常行走。附图说明为了更清楚地说明本申请实施例中的技术方案，下面将对实施例描述中所需要使用的附图作简单地介绍。显而易见地，下面描述中的附图仅仅是本申请的一些实施例，对于本领域技术人员来讲，在不付出创造性劳动的前提下，还可以根据这些附图获得其他的附图。图1为本实施例一种清扫机器人在清扫多块太阳能面板时的示意图；图2为本专利技术所述履带张紧装置安装于清扫机器人的结构示意图；图3为本专利技术所述履带张紧装置的仰视结构示意图。图4为本专利技术所述履带式行进装置的部分结构左视图。图5为本专利技术所述履带张紧装置的爆炸结构示意图。具体实施方式以下参考说明书附图完整介绍本专利技术的优选实施例，使其
技术实现思路
更加清楚和便于理解。本专利技术可以通过许多不同形式的实施例来得以体现，其保护范围并非仅限于文中提到的实施例。在附图中，结构相同的部件以相同数字标号表示，各处结构或功能相似的部件以相似数字标号表示。本专利技术所提到的方向用语，例如，上、下、前、后、左、右、内、外、上表面、下表面、侧面、顶面、底部、前端、后端、末端等，仅是附图中的方向，只是用来解释和说明本专利技术，而不是用来限定本专利技术的保护范围。当某些部件被描述为“在”另一部件“上”时，所述部件可以直接置于所述另一部件上；也可以存在一中间部件，所述部件置于所述中间部件上，且所述中间部件置于另一部件上。当一个部件被描述为“安装至”或“连接至”另一部件时，二者可以理解为直接“安装”或“连接”，或者一个部件通过一中间部件间接“安装至”或“连接至”另一个部件。如图1所示，图1为本实施例一种清扫机器人10在清扫多块太阳能面板20时的示意图，太阳能面板20(也称光伏面板)倾斜一定角度朝向太阳形成斜坡平面，在相邻两块太阳能面板20的连接处存在凸起障碍物30。如图2、图3所示，清扫机器人10为履带式行进装置，设有车体11，在车体11的两侧分别设有前轮111和后轮112。在车体11两侧壁上固定安装有一履带张紧装置40，履带张紧装置40包括为环状的履带12，履带12包括上传动带121与下传动带122，所述履带12套设于所述车体11一侧的前轮111和后轮112的表面，使得履带张紧装置40用于压紧并张紧所述履带12。具体地，如图2、图3所示，本实施例提供的所述履带张紧装置40还包括固定轴41、两个以上转动臂、两个以上压板以及弹性件46；本实施例中两个以上转动臂为第一转动臂42、第二转动臂43，两个以上压板为第一压板44、第二压板45。所述固定轴41被垂直固定至车体11外侧壁，设于所述上传动带121与所述下传动带122之间；每一转动臂42、43的一端铰接至所述固定轴41，其另一端铰接至一压本文档来自技高网...
【技术保护点】
1.一种履带张紧装置，其特征在于，包括：/n履带，其为环状，包括上传动带与下传动带；/n固定轴，被垂直固定至一车体外侧壁，设于所述上传动带与所述下传动带之间；/n两个以上压板，其底面与所述下传动带的上表面相切，所述压板的底面中部设有一凹槽；/n两个以上转动臂，每一转动臂的一端铰接至所述固定轴，其另一端铰接至一压板的顶部；以及/n弹性件，其一端固定至一转动臂，其另一端固定至另一转动臂。/n
【技术特征摘要】
1.一种履带张紧装置，其特征在于，包括：
履带，其为环状，包括上传动带与下传动带；
固定轴，被垂直固定至一车体外侧壁，设于所述上传动带与所述下传动带之间；
两个以上压板，其底面与所述下传动带的上表面相切，所述压板的底面中部设有一凹槽；
两个以上转动臂，每一转动臂的一端铰接至所述固定轴，其另一端铰接至一压板的顶部；以及
弹性件，其一端固定至一转动臂，其另一端固定至另一转动臂。
2.如权利要求1所述的履带张紧装置，其特征在于，
所述履带其内侧表面的中心线处设有环状的导向凸台，沿所述履带延伸方向设置；
所述压板底面沿所述车体行进方向设有一直线形的导向槽，所述导向凸台的一部分卡入至所述导向槽内；
当所述车体行进时，所述压板在所述履带内滑动。
3.如权利要求1所述的履带张紧装置，其特征在于，
所述压板的纵向截面为倒置的V字形；和/或，
所述凹槽的纵向截面为倒置的V字形。
4.如权利要求1所述的履带张紧装置，其特征在于，
所述压板的底面设有多条彼此平行的直线形条纹；和/或，
所述压板底面的前端及后端分别设有一倾斜面，且所述倾斜面与所述压板底面的夹角范围为10～50度。
5.如权...
【专利技术属性】
技术研发人员：徐斐，孟金龙，徐建荣，
申请(专利权)人：苏州瑞得恩光能科技有限公司，
类型：发明
国别省市：江苏;32
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