【技术实现步骤摘要】
本申请涉及光伏面板清洁，具体涉及一种机器人及其控制方法。
技术介绍
1、光伏面板利用半导体材料在光照条件下发生伏特效应，从而将太阳能直接转换为电能。为保证发电效率，光伏面板多相对于水平面倾斜一角度。光伏面板安装在户外，因而面板的表面易堆积灰尘或其他附着物，导致光伏面板的发电效率降低。
2、当多个光伏面板排布形成光伏面板阵列时，将一个或者两个光伏面板沿其长度排列为一个单元后，沿光伏面板的宽度方向阵列上述单元即可形成光伏面板阵列。光伏面板的表面需要定期清洁，为降低人工清洁成本，提高清洁效率，现有技术中，通常采用各种清扫机器人清洁光伏面板表面。常见的是一种轨道式机器人，从光伏面板阵列的上端延伸至其下端，能够在光伏面板阵列上沿水平方向行进，轨道式机器人的底部设有滚刷，能够在行进过程中实现面板清扫。
3、光伏面板通过面板支架安装至地面，同时相邻的光伏面板依次连接，由于光伏面板阵列的铺设面积较大，地面存在许多低洼和凸起，因此只能在一定区域内保持平整，无法保证全部的架设地面均为高度一致的平整表面。处于边缘位置的光伏面板的一端闲置，该光伏面板的支架稳定性较差，其闲置端易发生下垂或变形。
4、在现有技术中，轨道式机器人只能清扫紧密相邻的面板阵列，不能在相邻且存在间隙的两个面板之间实现跨越。
5、位于同一直线上的、彼此间存在间隙的两个光伏面板阵列组，即使设计高度相同，安装后也可能存在一定的高度差，或者间隙两端宽度不一致，导致相邻的两个光伏面板的边缘不能位于同一平面上。即使轨道式机器人能实现跨越，当清洁
技术实现思路
1、本申请提供一种机器人及其控制方法，以解决现有的光伏面板清洁机器人难以跨越光伏面板的技术问题，以解决机器人跨越相邻且不共面的光伏面板阵列时，滚刷无法被充分压设至光伏面板的表面，导致清洁效果不佳的技术问题。
2、本申请提供一种机器人，包括：车体，所述车体为长条形，包括长边和短边；两个以上车轮，每一车轮包括一轮轴，可转动式安装至所述车体的底部；每一车轮的行进方向与所述车体的短边的延伸方向一致；两个以上车轮电机，每一车轮电机的动力输出轴通过传动装置连接至一车轮的轮轴；两个以上距离传感器，分别被安装至所述车体两侧，且位于所述车体的长边的底部；一距离传感器到所述车体的一个短边的距离与该距离传感器到所述车体的另一短边的距离的比值的范围为0.1~10；以及控制器，安装至所述车体内，且连接至所述车轮电机及所述距离传感器。
3、进一步地，所述车体包括：至少一车架，其为长条形；及至少一基板，其为长条形，每一基板固定至一车架顶部。
4、进一步地，所述机器人还包括两个以上滚刷，每一滚刷包括一滚刷转轴，所述滚刷转轴可转动式安装至一车架的底部；每一滚刷设于一基板的长边的正下方；所述滚刷转轴的延伸方向垂直于所述车轮的行进方向；以及两个以上滚刷电机，每一滚刷电机的动力输出轴通过第二传动装置连接至一滚刷转轴。
5、进一步地，所述车体包括：第一车架，其为长条形； 第二车架，其为长条形，其一端的底部可转动式连接至所述第一支架一端的底部；以及限位组件，设于所述第一车架与所述第二车架之间，所述限位组件能够限制两所述车架之间的转动角度；当所述第二车架一端的顶部抵接至所述第一车架一端的顶部时，所述第二车架能够被锁定至所述第一车架。
6、进一步地，每一所述限位组件包括：限位件，其包括相对的第一轴端以及第二轴端，且其中心轴垂直于所述车体的前进方向，所述第一轴端连接至第一车架的侧壁，所述第二轴端穿过第二车架的侧壁，并伸入该第二车架的内部，使得该第二车架能够相对于所述限位件滑移；以及弹性件，其套设至所述限位件的外部，所述弹性件的一端抵接至所述第二轴端，其另一端抵接至所述车架的侧壁。
7、本申请还提供一种过桥系统，包括：两组并排设置的面板阵列，每组面板阵列包括两个以上光伏面板；两组面板阵列之间存在间隙；两个以上桥板，每一桥板的两端分别连接至两组所述面板阵列；以及如前文所述的机器人，所述机器人的全部或部分车轮能够在所述桥板上行进。
8、本申请还提供一种机器人的控制方法，包括：初启动步骤，启动两个车轮电机，两个车轮电机的转速相同，控制车体在一光伏面板阵列上沿着水平方向行进，以行进方向为前方；两个车轮电机分别为靠近车体上端的第一车轮电机，及靠近车体下端的第二车轮电机；信号获取步骤，分别获取所述车体前端的两个距离传感器的信号反馈情况；两个距离传感器分别为靠近车体上端的第一距离传感器，及靠近车体下端的第二距离传感器；以及指令输出步骤，根据两个所述距离传感器的信号反馈情况，输出控制指令至所述车轮电机。
9、进一步地，在所述信号获取步骤中，当一距离传感器能获取反馈信号时，记录其反馈信号为1；当一距离传感器不能获取反馈信号时，记录其反馈信号为0；在所述指令输出步骤中，当所述第一距离传感器和所述第二距离传感器的反馈信号同时由1变为0时，无需发送任何指令至两个电机，所述第二电机与所述第一电机的转速维持不变。
10、进一步地，在所述指令输出步骤中，当所述第一距离传感器的反馈信号由0变为1，且所述第二距离传感器的反馈信号维持在0时，输出停机指令至所述第一车轮电机，控制所述第一车轮电机停机，同时控制所述第二车轮电机的转速保持不变或增加；当所述第二距离传感器的反馈信号由0变为1，且所述第一距离传感器的反馈信号维持在1时，输出启动指令至所述第二车轮电机，控制所述第二车轮电机再次启动，将其转速调整为与所述第一车轮电机的转速一致。
11、进一步地，在所述指令输出步骤中，当所述第二距离传感器的反馈信号由0变为1，且所述第一距离传感器的反馈信号维持在0时，输出停机指令至所述第二车轮电机，控制所述第二车轮电机停机，同时控制所述第一车轮电机的转速保持不变或增加；当所述第一距离传感器的反馈信号由0变为1，且所述第二距离传感器的反馈信号维持在1时，输出启动指令至所述第一车轮电机，控制所述第一车轮电机再次启动，将其转速调整为与所述第二车轮电机的转速一致。
12、本专利技术的优点在于，本申请提供一种用以清扫光伏面板的清洁机器人及其控制方法，在相邻的两个光伏面板阵列之间设置两根以上的桥板，在车体底面设置两组以上的车轮组，能够将机器人从一个面板阵列转移到另一个面板阵列上方。即使出现相邻的两个光伏面板阵列的边缘处存在高度差或者面板阵列间隙宽度不一致的情况，依然能保证机器人能够顺利转移。
13、本专利技术可以在彼此靠近的两个光伏面板阵列设置多个可拆卸的桥板，轨道式机器人可以通过桥板从一组面板阵列上转移到另一组光伏面板阵列上。即使面板边缘存在高度差或错位，两组光伏面板阵列的边缘不能位于同一平面上，也可以稳定地实现光伏面板间的跨越。
14、当清洁机器人沿光伏面板阵列的表面行进时，由于相邻两个滚刷的转轴通过万向接头连接，使得两个滚本文档来自技高网...
【技术保护点】
1.一种机器人，其特征在于，包括：
2.根据权利要求1所述的机器人，其特征在于，所述车体包括
3.根据权利要求2所述的机器人，其特征在于，还包括
4.根据权利要求1所述的机器人，其特征在于，
5.根据权利要求4所述的机器人，其特征在于，
6.一种过桥系统，其特征在于，包括：
7.一种如权利要求1-5任一项所述的机器人的控制方法，其特征在于，包括：
8.如权利要求6所述的机器人的控制方法，其特征在于，
9.如权利要求6所述的机器人的控制方法，其特征在于，
10.如权利要求6所述的机器人的控制方法，其特征在于，
【技术特征摘要】
1.一种机器人，其特征在于，包括：
2.根据权利要求1所述的机器人，其特征在于，所述车体包括
3.根据权利要求2所述的机器人，其特征在于，还包括
4.根据权利要求1所述的机器人，其特征在于，
5.根据权利要求4所述的机器人，其特征在于，
6.一种过桥...
【专利技术属性】
技术研发人员：徐斐，邓龙，
申请(专利权)人：苏州瑞得恩光能科技有限公司，
类型：发明
国别省市：
还没有人留言评论。发表了对其他浏览者有用的留言会获得科技券。