终结机动车的路肩行驶的辅助装置制造方法及图纸

在用于终结机动车(1)的路肩行驶的方法中，借助机动车(1)的探测单元(6)识别出，机动车(1)的车轮位于路肩(4)上。借助机动车(1)的传感器单元(7)检测驾驶员反应并且借助机动车(1)的计算单元(8)将所述驾驶员反应归入至少两种强度类型中的一个。如果所述驾驶员反应归入至少两种强度类型中的第一强度类型，则借助机动车(1)的控制单元(9)实施与所述驾驶员反应相反的对车辆控制的干预，并且如果所述驾驶员反应归入至少两种强度类型中的第二强度类型，则借助机动车(1)的控制单元(9)实施支持所述驾驶员反应的对车辆控制的干预。

Auxiliary device for ending shoulder driving of motor vehicles

【技术实现步骤摘要】
终结机动车的路肩行驶的辅助装置
本专利技术涉及一种用于终结机动车的路肩行驶的方法、相应的系统和计算机程序。
技术介绍
在机动车路肩行驶时，也就是说，机动车的至少一个车轮位于车道边的路肩上并且至少一个相对置的车轮位于车道上，则会发生μ分离情况(μ-Split-Situation)。在此，μ代表各个车轮和相应的地面之间的摩擦系数。例如，机动车的左侧车轮位于具有较高摩擦系数的车道上、例如水泥或沥青路上，相对地，机动车的右侧车轮位于具有较低摩擦系数的路肩上、例如草地、碎石或沙石路。当机动车的驾驶员认识到这种情况并且尝试将车辆转向返回到车道上，可能发生的是，驾驶员过度地实施转向控制、制动控制或加速控制，并且结果是机动车失去控制，或者进一步地有意地朝着对置的车道侧的方向运行。由此可能产生严重的事故。已知的驾驶员辅助系统、如ESC系统不能在任何情况下、尤其当驾驶员显示出非常强烈的反应时，阻止车辆的滑移或过度控制。基于摄像机或类似装置的光学的驾驶员辅助系统也不能在所有条件下识别出车道划线或车道边缘，使得这也不能可靠地阻止由于路肩行驶而导致的事故。在文献EP1350707A2中描述了一种用于在机动车中横向导引辅助的装置。在此，车辆的实际值相对于行驶的车道的边界与额定值相比较。基于比较结果发出用于产生在驾驶员转向作用时辅助驾驶员的转向力矩的指令。根据该辅助装置尤其应阻止，通过对横向导引系统的相反作用妨碍或阻碍驾驶员对车辆控制的主动干预或者导致过度的逆反应或过度反应。横向导引系统因此适合于驾驶员的激烈控制。
技术实现思路
以此为背景，本专利技术所要解决的技术问题是，提供一种改进的技术方案，用于终结机动车的路肩行驶，借助该技术方案可以可靠地、快速地和安全地终结路肩行驶。所述技术问题按照本专利技术通过一种用于终结机动车的路肩行驶的方法和系统以及计算机程序解决。改进的技术方案基于的专利技术构思是，驾驶员对路肩行驶的反应根据其强度被分类，并且根据驾驶员反应可以归入哪个强度类型，实施与驾驶员反应相反的或支持驾驶员反应的对车辆控制的干预。根据改进的技术方案的第一方面，提供一种用于终结机动车的路肩行驶的方法。在此，借助机动车的探测单元识别出，机动车的车轮位于路肩上。借助机动车的传感器单元检测驾驶员反应、尤其驾驶员对存在的路肩行驶的反应，并且借助机动车的计算单元将所述驾驶员反应归入至少两种强度类型中的一个。如果所述驾驶员反应归入至少两种强度类型中的第一强度类型，则借助机动车的控制单元实施与所述驾驶员反应相反的对车辆控制的干预、尤其自动的或全自动的干预。如果所述驾驶员反应归入至少两种强度类型中的第二强度类型，则借助机动车的控制单元实施支持所述驾驶员反应的对车辆控制的干预、尤其自动的或全自动的干预。用于终结路肩行驶的方法尤其可以理解为在终结路肩行驶时用于辅助驾驶员的方法。对车辆控制的干预尤其可以包括对机动车转向的干预、也就是借助控制单元尤其自动实施转向控制和/或对机动车的制动系统的干预，也就是尤其自动或全自动地实施制动、尤其单轮制动干预。机动车的路肩行驶在此和以下可以理解为，机动车的至少一个车轮在机动车行驶时处于路肩上或内，同时机动车的至少一个另外的车轮、尤其是处于机动车的与上述车轮相对置的侧面上的另外的车轮没有位于路肩上，而是尤其处于车道上。在具有四个车轮的机动车中，在路肩行驶时尤其是例如右侧车轮或左侧车轮位于路肩上，同时所有其它的车轮处于车道上，或者两个右侧车轮或两个左侧车轮位于路肩上，同时其余的两个车轮分别位于车道上。车道在此和以下可以理解为固定区域，所述固定区域，也就是尤其固定街道，例如沥青街道、水泥街道或铺石路面设定用于正常的机动车行驶。路肩在此和以下可以理解为在车道旁的非固定区域，尤其在车道侧面旁边。路肩可以例如具有草地层、碎石层、碎石草坪或其他非固定覆层。路肩的表面特性尤其不同于车道的表面特性。机动车的车轮在车道和路肩上的各个摩擦系数尤其是不同的。在车道上的摩擦系数尤其高于在路肩上的摩擦系数。在路肩行驶时相应地出现所谓的μ分离情况。探测单元例如可以包括摄像系统和/或用于探测机动车的车轮运动的系统。探测单元也可以包括用于探测车轮状态值、如车辆加速度、偏转比率、车轮转速的系统或用于识别车道表面的特性的传感器系统。由此，探测单元、尤其与计算单元一同可以计算机动车的至少一个车轮处于路肩上的概率的特征值。为此例如可以确定机动车的车轮转速的时间上的变化曲线、车轮打滑的时间上的变化曲线、横向加速度的时间上的变化曲线、纵向加速度和/或竖向加速度的时间上的变化走向、机动车的偏转比率的时间上的变化曲线、机动车的一个或多个车轮的弹簧压缩行程的时间上的变化曲线或者机动车的一个或多个减震器、尤其车轮减震器的减震器加速度的时间上的变化曲线。当探测单元具有光学系统、光学传感器系统、例如摄像头系统或光学雷达系统、或雷达系统时，由此可以例如监测机动车的周围环境并且可以识别机动车的周围环境内的车道划线、车道边缘或其他基础设施标记，并且基于此可以相对于车道或车道边界侧向地确定机动车的位置。以这种位置也可以探测路肩行驶的存在。驾驶员反应尤其可以包含手动的转向、手动的制动或手动地操作驱动元件或用于对机动车加速的行驶踏板或者用于驱动机动车的行驶踏板。驾驶员反应尤其归入至少两个强度类型中的一个，方式是，确定驾驶员反应的强度或强度的特征值，并且基于强度或特征值归入两个强度类型中的一个。驾驶员反应的强度例如可以取决于驾驶员的转向控制的转向强度或者驾驶员的制动控制的制动强度和/或驾驶员踏板被驾驶员操作的强度。转向强度例如可以取决于转向操纵的转向角度值、在转向操纵时的转向角加速度和/或转向角速度。制动强度例如可以取决于在制动操纵时的制动踏板行程、在制动操纵时的制动踏板速度和/或在制动操纵时的制动压力。与驾驶员反应相反的对车辆控制的干预尤其具有与驾驶员反应的作用相反的作用。相反的干预则尤其减弱了驾驶员反应的作用。相反的干预尤其使得机动车朝路肩的方向运动或者朝车道的运动减弱。这种与驾驶员反应相反的干预尤其可以称为稳定化措施。支持驾驶员反应的对车辆控制的干预尤其具有与驾驶员反应的作用相同的、尤其增强驾驶员反应的作用的作用。支持的干预尤其使得机动车朝车道的方向运动或者增强机动车的朝车道的方向的运动。这种干预尤其可以称为敏捷化措施。借助控制单元实施对车辆控制的干预，可以包括一个或多个行为、例如一个或多个转向行为，也就是对机动车的转向装置或转向系统的干预，和/或一个或多个制动行为、也就是对机动车的制动系统的干预。识别出车轮位于路肩上的步骤、检测驾驶员反应的步骤、将驾驶员反应归入至少两个强度等级中的一个的步骤以及实施与驾驶员反应相反的对车辆控制的干预或支持驾驶员反应的对车辆控制的干预的步骤例如可以不断地重复，直至借助探测单元识别到路肩行驶终结，尤其车辆的车轮不再位于路肩上。根据参照改进的技术方案的用于终结路肩行驶的方法，分别根据驾驶员反应可以实施不同作用的自动的修正或对车辆本文档来自技高网...

【技术保护点】
1.一种用于终结机动车(1)的路肩行驶的方法，其特征在于，/n-借助机动车(1)的探测单元(6)识别出，机动车(1)的车轮位于路肩(4)上；并且/n-借助机动车(1)的传感器单元(7)检测驾驶员反应；/n-借助机动车(1)的计算单元(8)将所述驾驶员反应归入至少两种强度类型中的一个；/n-如果所述驾驶员反应归入至少两种强度类型中的第一强度类型，则借助机动车(1)的控制单元(9)实施与所述驾驶员反应相反的对车辆控制的干预；并且/n-如果所述驾驶员反应归入至少两种强度类型中的第二强度类型，则借助机动车(1)的控制单元(9)实施支持所述驾驶员反应的对车辆控制的干预。/n

【技术特征摘要】
20190513 DE 102019206882.01.一种用于终结机动车(1)的路肩行驶的方法，其特征在于，
-借助机动车(1)的探测单元(6)识别出，机动车(1)的车轮位于路肩(4)上；并且
-借助机动车(1)的传感器单元(7)检测驾驶员反应；
-借助机动车(1)的计算单元(8)将所述驾驶员反应归入至少两种强度类型中的一个；
-如果所述驾驶员反应归入至少两种强度类型中的第一强度类型，则借助机动车(1)的控制单元(9)实施与所述驾驶员反应相反的对车辆控制的干预；并且
-如果所述驾驶员反应归入至少两种强度类型中的第二强度类型，则借助机动车(1)的控制单元(9)实施支持所述驾驶员反应的对车辆控制的干预。


2.按照权利要求1所述的方法，其特征在于，如果所述驾驶员反应归入至少两种强度类型中的第三强度类型，则借助所述控制单元(9)不实施对车辆控制的干预。


3.按照权利要求2所述的方法，其特征在于，如果所述驾驶员反应归入第三强度类型，则借助所述控制单元(9)发出警报信号。


4.按照权利要求1至3之一所述的方法，其特征在于，如果所述驾驶员反应归入第一强度类型，则借助所述控制单元(9)实施对位于路肩(4)上的车轮的单轮制动干预，作为与所述驾驶员反应相反的干预。


5.按照权利要求1至4之一所述的方法，其特征在于，如果所述驾驶员反应归入第一强度类型，则借助所述控制单元(9)实施朝路肩(4)方向的转向干预，作为与所述驾驶员反应相反的干预。

【专利技术属性】
技术研发人员：A巴特尔斯，T科尔姆斯，T克林格曼，R克林斯，A萨克帕尔，
申请(专利权)人：大众汽车有限公司，
类型：发明
国别省市：德国;DE