【技术实现步骤摘要】
车辆控制系统
本专利技术涉及一种被配置为用于自主驾驶的车辆控制系统。
技术介绍
在已知的驾驶辅助系统中，当驾驶员变得不能执行驾驶操作时，车辆自主驾驶到安全位置。例如，参见JP6064946B。根据该现有技术，通过从地理卫星接收信号的GPS传感器获得车辆的纬度/经度信息，并且根据所获得的纬度/经度信息和地图信息将车辆驾驶到安全位置。由于常规的驾驶辅助系统依赖于由GPS传感器获得的信号，因此需要能够从卫星接收信号，以使驾驶辅助系统将车辆自主地驾驶至安全位置。但是，当来自卫星的信号被建筑物或其它对象阻挡时，驾驶辅助系统可能无法正常运行。
技术实现思路
鉴于现有技术的这种问题，本专利技术的主要目的是提供一种被配置为当驾驶员即使在做出切换请求时也不能适当地驾驶时能够以可靠方式将车辆自主驾驶到安全位置的用于自主驾驶的车辆控制系统。为了实现该目的，本专利技术提供了一种车辆控制系统，该车辆控制系统(1)包括：控制单元(15)，其用于使车辆转向、加速和减速；乘员监测装置(11)，其被配置为监
【技术保护点】
1.一种车辆控制系统，该车辆控制系统包括：/n控制单元，该控制单元用于使车辆转向、加速和减速；/n乘员监测装置，该乘员监测装置被配置为监测所述车辆的驾驶员；/n地图装置，该地图装置存储地图信息，并被配置为估计所述车辆的位置；以及/n外部环境识别装置，该外部环境识别装置用于识别所述车辆的周围环境，/n其中，所述控制单元被配置为当检测到所述控制单元或所述驾驶员变得不能适当地保持所述车辆的行驶状态时，执行使所述车辆停泊在位于允许距离内的规定的停车位置中的停车过程，并且/n其中，在执行所述停车过程时，所述控制单元计算基于所述车辆的估计位置的所述地图信息中所包含的对象与由所述外部环境...
【技术特征摘要】
20190329 JP 2019-0676091.一种车辆控制系统，该车辆控制系统包括：
控制单元，该控制单元用于使车辆转向、加速和减速；
乘员监测装置，该乘员监测装置被配置为监测所述车辆的驾驶员；
地图装置，该地图装置存储地图信息，并被配置为估计所述车辆的位置；以及
外部环境识别装置，该外部环境识别装置用于识别所述车辆的周围环境，
其中，所述控制单元被配置为当检测到所述控制单元或所述驾驶员变得不能适当地保持所述车辆的行驶状态时，执行使所述车辆停泊在位于允许距离内的规定的停车位置中的停车过程，并且
其中，在执行所述停车过程时，所述控制单元计算基于所述车辆的估计位置的所述地图信息中所包含的对象与由所述外部环境识别装置检测到的道路上的对象之间的一致性，所述允许距离在所述一致性低于规定的一致性阈值时比在所述一致性等于或高于所述一致性阈值时更小。
2.根据权利要求1所述的车辆控制系统，其中，所述控制单元：
当在所述停车过程启动时所述一致性等于或高于所述一致性阈值，并且在所述停车过程启动时的时间点与所述车辆处于先于所述停车过程启动时所述车辆的位置规定距离的位置处的时间点之间所述一致性持续等于或高于所述一致性阈值时，将所述允许距离设置为第一允许距离，
当在所述停车过程启动时所述一致性等于或高于所述一致性阈值，并且在所述停车过程启动时的时间点与所述车辆处于先于所述停车过程启动时所述车辆的位置规定距离的位置处的时间点之间的时间间隔的至少一部分中所述一致性低于所述一致性阈值时，将所述允许距离设置为第二允许距离，并且
当在所述停车过程启动时所述一致性低于所述一致性阈值时，将所述允许距离设置为第三允许距离，
所述第一允许距离比所述第二允许距离长，所述第二允许距离比所述第三允许距离长。
3.根据权利要求2所述的车辆控制系统，其中，在执行所述停车过程中，所述控制单元在所述一致性等于或高于规定的停车阈值时，根据由所述地图装置估计出的所述车辆的位置和所述外部环境识别装置的检测结果来控制所述车辆，并且在所述一致性低于规定的停车阈值时，根据所述外部环境识别装置的检测结果并且不根据由所述地图装置估计出的所述车辆的位置来控制所述车辆。
4.根据权利要求3所述的车辆控制系统，其中，在执行所述停车过程中，所述控制单元在所述地图装置无法估计所述车辆的位置时，将所述一致性确定为低于所述停车阈值，并且根据所述外部环境识别装置的检测结果...
【专利技术属性】
技术研发人员：辻完太，加藤大智，
申请(专利权)人：本田技研工业株式会社，
类型：发明
国别省市：日本;JP
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