驾驶辅助方法和系统技术方案

提供了驾驶辅助方法和系统。公开了一种用于对运载工具的运载工具系统进行控制的方法。该方法包括：确定运载工具的预期路径，针对所确定的预期路径确定运载工具轨迹，以及基于所确定的运载工具轨迹来确定驾驶员辅助系统的至少一个所需的控制参数值。此外，该方法包括将至少一个所需的控制参数值与和驾驶，以及辅助系统相关联的预定义阈值方案相比较，以及基于比较向运载工具的人机接口HMI发送信号。然后，该方法包括接收源自运载工具的用户的反馈信号，以及基于比较和所接收的反馈信号来控制驾驶员辅助系统。

【技术实现步骤摘要】
驾驶辅助方法和系统相关申请的交叉引用本专利申请要求于2019年4月26日递交的申请号为19171433.6、专利技术名称为“DRIVINGASSISTANCEMETHODANDSYSTEM(驾驶辅助方法和系统)”的欧洲专利的优先权，其于此被委托给受让人，并且通过引用特地合并于此。
本公开涉及自主和半自主驾驶的领域。具体地，本公开涉及用于驾驶辅助的基于协作的解决方案。
技术介绍
当今，许多运载工具具有高级驾驶员辅助系统(ADAS)形式的各种驾驶支持功能。而且，许多这些支持功能形成用于当前和将来的自主驾驶(AD)功能的基础。ADAS功能或功能的示例包括车道偏离警告系统、车道中心对准、车道保持辅助、领航辅助、车道改变辅助、泊车传感器、行人保护系统、盲点监视器、自适应巡航控制(ACC)、防抱死制动系统，等等。这些功能响应于特地场景利用一个或多个警告或自动化动作来补充运载工具的传统驾驶控制。这些功能和功能的开发不仅仅在提高道路安全方面、而且也在减少用于运载工具用户的认知负担以及提高整体用户体验方面是重要因素。预计到，在自主驾驶期间，运载工具的占用者将能够至少部分地使他自己专注于其他活动。然而，今天仍然不存在在所有场景中以及在所有路段都完全地能够执行自主驾驶的可用的自主解决方案。因此，至少暂时地，当自主驾驶功能辨识出其中功能将可能不能完全地执行自主驾驶的即将到来的道路或交通场景时，功能于是将要求占用者接管运载工具的控制。运载工具的控制的接管常常被称为转交。更详细地，当自主驾驶功能在其可操作范围的外部时，驾驶员需要接管或帮助系统。自主驾驶功能可以向驾驶员提供通知，并且驾驶员将需要解除该功能，如果未接收到通知，驾驶员可以惊讶于出故障的系统。因此需要用于促进自主驾驶功能和运载工具的驾驶员或占用者之间的协作的新的且改善的方法和系统。
技术实现思路
因此本公开的目的是提供一种用于对运载工具的运载工具系统进行控制的方法、一种非暂时性计算机可读存储介质、一种运载工具控制设备，以及一种包括此类控制设备的运载工具，其缓解目前已知的解决方案的所有或至少一些缺点。通过如所附权利要求所限定的用于对运载工具的运载工具系统进行控制的方法、非暂时性计算机可读存储介质、运载工具控制设备，以及包括此类控制设备的运载工具来实现该目的。术语示例性在本上下文中将被理解为充当实例、示例或图示。根据本公开的第一方面，提供一种对运载工具的运载工具系统进行控制的方法。该方法包括：确定运载工具的预期路径，针对所确定的预期路径确定运载工具轨迹(vehicletrajectory)，以及基于所确定的运载工具轨迹来确定驾驶员辅助系统的至少一个所需的控制参数值。此外，该方法包括将至少一个所需的控制参数值与和驾驶员辅助系统相关联的预定义阈值方案相比较，以及基于该比较向运载工具的人机接口HMI发送信号。然后，该方法包括接收源自运载工具的用户的反馈信号，以及基于比较和所接收的反馈信号来控制驾驶员辅助系统。因此提出用于控制运载工具的驾驶辅助功能以便补偿目前已知的系统的至少一些缺陷的方法。更详细地，所提出的方法目标在于缓解与特定交通场景中的一些驾驶员辅助系统的限制(例如，传感器能力、功能安全、算法限制，等等)相关联的问题，因此提高此类系统的操作能力。运载工具轨迹在本上下文中将被解释为与时间有关的路径。换句话说，确定运载工具轨迹的步骤可以被理解为确定运载工具用于路径执行的在每个时间点的运载工具姿态。更详细地，可以通过从运载工具的当前位置到达期望的目的地的路来定义预期路径。因而，轨迹然后用于更详细地定义运载工具需要完成以便执行预期路径并且到达期望的目的地的操作。控制参数值在本上下文中将被理解为用于驾驶员辅助系统所依靠用于执行操作/操纵的参数。例如，对于车道保持辅助系统，控制参数值能够是到道路边界的最小横向距离。控制参数值的其他示例包括转向扭矩值、到物体/障碍的最小距离、最大加速度、最大制动力，等等。相似地，预定义阈值方案可以包括用于相关控制参数的阈值(例如，出厂设定)。在说明性示例中，运载工具可以接近其中自主驾驶功能即将在窄路上对运载工具超车的场景。然而，为了执行操作，用于到道路边缘和外部障碍(即，外部运载工具)的最小横向距离的预定义阈值必须被忽视或被暂时地减小。因而，该方法包括向运载工具的驾驶员发送信号，使得他/她能够批准对阈值的暂时改变或暂时地接管运载工具的控制。本专利技术人认识到，由于系统限制，用于转向和刹车的监控的ADAS或AD功能(即，“交通辅助”)不能处理可能出现在其可操作的道路上的所有交通情形。此类限制与传感器能力、功能安全(限制可用的转向扭矩)、算法限制，等等有关。当ADAS或AD功能在它们的可操作范围外部时，驾驶员需要接管或帮助系统。在这种情况下，由驾驶员察觉潜在的限制，对可能对于用户是不方便的或潜在地是危险的。因此，通过ADAS/AD功能和运载工具的驾驶员之间的协作，能够缓解此类问题。更详细地，本专利技术人认识到，通过使系统请求一些附加的驾驶员注意以便暂时地去除一些系统限制，能够实现用户体验和全面道路安全方面的优点。根据本公开的示例性实施例，该方法另外包括从运载工具的定位系统接收运载工具的地理位置，以及接收地图数据，该地图数据包括关于运载工具的周围环境的道路几何(roadgeometry)的信息。因此，确定运载工具的预期路径的步骤基于所接收的地理位置和所接收的地图数据。而且，根据本公开的另一个示例性实施例，该方法另外包括从运载工具的感知系统接收传感器数据，该传感器数据包括关于运载工具的周围环境的信息。因此，确定运载工具的轨迹的步骤基于所接收的传感器数据。根据本公开的第二方面，提供一种存储被配置为由运载工具控制系统的一个或多个处理器执行的一个或多个程序的非暂时性计算机可读存储介质，该一个或多个程序包括执行根据在本文公开的实施例中的任意一个的方法的指令。关于本公开的该方面，如在先前讨论的本公开的第一方面中，提出类似的优点和优选的特征。如在本文所使用的，术语“非暂时性”意图是描述传播电磁信号以外的计算机可读存储介质(或“存储器”)，但是并不意图另外限制通过短语计算机可读介质或存储器所涵盖的物理计算机可读存储设备的类型。例如，术语“非暂时性计算机可读介质”或“有形存储器”意图包含不一定永久地存储信息的存储设备的类型，例如包括随机存取存储器(RAM)。可以进一步通过传输介质或可以经由诸如网络和/或无线链路之类的通信介质所输送的诸如电子、电磁，或数字信号之类的信号来传送存储在非暂时性形式的有形计算机可访问的存储介质上的程序指令和数据。因此，如在本文所使用的，术语“非暂时性”是与对数据存储持续性的限制相反的对介质本身的限制(即，有形、不是信号)(例如，RAM相对于ROM)。此外，根据本公开的第三方面，提供一种用于对运载工具的运载工具系统进行控制的运载工具控制设备。运载工具控制设备包括控制电路，该控制电路被配置为确定运载工具的预期路径，并且针对所确定的预期路径确定运载工具轨迹。本文档来自技高网...

【技术保护点】
1.一种对运载工具的运载工具系统进行控制的方法，所述方法包括：/n确定所述运载工具的预期路径；/n针对所确定的预期路径确定运载工具轨迹；/n基于所确定的运载工具轨迹来确定驾驶员辅助系统的至少一个所需的控制参数值；/n将所述至少一个所需的控制参数值与和所述驾驶员辅助系统相关联的预定义阈值方案相比较；/n基于所述比较向所述运载工具的人机接口HMI发送信号；/n接收源自所述运载工具的用户的反馈信号；/n基于所述比较和所接收的反馈信号来控制所述驾驶员辅助系统。/n

【技术特征摘要】
20190426 EP 19171433.61.一种对运载工具的运载工具系统进行控制的方法，所述方法包括：
确定所述运载工具的预期路径；
针对所确定的预期路径确定运载工具轨迹；
基于所确定的运载工具轨迹来确定驾驶员辅助系统的至少一个所需的控制参数值；
将所述至少一个所需的控制参数值与和所述驾驶员辅助系统相关联的预定义阈值方案相比较；
基于所述比较向所述运载工具的人机接口HMI发送信号；
接收源自所述运载工具的用户的反馈信号；
基于所述比较和所接收的反馈信号来控制所述驾驶员辅助系统。


2.根据权利要求1所述的方法，进一步包括：
从所述运载工具的定位系统接收所述运载工具的地理位置；
接收地图数据，所述地图数据包括关于所述运载工具的周围环境的道路几何的信息；
其中，确定所述运载工具的所述预期路径的步骤基于所接收的地理位置和所接收的地图数据。


3.根据权利要求1或2所述的方法，进一步包括：
从所述运载工具的感知系统接收传感器数据，所述传感器数据包括关于所述运载工具的周围环境的信息；
其中，确定所述运载工具的所述轨迹的步骤基于所接收的传感器数据。


4.根据权利要求1所述的方法，其中，控制所述驾驶员辅助系统的步骤包括控制至少一个控制参数的安全裕度。


5.根据权利要求4所述的方法，其中，所述驾驶员辅助系统是车道支持系统，并且所述至少一个控制参数包括到被示踪的道路边界的安全距离，其中，控制所述驾驶员辅助系统的步骤包括基于所述比较和所接收的反馈信号来降低最小道路边界距离阈值。


6.根据权利要求4所述的方法，其中，所述驾驶员辅助系统是自驾驶系统，并且所述至少一个控制参数包括转向扭矩值，其中，控制所述驾驶员辅助系统的步骤包括基于所接收的反馈信号来控制所述转向扭矩值。


7.根据权利要求4所述的方法，其中，所述驾驶员辅助系统是刹车辅助系统，并且所述至少一个控制参数是制动力值，其中，控制所述驾驶员辅助系统的步骤包括基于所接收的反馈信号来控制制动力。


8.根据权利要求1、5、6或7中的任意一项所述的...

【专利技术属性】
技术研发人员：克莱斯·奥尔森，皮尔·洛夫特，
申请(专利权)人：哲内提，
类型：发明
国别省市：瑞典;SE