提供了一种自动化仲裁控制器系统。自动化仲裁控制器被配置成仲裁对物料搬运车辆的多个自动化请求，该物料搬运车辆包括物料搬运车辆控制器。自动化仲裁控制器可以经由自动化通信总线连接到至少一个自动化控制器。自动化控制器可被配置成发送一个或多个自动化请求。自动化仲裁控制器还可以经由车辆通信总线连接到物料搬运车辆控制器。物料搬运车辆控制器可配置成发送一个或多个自动化请求。
System and method for arbitration controller to arbitrate multiple automated requests for material handling vehicles
【技术实现步骤摘要】
用于仲裁控制器仲裁对物料搬运车辆的多个自动化请求的系统和方法相关申请的交叉引用本申请基于并且要求于2019年4月2日提交的题为“用于仲裁控制器处理对物料搬运车辆的多个自动化请求的系统和方法(SystemsandMethodsforanArbitrationControllertoHandleMultipleAutomationRequestsonaMaterialHandlingVehicle)”的美国临时专利申请第62/828,107号的优先权，该申请出于所有目的通过引用以其整体并入本文。关于联邦资助研究的说明不适用。
技术介绍
本公开大体涉及物料搬运车辆，并且更具体地涉及一种控制器，其可与本机物料搬运车辆控制器分离，以处理源自一个或多个控制器的对物料搬运车辆的多个请求。自主或半自主的物料搬运车辆包括越来越多数量的自动化控制器。这些自动化控制器中的每一个都可以尝试基于由相应的自动化控制器所接收的输入来限制或控制物料搬运车辆的操作。因此，有大量的数据产生，所有这些数据都可能导致在自主或半自主模式下操作时尝试限制或控制物料搬运车辆的操作。
技术实现思路
本公开提供一种自动化仲裁控制器。自动化仲裁控制器可以与本机物料搬运车辆控制器分离，并且被配置成仲裁源自一个或多个自动化控制器的对物料搬运车辆的多个自动化请求。在一个方面，本公开提供了一种自动化仲裁控制器系统，该系统可以通过考虑一个或多个车辆参数来仲裁自动化请求。车辆参数可包括车辆位置、车辆模式(手动、半自主或自主)、车辆状态和/或物体检测状态。然后，自动化仲裁控制器可以基于各个自动化请求为车辆操作设置车辆操作的控制限制。车辆操作的控制限制可包括车速、升降高度、转向率等。在另一方面，本公开提供了一种自动化仲裁控制器，其可允许单个自动化控制器控制车辆操作的控制限制。进一步，自动化仲裁控制器可以允许多个自动化控制器控制车辆操作控制限制，其中自动化仲裁控制器选择性地应用用于车辆操作的最保守的车辆操作控制限制。在另一方面，本公开提供了一种包括自动化仲裁控制器系统的物料搬运车辆，自动化仲裁控制器系统包括：自动化通信总线，该自动化通信总线将物料搬运车辆上的自动化仲裁控制器连接到物料搬运车辆上的至少一个自动化控制器；自动化仲裁控制器，该自动化仲裁控制器被配置成仲裁来自至少一个自动化控制器的至少一个自动化请求，以确定车辆控制信息，至少一个自动化控制器被配置成在自动化通信总线上传送至少一个自动化请求；物料搬运车辆上的物料搬运车辆控制器；以及车辆通信总线，该车辆通信总线将自动化仲裁控制器连接到物料搬运车辆控制器，自动化仲裁控制器被配置成在车辆通信总线上将所确定的车辆控制信息传送到物料搬运车辆控制器。在一些实施例中，自动化仲裁控制器被配置成仲裁来自多个自动化控制器的多个自动化请求，该多个自动化请求用于请求对物料搬运车辆的操作上的车辆限制的控制，并且自动化仲裁控制器被配置成仲裁多个自动化请求，以确定车辆控制限制中最具限制性的，且然后将所确定的车辆控制信息传送给物料搬运车辆控制器。在一些实施例中，自动化仲裁控制器被配置成仲裁来自多个自动化控制器的多个并发自动化请求，该多个并发自动化请求用于请求对物料搬运车辆的控制，并且自动化仲裁控制器被配置成仲裁多个并发自动化请求，以确定哪个自动化控制器将具有优先权并将被授予对物料搬运车辆的控制，且然后将哪个自动化控制器将具有优先权并将被授予对物料搬运车辆的控制传送到物料搬运车辆控制器。在一些实施例中，自动化仲裁控制器被配置成在先到先得服务基础或轮询基础中的至少一个上仲裁多个并发自动化请求。在一些实施例中，至少一个自动化控制器被配置成在由每个自动化控制器于初始化期间设置的操作模式下操作，并且自动化仲裁控制器被配置成基于操作模式来启用或禁用来往至少一个自动化控制器的消息。在一些实施例中，操作模式包括仅限制模式以及限制模式和控制模式。在一些实施例中，自动化仲裁控制器被配置成在请求控制模式下操作，其中自动化仲裁控制器被配置成使至少一个自动化控制器中的一个能够将其车辆操作控制限制应用于物料搬运车辆；以及自动化仲裁控制器被配置成在请求限制模式下操作，其中自动化仲裁控制器被配置成对来自至少一个自动化控制器的多个所请求的控制限制进行仲裁和排定优先顺序，以提供对物料搬运车辆的控制。本公开的先前以及其他方面和优点将根据以下描述而显现。在说明书中，参考了形成其一部分且通过图示的方式示出了本公开的优选配置的附图。然而，这种配置并不一定表示本公开的全部范围，并因此参考权利要求书并在此用于解释本公开的范围。附图说明当考虑到以下的其详细描述时，本专利技术将会更好地被理解，并且除了上述阐述的那些之外的特征、方面和优点将变得显而易见。此类详细描述参考了以下附图。图1是根据本公开的诸方面的与自动化控制器通信的自动化仲裁控制器的示意图。图2是概述根据本公开的诸方面的用于授予车辆操作模式的步骤的流程图。图3是概述根据本公开的诸方面的自动化仲裁控制器进程的流程图。具体实施方式在详细阐释本公开的任何方面之前，应当理解的是，本公开在其应用上不限于在以下描述中阐述的或在以下附图中示出的构造细节和组件布置。本公开能够具有其他配置，并且以各种方式实践或执行。另外，要理解的是，本文所使用的措辞及术语是为了描述的目的并且不应被视为限制性的。在本文中，“包含”、“包括”或“具有”及其变体意味着包括之后列出的条目和它们的等效物以及另外的条目。除非另外指定或限制，术语“安装”、“连接”、“支撑”和“耦合”及其变体被广泛地使用，并且涵盖直接和间接的安装、连接、支撑和耦合。此外，“连接”和“耦合”不限于物理的或机械的连接或耦合。提供以下讨论以使本领域技术人员作出和使用本公开的诸方面。对所示出的配置的各种修改对于本领域的技术人员而言将是非常明显的，并且在不脱离本公开的方面的情况下，本文中的一般原理可以应用于其他配置和应用。因此，本公开的方面不旨在受限于所示出的配置，而是应当符合与本文中公开的原则和特征一致的最宽范围。参考附图阅读以下详细描述，其中不同附图中的相似要素具有相似的编号。不一定是按比例绘制的附图描绘了选择性的配置并且不旨在限制本公开的范围。本领域技术人员将认识到，本文中提供的非限制性示例具有许多有用的替代方案并且落入本公开的范围内。总体上，本公开提供了一种自动化仲裁控制器，在一些实施例中，该控制器可以与物料搬运车辆控制器分离。自动化仲裁控制器可以不作出功能性决定(例如，是否授予控制或强加其自身的车辆限制)。相反，自动化仲裁控制器被配置成仲裁源自一个或多个自动化控制器的对物料搬运车辆的多个自动化请求。自动化仲裁控制器允许有效地处理物料搬运车辆上的多个自动化控制器，并且减少对本机车辆控制器基于各种自主控制请求确定控制限制的需要。自动化仲裁控制器提供应用程序编程接口(API)，该应用程序编程接口充当自动化控制器要遵循的标准接口。这最小化车辆侧的开发时间，以支本文档来自技高网...
【技术保护点】
1.一种自动化仲裁控制器系统，所述自动化仲裁控制器系统被配置成仲裁对物料搬运车辆的至少一个自动化请求，所述物料搬运车辆包括物料搬运车辆控制器，所述自动化仲裁控制器系统包括：/n自动化通信总线，所述自动化通信总线将所述自动化仲裁控制器连接到至少一个自动化控制器，其中所述至少一个自动化控制器被配置成发送至少一个自动化请求；以及/n车辆通信总线，所述车辆通信总线将所述自动化仲裁控制器连接到物料搬运车辆控制器，其中所述物料搬运车辆控制器被配置成发送至少一个自动化请求。/n
【技术特征摘要】
20190402 US 62/828,1071.一种自动化仲裁控制器系统，所述自动化仲裁控制器系统被配置成仲裁对物料搬运车辆的至少一个自动化请求，所述物料搬运车辆包括物料搬运车辆控制器，所述自动化仲裁控制器系统包括：
自动化通信总线，所述自动化通信总线将所述自动化仲裁控制器连接到至少一个自动化控制器，其中所述至少一个自动化控制器被配置成发送至少一个自动化请求；以及
车辆通信总线，所述车辆通信总线将所述自动化仲裁控制器连接到物料搬运车辆控制器，其中所述物料搬运车辆控制器被配置成发送至少一个自动化请求。
2.如权利要求1所述的自动化仲裁控制器系统，其中所述至少一个自动化控制器是物体检测控制器。
3.如权利要求1所述的自动化仲裁控制器系统，其中所述至少一个自动化控制器是分区和定位控制器。
4.如权利要求1所述的自动化仲裁控制器系统，其中所述至少一个自动化控制器是自动引导的车辆控制器。
5.如权利要求1所述的自动化仲裁控制器系统，其中所述至少一个自动化控制器是操作控制器。
6.如权利要求1所述的自动化仲裁控制器系统，其中单个自动化控制器可以控制用于车辆操作的一组控制限制。
7.如权利要求1所述的自动化仲裁控制器系统，其中所述至少一个自动化请求是由所述自动化仲裁控制器评估的多个自动化请求。
8.如权利要求7所述的自动化仲裁控制器系统，其中所述自动化仲裁控制器从所述多个自动化请求中选择最保守的请求。
9.如权利要求8所述的自动化仲裁控制器系统，其中当所述至少一个自动化控制器被配置用于限制模式时，选择所述最保守的请求。
10.如权利要求1所述的自动化仲裁控制器系统，其中所述至少一个自动化请求是被所述自动化仲裁控制器授予的单个自动化请求。
11.如权利要求10所述的自动化仲裁控制器系统，其中当所述至少一个自动化控制器被配置用于控制模式时，所述单个自动化请求被授予。
12.如权利要求1所述的自动化仲裁控制器系统，其中所述物料搬运车辆被配置成在手动模式、半自主模式和自主模式中的至少一种模式中操作。
13.如权利要求12所述的自动化仲裁控制器系统，其中所述物料搬运车辆控制器被配置成基于从所述自动化仲裁控制器传送的所确定的车辆控制信息来授予手动模式、半自主模式和自主模式中的至少一种模式。
14.一种物料搬运车辆，所述物料搬运车辆包括自动化仲裁控制器系统，所述自动化仲裁控制器系统包...
【专利技术属性】
技术研发人员：小罗伯特·J·帕特森，C·M·梅耶斯，
申请(专利权)人：雷蒙德股份有限公司，
类型：发明
国别省市：美国;US
还没有人留言评论。发表了对其他浏览者有用的留言会获得科技券。