旋转角度测量准确的机器人制造技术

本实用新型专利技术涉及机器人技术领域，名称是旋转角度测量准确的机器人，包括多个连接臂，所述连接臂的端部具有连接耳，所述的连接耳上具有端孔，相邻的连接臂的连接耳交错穿插并在端孔中插入转轴连接；转轴连接电动机形成机器人的关节；连接臂的连接耳之间是耳片间隙，在关节部位安装有角位移传感器，所述的角位移传感器连接显示屏，通过显示屏可以观察到关节旋转的角度；在机器人每个关节部位两侧分别安装一个角位移传感器；这样的机器人工作平台具有测量旋转角度更准确的优点。

【技术实现步骤摘要】
旋转角度测量准确的机器人
本技术涉及机器人

技术介绍
所述的机器人包括多个连接臂，所述连接臂的端部具有端孔，相邻的连接臂的端孔中插入转轴，转轴连接电动机形成机器人的关节；一个连接臂的端孔之间是孔间隙，相邻的连接臂端孔和孔间隙交错穿插连接；为了达到测量关节部位旋转的角度，在关节部位安装有全闭环的角位移传感器，所述的角位移传感器连接显示屏，通过显示屏可以观察到关节旋转的角度。现有技术中，机器人的一个关节部位只安装一个角位移传感器，具有测量不准确的缺点，影响了机器人的工作精度。
技术实现思路
本技术的目的就是针对上述缺点，提供一种测量关节部位旋转准确、精度高的机器人——旋转角度测量准确的机器人。本技术的技术方案是这样实现的：旋转角度测量准确的机器人，包括多个连接臂，所述连接臂的端部具有连接耳，所述的连接耳上具有端孔，相邻的连接臂的连接耳交错穿插并在端孔中插入转轴连接；转轴连接电动机形成机器人的关节；连接臂的连接耳之间是耳片间隙，在关节部位安装有角位移传感器，所述的角位移传感器连接显示屏，通过显示屏可以观察到关节旋转的角度；其特征是：在机器人每个关节部位两侧分别安装一个角位移传感器。进一步地讲，这两个角位移传感器分别连接处理模块，所述的处理模块连接显示屏，所述的处理模块将这两个角位移传感器测得的数值平均并输出到显示屏上。进一步地讲，所述的关节部位的外面的连接耳外周具有凹槽，所述的角位移传感器就安装在凹槽中。进一步地讲，所述的角位移传感器是全闭环光栅测量仪。进一步地讲，所述的机器人下面具有安装座，所述的安装座下面还有底盘，安装座和底盘之间具有转槽或竖直轴连接，所述的安装座和底盘之间还安装有第二角位移传感器，所述的第二角位移传感器连接显示屏，通过显示屏可以观察到底盘旋转的角度。本技术的有益效果是：这样的机器人工作平台具有测量旋转角度更准确的优点。附图说明图1是本技术的结构示意图。图2是图1中的A—A方向剖面示意图。图3是图2中各部件的分解图。图4是图1中的B—B方向剖面示意图。图5是本本技术部分部件连接的线框图。其中：1、连接臂2、端孔3、转轴4、电动机5、孔间隙6、角位移传感器7、安装座8、底盘9、第二角位移传感器10、连接耳。具体实施方式下面结合附图对本技术作进一步的说明。如图1、2、3所示，旋转角度测量准确的机器人，包括多个连接臂1，所述连接臂的端部具有连接耳10，所述的连接耳上具有端孔2，相邻的连接臂的连接耳交错穿插并在端孔中插入转轴3连接；转轴连接电动机4形成机器人的关节；连接臂的连接耳之间是耳片间隙5，在关节部位安装有角位移传感器6，所述的角位移传感器连接显示屏，通过显示屏可以观察到关节旋转的角度；其特征是：在机器人每个关节部位两侧分别安装一个角位移传感器。所述的角位移传感器是可以测量转动角度的器件，它是现有技术中的部件，它安装在关节长度方向的中间位置，本技术采取测量机器人关节两端的旋转角度，然后可以计算出平均值，减少误差，可以实现测量关节转动更准确的优点，实现本技术的目的；较好的，所述的角位移传感器可以是光栅角度测量器。进一步地讲，这两个角位移传感器分别连接处理模块，所述的处理模块连接显示屏，所述的处理模块将这两个角位移传感器测得的数值平均并输出到显示屏上，如图5所示，这样设置简便了运算。进一步地讲，所述的关节部位外面的连接耳外周具有凹槽，所述的角位移传感器就安装在凹槽中。这样设置，更能保证角位移传感器更安全，减少磕碰。进一步地讲，所述的角位移传感器是全闭环光栅测量仪。进一步地讲，所述的机器人下面具有安装座7，所述的安装座下面还有底盘8，安装座和底盘之间具有转槽或竖直轴连接，所述的安装座和底盘之间还安装有第二角位移传感器9，所述的第二角位移传感器连接显示屏，通过显示屏可以观察到底盘旋转的角度，如图4所示，本技术这样设置还具有可以测量机器人本体水平方向转动角度的优点。以上所述仅为本技术的具体实施例，但本技术的结构特征并不限于此，任何本领域的技术人员在本技术的领域内，所作的变化或修饰皆涵盖在本技术的专利范围内。本文档来自技高网...

【技术保护点】
1.旋转角度测量准确的机器人，包括多个连接臂，所述连接臂的端部具有连接耳，所述的连接耳上具有端孔，相邻的连接臂的连接耳交错穿插并在端孔中插入转轴连接；转轴连接电动机形成机器人的关节；连接臂的连接耳之间是耳片间隙，在关节部位安装有角位移传感器，所述的角位移传感器连接显示屏，通过显示屏可以观察到关节旋转的角度；其特征是：在机器人每个关节部位两侧分别安装一个角位移传感器。/n

【技术特征摘要】
1.旋转角度测量准确的机器人，包括多个连接臂，所述连接臂的端部具有连接耳，所述的连接耳上具有端孔，相邻的连接臂的连接耳交错穿插并在端孔中插入转轴连接；转轴连接电动机形成机器人的关节；连接臂的连接耳之间是耳片间隙，在关节部位安装有角位移传感器，所述的角位移传感器连接显示屏，通过显示屏可以观察到关节旋转的角度；其特征是：在机器人每个关节部位两侧分别安装一个角位移传感器。


2.根据权利要求1所述的机器人，其特征是：这两个角位移传感器分别连接处理模块，所述的处理模块连接显示屏，所述的处理模块将这两个角位移传感器测得的竖直平均...

【专利技术属性】
技术研发人员：胡永超，冯贵新，段英杰，胡艳蕾，闫玉龙，王俊岭，高建设，李五田，
申请(专利权)人：河南睿辰机器人智能科技有限公司，
类型：新型
国别省市：河南;41