一种基于ROS的引导定位控制装置及系统制造方法及图纸

本实用新型专利技术涉及医疗器械技术领域，具体公开了一种基于ROS的引导定位控制装置，其中，包括：主控单元、六轴机器人平台、高压发生器和平板，所述六轴机器人平台、高压发生器和平板均与所述主控单元通信连接；所述六轴机器人平台用于提供六自由度的位置移动；所述高压发生器用于控制球管发射X‑Ray射线；所述平板用于获取X‑Ray图像；所述主控单元用于运行ROS系统，且能够接收上位机的控制指令以控制所述六轴机器人平台的运动，以及能够将所述X‑Ray图像反馈至所述上位机。本实用新型专利技术还提供了一种基于ROS的引导定位控制系统。本实用新型专利技术提供的基于ROS的引导定位控制装置不需要改动很大即可实现，在实现定位控制的同时有效节省了成本。

【技术实现步骤摘要】
一种基于ROS的引导定位控制装置及系统
本技术涉及医疗器械
，尤其涉及一种基于ROS的引导定位控制装置及包括该基于ROS的引导定位控制装置的基于ROS的引导定位控制系统。
技术介绍
IGPS（Image-GuidedPositioningSystem，图像引导放疗定位系统），是IGRT（ImageGuidedRadiationTherapy，图像引导放射治疗）技术实现方式之一，采用KV级X射线立体平面成像技术，获得两个方向的X射线投影图像，利用患者内部解剖结构的图像特征，对患者进行摆位验证。但是如果在IGPS图像引导放疗定位系统上，想再加上光学引导定位系统、六自由度移动床或者其他与图像引导定位系统有关的设备，那此时可能需要改动很大，包括电气设计、软件设计等，因此成本较高。
技术实现思路
本技术提供了一种基于ROS的引导定位控制装置及包括该基于ROS的引导定位控制装置的基于ROS的引导定位控制系统，解决相关技术中存在的实现六自由度移动的引导定位成本高的问题。作为本技术的第一个方面，提供一种基于ROS的引导本文档来自技高网...

【技术保护点】
1.一种基于ROS的引导定位控制装置，其特征在于，包括：主控单元、六轴机器人平台、高压发生器和平板，所述六轴机器人平台、高压发生器和平板均与所述主控单元通信连接；/n所述六轴机器人平台用于提供六自由度的位置移动；/n所述高压发生器用于控制球管发射X-Ray射线；/n所述平板用于获取X-Ray图像；/n所述主控单元用于运行ROS系统，且能够接收上位机的控制指令以控制所述六轴机器人平台的运动，以及能够将所述X-Ray图像反馈至所述上位机。/n

【技术特征摘要】
1.一种基于ROS的引导定位控制装置，其特征在于，包括：主控单元、六轴机器人平台、高压发生器和平板，所述六轴机器人平台、高压发生器和平板均与所述主控单元通信连接；
所述六轴机器人平台用于提供六自由度的位置移动；
所述高压发生器用于控制球管发射X-Ray射线；
所述平板用于获取X-Ray图像；
所述主控单元用于运行ROS系统，且能够接收上位机的控制指令以控制所述六轴机器人平台的运动，以及能够将所述X-Ray图像反馈至所述上位机。


2.根据权利要求1所述的基于ROS的引导定位控制装置，其特征在于，所述基于ROS的引导定位控制装置还包括：光学位置传感器，所述光学位置传感器与所述主控单元通信连接，所述光学位置传感器用于检测位于所述六轴机器人平台上的患者在治疗过程中的偏差数据，并反馈至所述主控单元。


3.根据权利要求2所述的基于ROS的引导定位控制装置，其特征在于，所述光学位置传感器包括型号为NDIPOLARISVEGA的光学传感器。


4.根据权利要求1所述的基于ROS的引导定位控制装置，其特征在于，所述基于ROS的引导定位控制装置还包括人机交互模块，所述主控单元通过所述人机交互模块实现与所述上位机的数据交互。


5.根据权利要求4所述的基于ROS的引导定位控制装置，其特征在于，所述人机交互模块包括通信模块。

【专利技术属性】
技术研发人员：王嘉军，马善达，
申请(专利权)人：江苏瑞尔医疗科技有限公司，
类型：新型
国别省市：江苏;32