一种用于接触网腕臂管件夹持的机器人柔性单元制造技术

本发明专利技术公开了一种用于接触网腕臂管件夹持的机器人柔性单元，工作台面上设有滑台单元，可沿两侧的设置的导轨滑动；所述滑台单元与六轴机器人底部固定连接，且所述六轴机器人的另一端端部与机械手固定连接，通过所述机械手夹持管件；所述机械手包括与所述六轴机器人直接连接的桁架，所述桁架两端的端部分设有竖向上的第一夹持端和第二夹持端，且所述桁架两侧底部分别设有伺服拧紧枪，对应的伺服拧紧枪与所述桁架可旋转的固定连接；所述伺服拧紧枪的拧紧端实现管件上配件的扭矩自动化拧紧。本发明专利技术不仅能够解决人工上下料的工作，还能够实现管件上的附件标准扭矩自动化安装，避免了采用人工扭矩扳手导致的拧紧不到位或者过扭矩情况。

【技术实现步骤摘要】
一种用于接触网腕臂管件夹持的机器人柔性单元
本专利技术属于接触网腕臂智能化预配
，更具体地，涉及一种用于接触网腕臂管件夹持的机器人柔性单元。
技术介绍
接触网是在电气化铁道中，沿钢轨上空“之”字形架设的，供受电弓取流的高压输电线。接触网是铁路电气化工程的主构架，是沿铁路线上空架设的向电力机车供电的特殊形式的输电线路。它搭接在电气铁路供电线路上，向整个电力机车牵引系统和列车附属设备延伸出许多接触网导线，用以向列车供电。接触网腕臂安装在支柱上部，用以支持接触悬挂，并起到传递负荷的作用。目前，在接触网腕臂的装配中，各施工单位腕臂智能化预配车间的上料、下料和标准扭矩的安装采取的手段各不相同。传统的做法是人工上料、人工下料和人工扭矩扳手实现腕臂的预装配和扭矩的预紧。不仅零部件的上料和预装配的腕臂拾取全部由人工完成，而且管件上的零部件螺栓的扭矩全部由人工完成。但是传统的做法存在诸多缺点，主要为零部件工艺标准无法高度统一、扭矩预紧不到位或过扭矩，需要进一步提高工效和统一标准；并且采用人工上下料，工作量大，且效率低下。因此，研制一种接触网本文档来自技高网...

【技术保护点】
1.一种用于接触网腕臂管件夹持的机器人柔性单元，其特征在于，工作台面上设有滑台单元（501），可沿两侧的设置的导轨（502）滑动；/n所述滑台单元（501）与六轴机器人（504）底部固定连接，且所述六轴机器人（504）的另一端端部与机械手（506）固定连接，并通过所述机械手（506）夹持管件；/n所述机械手（506）包括与所述六轴机器人（504）直接连接的桁架，所述桁架两端的端部分设有竖向上的第一夹持端（508）和第二夹持端（509），且所述桁架两侧底部分别设有伺服拧紧枪（507），对应的伺服拧紧枪（507）与所述桁架可旋转的固定连接，且所述伺服拧紧枪（507）的拧紧端实现管件上配件的扭矩自动...

【技术特征摘要】
1.一种用于接触网腕臂管件夹持的机器人柔性单元，其特征在于，工作台面上设有滑台单元（501），可沿两侧的设置的导轨（502）滑动；
所述滑台单元（501）与六轴机器人（504）底部固定连接，且所述六轴机器人（504）的另一端端部与机械手（506）固定连接，并通过所述机械手（506）夹持管件；
所述机械手（506）包括与所述六轴机器人（504）直接连接的桁架，所述桁架两端的端部分设有竖向上的第一夹持端（508）和第二夹持端（509），且所述桁架两侧底部分别设有伺服拧紧枪（507），对应的伺服拧紧枪（507）与所述桁架可旋转的固定连接，且所述伺服拧紧枪（507）的拧紧端实现管件上配件的扭矩自动化拧紧。


2.根据权利要求1所述的用于接触网腕臂管件夹持的机器人柔性单元，其特征在于，所述伺服拧紧枪（507）的一端为动力端，另一端为拧紧端，且所述拧紧端的端头与待拧紧螺栓相匹配。


3.根据权利要求2所述的用于接触网腕臂管件夹持的机器人柔性单元，其特征在于，两侧的桁架上分别设有限位板（510），且所述限位板（510）上设有的限位孔，用于所述伺服拧紧枪（507）的固定。


4.根...

【专利技术属性】
技术研发人员：李红梅，石瑞霞，戚广枫，方志国，陈国，吕青松，余培根，赵军，耿肖，
申请(专利权)人：中铁第四勘察设计院集团有限公司，昆山汇智自动化科技有限公司，
类型：发明
国别省市：湖北;42