装盘机械手制造技术

本发明专利技术涉及一种装盘机械手，属于药瓶摆盘技术领域，包括桁架主体，所述桁架主体上端安装有Z轴机构，所述Z轴机构上安装有伺服双爪夹具，所述Z轴机构上还安装有用于驱动伺服双爪夹具移动的驱动机构；本发明专利技术通过设置Z轴机构、驱动机构与伺服双轴夹具进行输液瓶的装盘工作，可以根据瓶型来调节伺服转轴夹具的中心距，按照先1、3间隔放置，后2、4放置分别进行码盘，同时通过伺服变距，满足灭菌瓶拆码盘的左机械手放置单数顺序，右侧机械手放置双数顺序，提高了摆盘效率，更加高效实用。

【技术实现步骤摘要】
装盘机械手
本专利技术涉及药瓶摆盘
，具体是装盘机械手。
技术介绍
输液瓶用于病人输液时装所输人体内医用配置的液体的瓶子。在生产时需要进行摆盘，传统的人工摆盘效率较低，因此采用摆盘装置来提高摆盘效率，而目前的摆盘装置在摆盘时每次只能抓取一排输液瓶，存在工作效率低的缺点，因此需要进行改进。
技术实现思路
本专利技术的目的在于提供一种装盘机械手，以解决上述
技术介绍
中提出的问题。为实现上述目的，本专利技术提供如下技术方案：装盘机械手，包括桁架主体，所述桁架主体上端安装有Z轴机构，所述Z轴机构上安装有伺服双爪夹具，所述Z轴机构上还安装有用于驱动伺服双爪夹具移动的驱动机构。作为本专利技术的进一步技术方案：所述桁架主体包括X轴，所述X轴底部固定安装有X轴支腿，所述X轴侧面固定安装有支腿拉杆，所述X轴顶部固定安装有X轴用型材，所述X轴用型材上固定安装有主线槽支架，所述主线槽支架两侧均安装有与X轴用型材固定连接的拖链槽支架，所述拖链槽支架上固定安装有X轴拖链槽，所述X轴拖链槽内安装有第一拖链，所述X轴用型材上安装有与其滑动连接的第一线性滑轨，所述第一线性滑轨上安装有斜齿条，所述X轴用型材上还安装有限位机构。作为本专利技术的更进一步技术方案：所述限位机构包括第一限位开关和第一接近开关，所述第一限位开关和第一接近开关均固定安装在第一线性滑轨上，所述X轴用型材两端均固定安装有X轴硬限位座，所述X轴硬限位座上固定安装有X轴硬限位缓冲块。作为本专利技术的再进一步技术方案：所述X轴用型材侧面安装有与X轴固定连接的接油槽固定支架，所述接油槽固定支架上固定安装有多个接油槽；所述X轴支腿下方安装有底脚板，所述底脚板通过螺杆与X轴支腿相连。作为本专利技术的再进一步技术方案：所述Z轴机构包括X轴，所述Z轴上固定安装有Z轴用型材，所述Z轴用型材上安装有与其滑动连接的第二线性滑轨，所述第二线性滑轨上固定安装有Z轴活动拖链支架，所述Z轴活动拖链支架上固定安装有第二拖链，所述第二拖链远离Z轴活动拖链支架一端与Z轴固定拖链支架相连，Z轴固定拖链支架固定安装在Z轴上，所述Z轴上还安装有防撞机构。作为本专利技术的再进一步技术方案：所述防撞机构包括第二接近开关、第二限位开关和Z轴限位感应块，所述第二接近开关和第二限位开关均安装在Z轴上，Z轴限位感应块固定安装在Z轴用型材上端，所述Z轴底部固定安装有Z轴硬限位座，所述Z轴硬限位座上固定安装有Z轴防撞缓冲块。作为本专利技术的再进一步技术方案：所述驱动机构包括主动板，所述主动板上固定安装有调整固定板，所述调整固定板，所述调整固定板上固定安装有X轴减速电机固定板，所述X轴减速电机固定板上固定安装有第二减速电机，所述第二减速电机的输出端固定安装有X轴斜齿轮，所述X轴斜齿轮外部安装有X轴斜齿轮压盖，所述主动板上还固定安装有Z轴减速机固定板，所述Z轴减速机固定板上固定安装有第一减速电机，所述第一减速电机的输出端固定安装有Z轴斜齿轮，所述Z轴写齿轮外部安装有Z轴斜齿轮压盖，所述主动板上还固定安装有Z轴线性滑轨和X轴线性滑轨，所述主动板上还固定安装有缓冲机构。作为本专利技术的再进一步技术方案：所述缓冲机构包括X轴极限防撞块、第三接近开关、第三限位开关和驱动板防撞缓冲块，所述主动板上固定安装有开关安装用型材，所述开关安装用型材上固定安装有Z轴接近开关座和Z轴行程开关，所述第三接近开关固定安装在Z轴接近开关座上，所述第三限位开关固定安装在Z轴行程开关上，所述X轴极限防撞块和驱动板防撞缓冲块分别安装在主动板两端并与其固定连接，所述X轴极限防撞块和驱动板防撞缓冲块均设置在X轴线性滑轨内侧，所述主动板侧面安装有与其固定连接的X轴拖链固定座，所述X轴拖链固定座上固定安装有X轴开关支架，所述X轴开关支架上固定安装有X轴接近开关座。作为本专利技术的再进一步技术方案：所述伺服双爪夹具包括气爪连接板，所述气爪连接板上安装有多个气爪固定块，所述气爪固定块内安装有气爪，所述气爪底部安装有夹板，所述夹板底部固定安装有夹持板，所述气爪连接板设置有两个，两个所述气爪连接板通过调节机构相连。作为本专利技术的再进一步技术方案：所述调节机构包括夹具主架，所述夹具主架上固定安装有变距电机固定座，所述变距电机固定座上固定安装有伺服电机，所述伺服电机的输出端通过联轴器与滚珠丝杆相连，所述滚珠丝杆两端外部分别套设有第一丝杆支座组件和第二丝杆支座组件，滚珠丝杆中间外部套设有螺帽支架，所述螺帽支架通过螺母座垫板与夹具主架相连，所述夹具主架上还固定安装有与气爪连接板相配合的第三线性滑轨，所述第三线性滑轨通过固定垫块与夹具主架相连，所述夹具主架侧面固定安装有接近开关固定座，所述接近开关固定座侧面固定安装有夹具感应支架。与现有技术相比，本专利技术的有益效果是：通过设置Z轴机构、驱动机构与伺服双轴夹具进行输液瓶的装盘工作，可以根据瓶型来调节伺服转轴夹具的中心距，按照先1、3间隔放置，后2、4放置分别进行码盘，同时通过伺服变距，满足灭菌瓶拆码盘的左机械手放置单数顺序，右侧机械手放置双数顺序，提高了摆盘效率，更加高效实用。附图说明图1为装盘机械手的主视图；图2为装盘机械手的左视图；图3为装盘机械手的俯视图；图4为装盘机械手中桁架主体的主视图；图5为装盘机械手中桁架主体的左视图；图6为装盘机械手中桁架主体的俯视图；图7为装盘机械手中Z轴机构的主视图；图8为装盘机械手中Z轴机构的左视图；图9为装盘机械手中Z轴机构的俯视图；图10为装盘机械手中驱动机构的主视图；图11为装盘机械手中驱动机构的左视图；图12为装盘机械手中驱动机构的俯视图；图13为装盘机械手中伺服双爪夹具的主视图；图14为装盘机械手中伺服双爪夹具的左视图；图15为装盘机械手中伺服双爪夹具的俯视图。图中：1-桁架主体、2-Z轴机构、3-驱动机构、4-伺服双爪夹具、101-底脚板、102-X轴支腿、103-支腿拉杆、104-X轴、105-X轴硬限位座、106-X轴硬限位缓冲块、107-斜齿条、108-第一线性滑轨、109-螺杆、110-第一拖链、111-X轴拖链槽、112-拖链槽支架、113-主线槽支架、114-X轴硬限位感应块、115-接油槽固定支架、116-X轴用型材、117-第一限位开关、118-接油槽、119-第一接近开关、201-第二线性滑轨、202-第二接近开关、203-第二限位开关、204-Z轴限位感应块、205-Z轴用型材、206-Z轴、207-Z轴硬限位座、208-Z轴防撞缓冲块、209-Z轴固定拖链支架、210-第二拖链、211-Z轴活动拖链支架、301-主动板、302-调整固定板、303-X轴减速机固定板、304-X轴极限防撞块、305-Z轴接近开关座、306-第三接近开关、307-开关安装用型材、308-Z轴行程开关、309-Z轴线性滑轨、310-第三限位开关、311-X轴线性滑轨、312-驱动板防撞缓冲块、313-Z轴下限位块、314-X轴本文档来自技高网...

【技术保护点】
1.装盘机械手，包括桁架主体（1），其特征在于：所述桁架主体（1）上端安装有Z轴机构（2），所述Z轴机构（2）上安装有伺服双爪夹具（4），所述Z轴机构（2）上还安装有用于驱动伺服双爪夹具（4）移动的驱动机构（3）。/n

【技术特征摘要】
1.装盘机械手，包括桁架主体（1），其特征在于：所述桁架主体（1）上端安装有Z轴机构（2），所述Z轴机构（2）上安装有伺服双爪夹具（4），所述Z轴机构（2）上还安装有用于驱动伺服双爪夹具（4）移动的驱动机构（3）。


2.根据权利要求1所述的装盘机械手，其特征在于：所述桁架主体（1）包括X轴（104），所述X轴（104）底部固定安装有X轴支腿（102），所述X轴（104）侧面固定安装有支腿拉杆（103），所述X轴（104）顶部固定安装有X轴用型材（116），所述X轴用型材（116）上固定安装有主线槽支架（113），所述主线槽支架（113）两侧均安装有与X轴用型材（116）固定连接的拖链槽支架（112），所述拖链槽支架（112）上固定安装有X轴拖链槽（111），所述X轴拖链槽（111）内安装有第一拖链（110），所述X轴用型材（116）上安装有与其滑动连接的第一线性滑轨（108），所述第一线性滑轨（108）上安装有斜齿条（107），所述X轴用型材（116）上还安装有限位机构。


3.根据权利要求2所述的装盘机械手，其特征在于：所述限位机构包括第一限位开关（117）和第一接近开关（119），所述第一限位开关（117）和第一接近开关（119）均固定安装在第一线性滑轨（108）上，所述X轴用型材（116）两端均固定安装有X轴硬限位座（105），所述X轴硬限位座（105）上固定安装有X轴硬限位缓冲块（106）。


4.根据权利要求2所述的装盘机械手，其特征在于：所述X轴用型材（116）侧面安装有与X轴（104）固定连接的接油槽固定支架（112），所述接油槽固定支架（112）上固定安装有多个接油槽（118）；所述X轴支腿（102）下方安装有底脚板（101），所述底脚板（101）通过螺杆（109）与X轴支腿（102）相连。


5.根据权利要求1或2所述的装盘机械手，其特征在于：所述Z轴机构（2）包括X轴（206），所述Z轴（206）上固定安装有Z轴用型材（204），所述Z轴用型材（206）上安装有与其滑动连接的第二线性滑轨（201），所述第二线性滑轨（201）上固定安装有Z轴活动拖链支架（211），所述Z轴活动拖链支架（211）上固定安装有第二拖链（210），所述第二拖链（210）远离Z轴活动拖链支架（211）一端与Z轴固定拖链支架（209）相连，Z轴固定拖链支架（209）固定安装在Z轴（206）上，所述Z轴（206）上还安装有防撞机构。


6.根据权利要求5所述的装盘机械手，其特征在于：所述防撞机构包括第二接近开关（202）、第二限位开关（203）和Z轴限位感应块（205），所述第二接近开关（202）和第二限位开关（203）均安装在Z轴（206）上，Z轴限位感应块（205）固定安装在Z轴用型材（204）上端，所述Z轴（206）底部固定安装有Z轴硬限位座（107），所述Z轴硬限位座（207）上固定安装有Z轴防撞缓冲块（208）。


7.根据权利要求5所述的装盘机械手，其特征在于：所述驱动机构（3）包括主动板（301），所述主动板（301）上固定安装有调整固定板（302），所述调...

【专利技术属性】
技术研发人员：王登波，李强，李宝辉，
申请(专利权)人：上海松盛机器人系统有限公司，
类型：发明
国别省市：上海;31