一种室内巡检机器人及其底盘结构制造技术

本申请公开了一种室内巡检机器人底盘结构，包括：底盘、支撑架、两主动轮组以及从动轮；支撑架竖直安装于底盘顶部上；两主动轮组对称安装于支撑架于自身左右端方向的两侧；主动轮组包括主动轮、上支架、下支架、电机固定座、驱动电机以及减震器；从动轮安装于底盘底部上；从以上技术方案可以看出，本申请提供的一种室内巡检机器人底盘结构，主动轮通过上支架、下支架、电机固定座、驱动电机以及减震器组成能够与支撑架以及底盘弹性连接的主动轮组，刚性好；配合从动轮使用，行驶稳定好，适应性好。而且，整体结构简单，安装方便。本申请还提供的一种室内巡检机器人，具有结构简单、安装方便、刚性好以及适应性好的有益效果。

【技术实现步骤摘要】
一种室内巡检机器人及其底盘结构
本申请涉及机器人
，尤其涉及一种室内巡检机器人及其底盘结构。
技术介绍
随着社会技术的发展，越来越多的机器人被应用到生活及工作中，大大提高了现实的工作效率。特别是自主移动机器人已逐渐应用到火车站、广场、商场等室内场所之中，越来越受到人们的重视，使用价值也越来越高。具备自主移动的机器人，其重要的核心之一便是其底盘，目前使用最多的底盘驱动方式为差速驱动，主要是它具备价格较低，重量较轻等特点，但也存在着结构复杂、安装难度大、刚性差、适应性差等缺点。
技术实现思路
有鉴于此，本申请的第一目的是提供一种室内巡检机器人底盘结构，能够解决现有技术中底盘结构复杂、安装难度大、刚性差以及适应性差的技术问题。本申请的第二目的是提供一种室内巡检机器人。为达到上述技术目的，本申请提供了一种室内巡检机器人底盘结构，包括：底盘、支撑架、两主动轮组以及从动轮；所述支撑架竖直安装于所述底盘顶部上；两所述主动轮组对称安装于所述支撑架于自身左右端方向的两侧；所述主动轮组包括主动轮、上支架、下支架、电机固定座、驱动电机以及减震器；所述驱动电机安装所述电机固定座上，且输出轴与所述主动轮同步转动连接；所述上支架的第一端沿竖直方向与所述电机固定座铰接，第二端沿竖直方向与所述支撑架位于所述底盘上方的位置铰接；所述下支架的第一端沿竖直方向与所述电机固定座铰接且位于所述上支架的第一端下方，所述下支架的第二端沿竖直方向与所述底盘底部铰接且位于所述上支架的第二端下方；所述减震器的第一端沿竖直方向与所述电机固定座铰接且位于所述上支架第一端与所述下支架的第一端之间，所述减震器的第二端沿竖直方向与所述支撑架铰接且位于所述上支架第二端上方；所述从动轮安装于所述底盘底部上。进一步地，所述上支架以及所述下支架均呈类V型；所述上支架以及下支架背离自身开口朝向的端部分别与所述电机固定座铰接，沿自身开口方向的端部分别与所述支撑架铰接。进一步地，所述底盘上于所述支撑架两侧位置分别开设有用于避让所述主动轮组的避让豁口。进一步地，所述上支架的第二端与所述下支架的第二端分别通过支架固定座与所述支撑架以及所述底盘铰接。进一步地，所述减震器的第二端通过减震器固定座与所述支撑架铰接。进一步地，所述从动轮具体为万向轮，所述从动轮数量为四个，且两两对称分布于所述主动轮组于所述底盘前后端方向的两侧。一种室内巡检机器人，包括底盘结构、主控装置、巡检装置、供电装置以及激光雷达；所述主控装置、所述巡检装置、所述供电装置以及所述激光雷达均安装于所述底盘结构上；所述主控装置分别与所述底盘结构的驱动电机、所述巡检装置、所述供电装置以及所述激光雷达电连接。进一步地，所述巡检装置包括机械臂、机械臂固定座以及末端检测模块；所述机械臂通过所述机械臂固定座安装于所述底盘结构的支撑架顶部；所述末端检测模块安装于所述机械臂的活动端上，所述末端检测模块包括红外摄像机、摄像机、补光灯以及局放检测模块。进一步地，所述供电装置包括两电池、两电池仓、无线充电受电端以及电源管理模块；两所述电池仓相对所述支撑架对称安装于所述底盘底部的前端部以及后端部上；两所述电池分别安装于所述电池仓内；所述电源管理模块通过电源管理模块支架安装于所述底盘顶部的后端部上，且分别与所述电池以及所述无线充电受电端电连接；所述无线充电受电端通过无线充电受电端支架安装于所述电源管理模块支架上。进一步地，所述主控装置包括上位机、下位机、电机控制器、指示灯以及无线路由通信模块；所述上位机分别与所述电源管理模块、所述无线充电受电端以及所述下位机电连接，还通过所述无线路由通信模块与所述末端检测模块以及所述激光雷达电连接；所述下位机分别与所述电机控制器、指示灯以及机械臂电连接；所述电机控制器与所述驱动电机电连接。从以上技术方案可以看出，本申请提供的一种室内巡检机器人底盘结构，主动轮通过上支架、下支架、电机固定座、驱动电机以及减震器组成能够与支撑架以及底盘弹性连接的主动轮组，刚性好；配合从动轮使用，行驶稳定好，适应性好。而且，整体结构简单，安装方便。本申请还提供的一种室内巡检机器人，具有结构简单、安装方便、刚性好以及适应性好的有益效果。附图说明为了更清楚地说明本申请实施例或现有技术中的技术方案，下面将对实施例或现有技术描述中所需要使用的附图作简单地介绍，显而易见地，下面描述中的附图仅仅是本申请的一些实施例，对于本领域普通技术人员来讲，在不付出创造性劳动性的前提下，还可以根据这些附图获得其它的附图。图1为本申请中提供的一种室内巡检机器人底盘结构的轴侧示意图；图2为本申请中提供的一种室内巡检机器人底盘结构的正视图；图3为本申请中提供的一种室内巡检机器人的整体结构示意图；图4为本申请中提供的一种室内巡检机器人的仰视图；图5为本申请中提供的一种室内巡检机器人的俯视图；图6为本申请中提供的一种室内巡检机器人的流程框图；图中：1-主动轮组，1-1-减震器固定座，1-2-减震器，1-3-支架固定座，1-4-上支架，1-5-下支架，1-6-主动轮，1-7-电机固定座，1-8-驱动电机，2-电机控制器，3-从动轮，4-下位机，5-底盘，6-电池仓，7-指示灯支架，8-指示灯，9-激光雷达支架，10-激光雷达，11-支撑架，12-机械臂固定座，13-末端检测模块，13-1红外摄像机，13-2补光灯，13-3摄像机，13-4局放检测模块，14-机械臂，15-无线充电受电端支架，16-无线充电受电端，17-电源管理模块，18-上位机，19-电源管理模块支架，20-无线路由通信模块。具体实施方式下面将结合附图对本申请实施例的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，所描述的实施例是本申请实施例一部分实施例，而不是全部的实施例。基于本申请实施例中的实施例，本领域普通技术人员在没有做出创造性劳动前提下所获得的所有其他实施例，都属于本申请实施例保护的范围。在本申请实施例的描述中，需要说明的是，术语“中心”、“上”、“下”、“左”、“右”、“竖直”、“水平”、“内”、“外”等指示的方位或位置关系为基于附图所示的方位或位置关系，仅是为了便于描述本申请实施例和简化描述，而不是指示或暗示所指的装置或元件必须具有特定的方位、以特定的方位构造和操作，因此不能理解为对本申请实施例的限制。此外，术语“第一”、“第二”、“第三”仅用于描述目的，而不能理解为指示或暗示相对重要性。在本申请实施例的描述中，需要说明的是，除非另有明确的规定和限定，术语“安装”、“相连”、“连接”应做广义理解，例如，可以是固定连接，也可以是可更换连接，或一体地连接，可以是机械连接，也可以是电连接，可以是直接相连，也可以通过中间媒介间接相连，可以是两个元件内部的连通本文档来自技高网...

【技术保护点】
1.一种室内巡检机器人底盘结构，其特征在于，包括：底盘、支撑架、两主动轮组以及从动轮；/n所述支撑架竖直安装于所述底盘顶部上；/n两所述主动轮组对称安装于所述支撑架于自身左右端方向的两侧；/n所述主动轮组包括主动轮、上支架、下支架、电机固定座、驱动电机以及减震器；/n所述驱动电机安装所述电机固定座上，且输出轴与所述主动轮同步转动连接；/n所述上支架的第一端沿竖直方向与所述电机固定座铰接，第二端沿竖直方向与所述支撑架位于所述底盘上方的位置铰接；/n所述下支架的第一端沿竖直方向与所述电机固定座铰接且位于所述上支架的第一端下方，所述下支架的第二端沿竖直方向与所述底盘底部铰接且位于所述上支架的第二端下方；/n所述减震器的第一端沿竖直方向与所述电机固定座铰接且位于所述上支架第一端与所述下支架的第一端之间，所述减震器的第二端沿竖直方向与所述支撑架铰接且位于所述上支架第二端上方；/n所述从动轮安装于所述底盘底部上。/n

【技术特征摘要】
1.一种室内巡检机器人底盘结构，其特征在于，包括：底盘、支撑架、两主动轮组以及从动轮；
所述支撑架竖直安装于所述底盘顶部上；
两所述主动轮组对称安装于所述支撑架于自身左右端方向的两侧；
所述主动轮组包括主动轮、上支架、下支架、电机固定座、驱动电机以及减震器；
所述驱动电机安装所述电机固定座上，且输出轴与所述主动轮同步转动连接；
所述上支架的第一端沿竖直方向与所述电机固定座铰接，第二端沿竖直方向与所述支撑架位于所述底盘上方的位置铰接；
所述下支架的第一端沿竖直方向与所述电机固定座铰接且位于所述上支架的第一端下方，所述下支架的第二端沿竖直方向与所述底盘底部铰接且位于所述上支架的第二端下方；
所述减震器的第一端沿竖直方向与所述电机固定座铰接且位于所述上支架第一端与所述下支架的第一端之间，所述减震器的第二端沿竖直方向与所述支撑架铰接且位于所述上支架第二端上方；
所述从动轮安装于所述底盘底部上。


2.根据权利要求1所述的一种室内巡检机器人底盘结构，其特征在于，所述上支架以及所述下支架均呈类V型；
所述上支架以及下支架背离自身开口朝向的端部分别与所述电机固定座铰接，沿自身开口方向的端部分别与所述支撑架铰接。


3.根据权利要求1所述的一种室内巡检机器人底盘结构，其特征在于，所述底盘上于所述支撑架两侧位置分别开设有用于避让所述主动轮组的避让豁口。


4.根据权利要求1所述的一种室内巡检机器人底盘结构，其特征在于，所述上支架的第二端与所述下支架的第二端分别通过支架固定座与所述支撑架以及所述底盘铰接。


5.根据权利要求1所述的一种室内巡检机器人底盘结构，其特征在于，所述减震器的第二端通过减震器固定座与所述支撑架铰接。


6.根据权利要求1所述的一种室内巡检机器人底盘结构，其特...

【专利技术属性】
技术研发人员：蔡杨华，
申请(专利权)人：广东电科院能源技术有限责任公司，
类型：发明
国别省市：广东;44