【技术实现步骤摘要】
一种电动绳轮驱动外骨骼助力机器人
本专利技术属于可穿戴设备
,具体涉及一种电动绳轮驱动外骨骼助力机器人。
技术介绍
本科技革命和产业革命的蓬勃进步,催生了外骨骼助力机器人行业的迅速崛起和发展,外骨骼助力机器人的应用可以极大地缓解人体作业的高强度和高消耗。目前,国内外研究人员针对不同的应用场合提出了多种多样的技术解决方案,形成了各种形式的外骨骼助力机器人产品。近年来,电动柔性外骨骼助力机器人因其能较好的弥补刚性外骨骼助力机器人的不足而广受研究人员青睐。日本松下电器公司研制的交叉线柔性助力外骨骼,不仅可以实现髋关节的前屈/后伸助力,还可实现内收/外展、旋内/旋外的助力,在行走中实现转向功能。系统的4根鲍登线相互交叉沿大腿前后两侧分布,背部的4个电机通过控制软件可选择性地控制鲍登线的拉伸,实现髋关节三个自由度的助力功能,辅助力可达100N。该系统虽然可以通过对人体髋关节施加适宜的助力,帮助人体在行走中更省力地抬腿,但是该系统体积较笨重,快速行走时会造成行动不便,还缺少负载挂接设计。专利文献CN110328657A公开了一种柔性外骨骼助力机器人,该助力机器人采用髋关节前屈拉伸和伸展拉伸的助力方案,通过两种拉伸助力的协同控制,使外骨骼系统能够在摆腿相和支撑相都能提供助力。采用基于代理的滑模控制策略,结合PID控制和滑模控制的优点,设计柔性外骨骼的人机协调控制系统,确保跟踪精度和快速平滑响应,实现多场景下的助力需求。该专利的不足之处在于当人体快速运动时,电机可能出现短时不响应的供能不足,驱动单元体积大,缺少 ...
【技术保护点】
1.一种电动绳轮驱动外骨骼助力机器人,其特征在于:其包括从上至下依次连接的背架机构(1)、传动机构(3)、主控单元(4)、鲍登线(5)、腿部机构(6)和脚部机构(7);/n所述腿部机构(6)和脚部机构(7)设置有若干传感器,所述传感器用于采集人体姿态信息;所述主控单元(4)设置在背架机构(1)上,用于根据采集到的人体姿态信息计算助力信息,并将该助力信息传递至传动机构(3);所述传动机构(3)用于接收助力信息,带动鲍登线(5)产生拉力进行助力。/n
【技术特征摘要】
1.一种电动绳轮驱动外骨骼助力机器人,其特征在于:其包括从上至下依次连接的背架机构(1)、传动机构(3)、主控单元(4)、鲍登线(5)、腿部机构(6)和脚部机构(7);
所述腿部机构(6)和脚部机构(7)设置有若干传感器,所述传感器用于采集人体姿态信息;所述主控单元(4)设置在背架机构(1)上,用于根据采集到的人体姿态信息计算助力信息,并将该助力信息传递至传动机构(3);所述传动机构(3)用于接收助力信息,带动鲍登线(5)产生拉力进行助力。
2.如权利要求1所述的电动绳轮驱动外骨骼助力机器人,其特征在于,所述背架机构(1)包括:背带(11)、支架(12)、托板(13)、下托架(14)、安装板(15)、腰带(16);所述背带(11)和腰带(16)固定在支架(12)上,所述腰带(16)设置在支架(12)底端,所述托板(13)相对腰带(16)对称设置在支架(12)另一侧底端,且托板(13)上设有固定装置用于放置背负物品,所述下托架(14)设置在托板(13)下方,所述安装板(15)对称固定在支架(12)底端两侧;
所述传动机构(3)对称设置在安装板(15)上,所述传动机构(3)包括电机保护罩(31)、伺服电机(32)、电机法兰(33)、编码器(34)、减速机(35)和绳轮机构(37);所述电机保护罩(31)与伺服电机(32)同轴且设置在伺服电机(32)外部,所述伺服电机(32)通过电机法兰(33)与减速机(35)连接,所述编码器(34)固定安装在减速机(34)上端,减速机(35)输出轴连接绳轮机构(37);
所述鲍登线(5)包括鲍登线外套(51)和鲍登线内芯(52);所述鲍登线外套(51)一端固定在绳轮外壳(371)上,另一端固定在第一拉力传感器(63)底座上,所述鲍登线内芯(52)可以在鲍登线外套(51)内自由滑动;
腿部机构(6)包括腿部人机绑缚带(61)、第一惯性传感器(62)和第一拉力传感器(63)以及锁紧销;所述腿部人机绑缚带(61)在使用状态时,固定在穿戴者小腿三头肌的中上部,所述第一惯性传感器(62)设置在腿部人机绑缚带(61)正前方,所述第一拉力传感器(63)通过锁紧销安装在人机绑缚带(61)的正后方;
脚部机构(7)包括锁紧螺母(71)、鸡心环(72)、鲍登线固定件(73)、第二拉力传感器(74)、套筒(75)、第二惯性传感器(76)、鞋托(77);
所述鸡心环(72)、鲍登线固定件(73)、第二拉力传感器(74)和套筒(75)由上至下依次连接,所述套筒(75)近地端通过销轴固定在鞋托(77)底座上,套筒(75)可以在鞋托(77)上进行转动;
第二拉力传感器(74)用于测量鲍登线对穿戴者踝关节的拉力;第二惯性传感器(76)固定在鞋托(77)的外侧面,用于测量步速...
【专利技术属性】
技术研发人员:李睿远,莫新民,李强,纪平鑫,宋鹏,赵浩,王永利,张昂,赵文彬,周加永,
申请(专利权)人:西北机电工程研究所,
类型:发明
国别省市:陕西;61
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