用于确定和校正陆上运输工具中的惯性测量单元的传感器的错误定向和偏差的方法技术

一种惯性测量单元（ＩＭＵ）含有三个线性加速度传感器和三个转速传感器。对于这些传感器来说，存在平行于固定在运输工具上的笛卡儿坐标系的坐标轴的所希望的安装方向。这些传感器的实际安装方向会由于错误定向而偏离于所希望的安装方向。通过对在不同的运输工具状况下由这些线性加速度传感器所测得的加速度和在固定在运输工具上的笛卡儿坐标系中的对于这些不同状况来说已知的值进行比较来确定这些线性加速度传感器的实际安装方向。于是可以借助于坐标变换将所测得的加速度换算成实际加速度。

【技术实现步骤摘要】
【国外来华专利技术】
由加速度传感器和转速传感器构成的传感器组在汽车技术中很久以来例如用于电子稳定程序(ESP)、飞弧识别或防止和用于导航。这些传感器组通常含有：一个至两个转速传感器，用于确定偏转速率(围绕垂直于运输工具支承面的轴的角速度)或摆动速率(围绕运输工具纵轴的角速度)；一个至两个加速度传感器，用于确定运输工具的横向加速度或纵向加速度。其中可以基于MEMS技术(MEMS＝微电子机械系统)成本低廉地制造具有对于汽车领域来说足够的特性的转速传感器，从而也可以考虑无需大的代价将具有至少三个转速传感器和至少三个加速度传感器的传感器组用于中级轿车。这种传感器组也称为IMU(惯性测量单元)。一个IMU含有三个转速传感器和三个加速度传感器。对加速度传感器的设置应使它们对一个固定在运输工具上的点的加速度向量沿着运输工具的纵向、横向和垂直于运输工具支承面的方向的分量进行测量。这些方向通常成对地相互垂直。对转速传感器的设置应使它们对运输工具的瞬时角速度向量关于上述三个方向的分量进行测量。...

【技术保护点】
用于确定运输工具的传感器组的传感器的错误定向的方法，　　　　ａ）其中所述传感器组具有三个线性加速度传感器和／或三个转速传感器；　　　　ｂ）其中预先给定所述传感器关于固定在运输工具上的笛卡儿坐标系的坐标轴的所希望的安装方向；　　　　ｃ）其中所述传感器的实际安装方向会由于错误定向而偏离于所希望的安装方向；和　　　　ｄ）其中通过对在不同条件下由所述传感器测得的值和在所述固定在运输工具上的笛卡儿坐标系中的对于这些不同条件来说已知的值进行比较来确定所述传感器的实际安装方向。

【技术特征摘要】
【国外来华专利技术】DE 2005-7-15 10 2005 033 237.41.用于确定运输工具的传感器组的传感器的错误定向的方法，
a)其中所述传感器组具有三个线性加速度传感器和/或三个转速传
感器；
b)其中预先给定所述传感器关于固定在运输工具上的笛卡儿坐标
系的坐标轴的所希望的安装方向；
c)其中所述传感器的实际安装方向会由于错误定向而偏离于所希
望的安装方向；和
d)其中通过对在不同条件下由所述传感器测得的值和在所述固定
在运输工具上的笛卡儿坐标系中的对于这些不同条件来说已知的值进
行比较来确定所述传感器的实际安装方向。
2.如前述权利要求所述的方法，其特征在于，通过在不同条件下由
所述传感器进行的适当多次测量来确定在由所述传感器进行测量时可
能存在的偏差，所述不同条件导致在所述固定在运输工具上的笛卡儿坐
标系中的已知值。
3.如前述权利要求中任一项所述的方法，其特征在于，选择在所述
运输工具行驶期间的平均值作为在所述固定在运输工具上的笛卡儿坐
标系中的已知值。
4.如前述权利要求中任一项所述的方法，其特征在于，选择由其它
传感器求得的值作为在所述固定在运输工具上的笛卡儿坐标系中的已
知值。
5.用于校正运输工具的传感器组的传感器的测量值的方法，
其中按照如前述权利要求中任一项所述的方法确定所述传感器的
错误定向；和
其中借助于所确定的错误定向，从由所述传感器所测得的值得到所
述运输工具的基于所述固定在运输...

【专利技术属性】
技术研发人员：J菲尔德勒，A迈耶，T施韦格，M斯特拉特斯特芬，
申请(专利权)人：西门子威迪欧汽车电子股份公司，
类型：发明
国别省市：DE[德国]