基于顶视图的停车场车辆自定位及地图构建方法技术

一种基于顶视图的停车场车辆自定位及地图构建方法，以低成本的鱼眼相机组成的环视系统作为信息采集系统，基于所述环视系统生成顶视图，鲁棒性地提取车辆附近车位线的角线特征，进行跟踪和建图；利用图匹配技术实时生成角线地图，并利用局部地图优化和全局地图优化，对车辆进行实时高精度定位和地图构建。所述方法从原理上避免了单目SLAM的尺度漂移问题，并利用现有的车载系统，以低成本传感器、在低功耗的车载处理器上完成实时、高精度车辆自定位和地图构建工作，来辅助自主泊车任务的完成。本公开还提供了一种构建装置、构建系统、自动驾驶车辆及自主泊车系统。

【技术实现步骤摘要】
基于顶视图的停车场车辆自定位及地图构建方法
本专利技术涉及无人驾驶行业中的自主泊车
以及计算机视觉
，具体涉及驾驶车辆在停车场范围内进行停车场地图构建以及车辆自定位的方法和装置。
技术介绍
近年来，自动驾驶技术发展迅猛，而解决停车难的问题也是自动驾驶领域研发的重点之一。由以倒车雷达为代表的辅助泊车系统、以超声波雷达为基础的双边障碍自动泊车技术发展到现在，自动泊车技术已经不仅仅限于泊车入库这一操作，而是扩展成包含自主低速巡航、寻车位、泊车以及召唤响应的综合泊车系统。其中，对于停车场的地图构建、地图自定位等技术作为新增的技术要点，是自动泊车研究的重点之一。现有的技术中，大部分技术仅针对或室内或室外一种场景进行研究；部分研究在室内停车场中部署WIFI或UWB等无线设备，需要大量的基站设备，成本昂贵，同时定位精度低，不满足自主泊车需求。在以SLAM算法为基础的地图构建与自定位技术中，按照传感器不同可分为激光雷达SLAM、双目SLAM、单目SLAM等技术：其中激光SLAM受到激光设备成本的制约，难以部署在量产车型中；双目SLAM无法解本文档来自技高网...

【技术保护点】
1.一种基于顶视图的停车场车辆自定位及地图构建方法，其特征在于，包括如下步骤：/n步骤1)、采集相机图像；/n步骤2)、根据所述相机图像进行车辆顶视图的拼接；/n步骤3)、对拼接的所述车辆顶视图提取并匹配角线特征；/n步骤4)、基于所述角线特征计算车辆位姿，生成角线地图；/n步骤5)、根据生成的所述角线地图匹配所述角线特征；/n步骤6)、输出车辆位姿。/n

【技术特征摘要】
1.一种基于顶视图的停车场车辆自定位及地图构建方法，其特征在于，包括如下步骤：
步骤1)、采集相机图像；
步骤2)、根据所述相机图像进行车辆顶视图的拼接；
步骤3)、对拼接的所述车辆顶视图提取并匹配角线特征；
步骤4)、基于所述角线特征计算车辆位姿，生成角线地图；
步骤5)、根据生成的所述角线地图匹配所述角线特征；
步骤6)、输出车辆位姿。


2.根据权利要求1所述的基于顶视图的停车场车辆自定位及地图构建方法，其特征在于，所述相机为鱼眼相机或所述相机为多个工业小孔相机组合而成。


3.根据权利要求2所述的基于顶视图的停车场车辆自定位及地图构建方法，其特征在于，所述鱼眼相机有四个，分辨率在720P或以上，分别布置于汽车前后保险杠以及左右后视镜下边沿。


4.根据权利要求2或3所述的基于顶视图的停车场车辆自定位及地图构建方法，其特征在于，
对所述鱼眼相机进行标定，得到相机的内参和相机到地面靶标的外参。


5.根据权利要求4所述的基于顶视图的停车场车辆自定位及地图构建方法，其特征在于，
标定时，车辆静止在平整路面上，采用标定板直接获取从鱼眼相机图像到顶视图坐标系的对应关系，计算生成各...

【专利技术属性】
技术研发人员：李一龙，陈禹行，范圣印，李雪，
申请(专利权)人：北京易航远智科技有限公司，
类型：发明
国别省市：北京;11