基于顶视图的停车场车辆自定位及地图构建方法技术

一种基于顶视图的停车场车辆自定位及地图构建方法，包括实时建图和自定位两部分。该方法直接在四幅鱼眼相机投影拼接形成的顶视图中检测停车场特征，无需在原始鱼眼相机图像或者矫正后的图像上进行车位检测，计算成本低，能满足实时性需求；使用增强的车位信息作为特征描述，结合轮速计对多种场景下的车位追踪问题进行处理，具有普适性；引入车位之间的位置关系约束，保证类型相同且位置相近的车位的边界保持平行，增强优化约束，提升了建图效果。该方法普适于室内、室外停车场，并且以低成本的传感器系统，在低功耗的车载处理器上可以实时地实现车辆自定位及地图构建。本公开还提供了一种构建装置、构建系统、自动驾驶车辆及自主泊车系统。

【技术实现步骤摘要】
基于顶视图的停车场车辆自定位及地图构建方法
本专利技术涉及无人驾驶行业中的自主泊车
以及计算机视觉
，具体涉及驾驶车辆在停车场范围内进行停车场地图构建以及车辆自定位的方法和装置。
技术介绍
近年来，自动驾驶技术发展迅猛，而解决停车难的问题也是自动驾驶领域研发的重点之一。由以倒车雷达为代表的辅助泊车系统、以超声波雷达为基础的双边障碍自动泊车技术发展到现在，自动泊车技术已经不仅仅限于泊车入库这一操作，而是扩展成包含自主低速巡航、寻车位、泊车以及召唤响应的综合泊车系统。其中，对于停车场的地图构建、地图自定位等技术作为新增的技术要点，是自动泊车研究的重点之一。现有的技术中，大部分技术仅针对或室内或室外一种场景进行研究；部分研究在室内停车场中部署WIFI或UWB等无线设备，需要大量的基站设备，成本昂贵，同时定位精度低，不满足自主泊车需求。在以SLAM算法为基础的地图构建与自定位技术中，按照传感器不同可分为激光雷达SLAM、双目SLAM、单目SLAM等技术：其中激光SLAM受到激光设备成本的制约，难以部署在量产车型中；双目SLAM无法解本文档来自技高网...

【技术保护点】
1.一种基于顶视图的停车场车辆自定位及地图构建方法，其特征在于，包括实时建图和自定位两部分，其中，/n所述实时建图部分包括如下步骤：/nS11)，采集相机图像，投影生成顶视图；/nS12)，在所述顶视图上进行车位检测；/nS13)，初始化车位地图和追踪匹配，估计车位的当前姿态，筛选关键帧；/nS14)，局部地图优化；/nS15)，回环检测与地图固化；/n所述自定位部分包括：/n在所述步骤S11)、S12)之后，进行如下步骤：/nS23)，初始化定位，在自定位系统启动时，确定车辆自身位于地图中的坐标；/nS24)，追踪与重定位，确定车辆位姿。/n

【技术特征摘要】
1.一种基于顶视图的停车场车辆自定位及地图构建方法，其特征在于，包括实时建图和自定位两部分，其中，
所述实时建图部分包括如下步骤：
S11)，采集相机图像，投影生成顶视图；
S12)，在所述顶视图上进行车位检测；
S13)，初始化车位地图和追踪匹配，估计车位的当前姿态，筛选关键帧；
S14)，局部地图优化；
S15)，回环检测与地图固化；
所述自定位部分包括：
在所述步骤S11)、S12)之后，进行如下步骤：
S23)，初始化定位，在自定位系统启动时，确定车辆自身位于地图中的坐标；
S24)，追踪与重定位，确定车辆位姿。


2.根据权利要求1所述的基于顶视图的停车场车辆自定位及地图构建方法，其特征在于，所述相机为鱼眼相机。


3.根据权利要求2所述的基于顶视图的停车场车辆自定位及地图构建方法，其特征在于，所述鱼眼相机有四个，分辨率在720P或以上，分别布置于汽车前后保险杠以及左右后视镜下边沿。


4.根据权利要求1所述的基于顶视图的停车场车辆自定位及地图构建方法，其特征在于，在顶视图上进行车位的检测后，并将检测到的车位的信息进行增强，生成增强的车位特征，并依据停车场规范进行帧内的坐标优化。


5.根据权利要求1所述的基于顶视图的停车场车辆自定位及地图构建方法，其特征在于，结合轮速计的里程计信息进行融合，来估计车位的当前姿...

【专利技术属性】
技术研发人员：杨明，陈禹行，范圣印，李雪，
申请(专利权)人：北京易航远智科技有限公司，
类型：发明
国别省市：北京;11