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一种基于顶视图的停车场车辆自定位及地图构建方法，包括实时建图和自定位两部分。该方法直接在四幅鱼眼相机投影拼接形成的顶视图中检测停车场特征，无需在原始鱼眼相机图像或者矫正后的图像上进行车位检测，计算成本低，能满足实时性需求；使用增强的车位信息...
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