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一种基于顶视图的停车场车辆自定位及地图构建方法，以低成本的鱼眼相机组成的环视系统作为信息采集系统，基于所述环视系统生成顶视图，鲁棒性地提取车辆附近车位线的角线特征，进行跟踪和建图；利用图匹配技术实时生成角线地图，并利用局部地图优化和全局地图...
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