一种弯道超速预警及主动限速方法和系统技术方案

本发明专利技术公开了一种弯道超速预警及主动限速方法，包括检测车道信息，获取道路曲率序列，获取曲率最大值，及对应的相对纵向距离d；获取与道路曲率序列对应的允许车速序列V及允许车速最小值Vmin；获取当前车速，判断当前车速入弯是否存在偏离车道风险，若是，则获取到达弯最急点所需的时间TTCP；在允许车速序列V中查找与到达弯最急点所需的时间TTCP对应的限速值Vlimit，将限速值Vlimit输出至驱动制动系统，根据驱动制动系统执行接收到的速度值。本发明专利技术还公开了一种弯道超速预警及主动限速系统。能配合自动驾驶功能，将车速控制在安全速度范围内，并在驶出弯道时自动恢复到预期车速。

【技术实现步骤摘要】
一种弯道超速预警及主动限速方法和系统
本专利技术属于自动驾驶系统等相关领域，具体涉及一种弯道超速预警及主动限速方法。
技术介绍
近年来，互联网技术、高精度地图和人工智能的迅速发展和广泛应用促进了自动驾驶技术的发展。相关报道表明，自动驾驶技术可减少90％交通事故，降低70％出行成本，以及有望成为下一代计算平台。自动驾驶技术主要包括感知、决策和执行三大环节。首先通过摄像头、激光雷达或毫米波雷达等传感器设备，采集与处理环境信息和车内信息；然后依据获取的信息和驾驶员意图进行决策判断，制定相应的控制策略；最后由执行系统对车辆机械能控制，反馈到底层模块执行任务，包括线控加减速、线控制动和线控转向等。弯道高速行驶是引发交通事故的很大原因，由于车辆在弯道行驶时离心力的作用，易发生侧滑或倾斜，使车辆变得难以驾驭，从而造成失控、侧滑甚至翻倾等事故。因此本专利技术提出一种弯道超速预警及主动限速的智能系统，该系统可进行弯道超速预警，及根据前方道路弯道的缓急主动限速，保证车辆安全及其舒适性。
技术实现思路
：为了克服上述
技术介绍
的缺陷本文档来自技高网...

【技术保护点】
1.一种弯道超速预警及主动限速方法，其特征在于，包括：/n步骤1，检测车道信息，获取道路曲率序列，获取曲率最大值，及对应的相对纵向距离d；/n步骤2，获取与所述道路曲率序列对应的允许车速序列V及允许车速最小值Vmin；/n步骤3，获取当前车速，判断当前车速入弯是否存在偏离车道风险，若是，则进入步骤4，若否，则将输出系统允许最大车速值输出至驱动制动系统，并步骤6；/n步骤4，结合当前车速、所述相对纵向距离d和允许车速vmin，获取到达弯最急点所需的时间TTCP；/n步骤5，在所述允许车速序列V中查找与所述到达弯最急点所需的时间TTCP对应的限速值Vlimit，将所述限速值Vlimit输出至驱动制...

【技术特征摘要】
1.一种弯道超速预警及主动限速方法，其特征在于，包括：
步骤1，检测车道信息，获取道路曲率序列，获取曲率最大值，及对应的相对纵向距离d；
步骤2，获取与所述道路曲率序列对应的允许车速序列V及允许车速最小值Vmin；
步骤3，获取当前车速，判断当前车速入弯是否存在偏离车道风险，若是，则进入步骤4，若否，则将输出系统允许最大车速值输出至驱动制动系统，并步骤6；
步骤4，结合当前车速、所述相对纵向距离d和允许车速vmin，获取到达弯最急点所需的时间TTCP；
步骤5，在所述允许车速序列V中查找与所述到达弯最急点所需的时间TTCP对应的限速值Vlimit，将所述限速值Vlimit输出至驱动制动系统，并进入步骤6；
步骤6，根据所述驱动制动系统执行接收到的速度值。


2.根据权利要求1所述的一种弯道超速预警及主动限速方法，其特征在于，所述步骤1检测车道信息包括：获取车道线信息车道线位置C0、航向角C1、车道线曲率C2和车道线曲率随Z的变化率C3。


3.根据权利要求2所述的一种弯道超速预警及主动限速方法，其特征在于，所述步骤1获取道路曲率序列的方法包括：根据传感器获取到的范围内道路的车道线信息通过以下公式计算曲率序列





4.根据权利要求3所述的一种弯道超速预警及主动限速方法，其特征在于，所述获取与所述道路曲率序列对应的允许车速序列V的方法包括：
依据所述曲率序列ρ结合公式即得到对应的允许车速序列V。


5.根据权利要求3所述的一种弯道超速预警及主动限速方法，其特征在于，所述步骤3获取当前车速，...

【专利技术属性】
技术研发人员：熊胜健，李飘，盛凯，蒋超，康代轲，
申请(专利权)人：东风汽车集团有限公司，
类型：发明
国别省市：湖北;42