转动控制系统技术方案

本发明专利技术公开了转动控制系统(40)，该转动控制系统(40)包括电子控制单元。该电子控制单元被配置成执行：计算转向操作量的转向操作量计算处理(M16)；计算角度指令值的角度指令值计算处理；计算角度操作量的角度操作量计算处理(M50)；对电动马达的驱动电路进行操作的操作处理；对通过从角度操作量中减去反映在操作处理中的角度操作量而获得的值的大小进行调整的调整处理；以及校正处理，其对将在角度指令值计算处理中计算角度指令值时的输入的大小校正为在相减所得值的大小为大时与相减所得值的大小为小时相比较小。

【技术实现步骤摘要】
转动控制系统
本专利技术涉及转动控制系统，该转动控制系统控制具有并入其中的电动马达并且使转动轮转动的转动致动器。
技术介绍
例如，日本专利申请公开第2006-175940(JP2006-175940A)号公开了对被并入转动致动器中的电动马达进行操作的装置，该转动致动器基于反馈控制中基于目标转向扭矩与实际转向扭矩之间的差的操作量和反馈控制中基于目标转动角度与转动角度之间的差的操作量来使转动轮转动。
技术实现思路
当通过如上所述的反馈控制将转动角度控制成目标转动角度时，尽管可以抑制来自转动轮的反向输入振动，但存在驾驶员将不能了解路面状态信息(道路信息)的担忧。根据本专利技术的一个方面，提供了一种包括电子控制单元的转动控制系统，并且该转动控制系统对转动致动器进行操作，该转动致动器包括并入该转动致动器中的电动马达并且使转动轮转动。电子控制单元被配置成执行以下处理：转向操作量计算处理，其计算转向操作量，所述转向操作量是可被转换为电动马达所需的扭矩的操作量，作为用于使转动轮转动以通过反馈控制将由驾驶员输入的转向扭矩控制成目标转向扭矩的电动马达的操作量；角度指令值计算处理，其基于转向操作量计算角度指令值，所述角度指令值是可被转换为转动轮的转动角度的可转换角度的指令值；角度操作量计算处理，其计算角度操作量，所述角度操作量是可被转换为电动马达所需的扭矩的操作量作为用于通过反馈控制将可转换角度控制成角度指令值的操作量；操作处理，其对电动马达的驱动电路进行操作以控制该电动马达的扭矩；调整处理，其对通过从在角度操作量计算处理中计算的角度操作量中减去反映在操作处理中的角度操作量而获得的值的大小进行调整并且向操作处理输入调整之后的角度操作量；以及校正处理，其将在角度指令值计算处理中计算角度指令值时的输入的大小校正为：与相减所得值的大小为小时相比，在相减所得值的大小为大时较小。在该配置中，在调整处理中对通过从在角度操作量计算处理中计算的角度操作量中减去反映在操作处理中的角度操作量而获得的值的大小进行调整。此处，由于角度操作量是用于无论路面状态如何都通过反馈控制将可转换角度控制成角度指令值的操作量，因此角度操作量包括用于消除路面状态信息的量。因此，相减所得值包括用于消除路面状态信息的量。因此，驾驶员可以根据相减所得值的大小了解路面状态信息。在角度操作量计算处理中计算的角度操作量是适用于角度指令值的操作量。因此，当作为操作处理的输入的角度操作量不足以用于在角度操作量计算处理中计算的角度操作量时，存在可转换角度可能与角度指令值偏离很大的担忧。当可转换角度与角度指令值偏离很大时，在角度操作量计算处理中计算的角度操作量的绝对值过度增加，并且可转换角度不再是适用于角度指令值的值。因此，在上述配置中，通过基于相减所得值对角度操作量计算处理的输入进行校正，可以使角度指令值接近可转换角度并且抑制角度操作量的绝对值的过度增加。在该方面中，调整处理可以是对通过将反映在操作处理中的角度操作量除以在角度操作量计算处理(M50)中的计算的角度操作量而获得的在0至1范围内的值进行调整的处理。在该配置中，可以基于预定系数的大小对通过从在角度操作量计算处理中计算的角度操作量中减去反映在操作处理中的角度操作量而获得的值的大小进行调整。在该方面，角度操作量计算处理可以是基于前馈操作量和估计干扰扭矩之和来计算角度操作量的处理，所述前馈操作量是用于对角度指令值进行前馈控制的操作量，所述估计干扰扭矩是基于可转换角度与角度指令值之间的差的干扰观察器的输出。调整处理可以是基于通过从反映在角度操作量计算处理的输出中的估计干扰扭矩中减去反映在操作处理中的估计干扰扭矩而获得的值对在角度指令值计算处理中计算角度指令值时的输入的大小进行调整的处理。估计干扰扭矩是通过至少排除影响转动角度的扭矩之中的前馈操作量而获得的量。因此，通过在反映除了影响车辆外部的转动角度的因素之外的因素的影响中使用前馈操作量作为以高准确度将可转换角度控制成角度指令值的量，该估计干扰扭矩可以用作用于以高准确度表达路面状态信息的量。在该方面，操作处理可以包括基于角度操作量对电动马达的扭矩进行控制而与转向操作量无关的处理。在该方面中，角度指令值计算处理可以包括基于相减所得值的大小来改变输出与输入的关系的改变处理。当相减所得值大并且角度操作量计算处理未被充分反映在对转动角度的控制中时，存在角度指令值计算处理的稳定性可能受到损害的担忧。因此，在上述配置中，通过基于相减所得值的大小改变角度指令值计算处理中的输入与输出的关系，即使角度操作量计算处理未被反映在对转动角度的控制中，输出与输入之间的关系也可以用作能够使稳定性下降得到抑制的关系。在该方面中，调整处理可以包括与其中车速为低时的情况相比在车速为高时减小相减所得值的大小的处理。当车速为高时，在直线制动等时产生的反向输入振动可能增加并且车辆的行驶的稳定性可能受到损害。因此，在上述配置中，通过在车速为高时减小相减所得值的大小，可以消除来自转动轮侧的反向输入并且确保车辆行驶的稳定性。通过在车速为低时增加相减所得值的大小，可以使驾驶员了解路面状态信息。在该方面，电子控制单元可以被配置成执行检测车辆的侧滑的检测处理，并且调整处理可以包括与在检测处理中未检测到侧滑的情况相比在所述检测处理中检测到侧滑时增加相减所得值的大小的处理。在该配置中，当检测到侧滑时，可以通过增加相减所得值的大小使驾驶员意识到车辆当前行驶所在的路面是其上可能发生侧滑的路面。在该方面，电子控制单元可以被配置成执行获取来自驾驶员的请求信号的获取处理，并且调整处理可以包括基于在获取处理中获取的请求信号来增加相减所得值的处理。在该配置中，由于可以基于来自驾驶员的请求来调整相减所得值，因此可以实现与驾驶员偏好对应的转向感。在该方面，电子控制单元可以被配置成执行目标转向扭矩计算处理，该目标转向扭矩计算处理基于通过将转向操作量和转向扭矩转换成作用在同一对象上的力的量而获得的量之和来计算目标转向扭矩。由于转向操作量可以被转换为电动马达所需的扭矩，因此基于转向操作量和转向扭矩来确定从车辆侧施加的用于使转动轮转动的力，并且该力可以被转换为横向力。另一方面，可以基于该横向力来确定改善针对驾驶员的转向感所需的目标转向扭矩。因此，利用上述配置，可以通过基于转向操作量和该力之和确定目标转向扭矩来容易地设计目标转向扭矩计算处理。附图说明下面将参照附图描述本专利技术的示例性实施方式的特征、优点以及技术意义和工业意义，在附图中，相似的附图标记表示相似的元件，并且在附图中：图1是示出根据第一实施方式的电动助力转向系统的图；图2是示出由根据第一实施方式的转动控制系统执行的处理的框图；图3是示出根据第一实施方式的道路信息调整处理的流程的流程图；图4是示出根据第二实施方式的道路信息调整处理的流程的流程图；图5是示出根据第三实施方式的道路信息调整处理的流程的流程图；图6是示出根据第四实施方式的道路信息调本文档来自技高网...

【技术保护点】
1.一种转动控制系统(40)，其特征在于，包括电子控制单元，/n其中，所述转动控制系统(40)对转动致动器进行操作，所述转动致动器包括并入所述转动致动器中的电动马达并且使转动轮转动，并且/n其中，所述电子控制单元被配置成执行以下处理：/n转向操作量计算处理(M16)，其计算转向操作量，所述转向操作量是能够被转换为所述电动马达所需的扭矩的操作量，作为用于使所述转动轮转动以通过反馈控制将由驾驶员输入的转向扭矩控制成目标转向扭矩的所述电动马达的操作量；/n角度指令值计算处理，其基于所述转向操作量计算角度指令值，所述角度指令值是能够被转换为所述转动轮的转动角度的可转换角度的指令值；/n角度操作量计算处理(M50)，其计算角度操作量，所述角度操作量是能够被转换为所述电动马达所需的扭矩的操作量作为用于通过反馈控制将所述可转换角度控制成所述角度指令值的操作量；/n操作处理，其对所述电动马达的驱动电路进行操作以控制所述电动马达的扭矩；/n调整处理，其对通过从在所述角度操作量计算处理(M50)中计算的角度操作量中减去反映在所述操作处理中的角度操作量而获得的值的大小进行调整并且向所述操作处理输入调整之后的角度操作量；以及/n校正处理，其将在所述角度指令值计算处理中计算所述角度指令值时的输入的大小校正为：与相减所得值的大小为小时相比，在所述相减所得值的大小为大时较小。/n...

【技术特征摘要】
20190426 JP 2019-0863151.一种转动控制系统(40)，其特征在于，包括电子控制单元，
其中，所述转动控制系统(40)对转动致动器进行操作，所述转动致动器包括并入所述转动致动器中的电动马达并且使转动轮转动，并且
其中，所述电子控制单元被配置成执行以下处理：
转向操作量计算处理(M16)，其计算转向操作量，所述转向操作量是能够被转换为所述电动马达所需的扭矩的操作量，作为用于使所述转动轮转动以通过反馈控制将由驾驶员输入的转向扭矩控制成目标转向扭矩的所述电动马达的操作量；
角度指令值计算处理，其基于所述转向操作量计算角度指令值，所述角度指令值是能够被转换为所述转动轮的转动角度的可转换角度的指令值；
角度操作量计算处理(M50)，其计算角度操作量，所述角度操作量是能够被转换为所述电动马达所需的扭矩的操作量作为用于通过反馈控制将所述可转换角度控制成所述角度指令值的操作量；
操作处理，其对所述电动马达的驱动电路进行操作以控制所述电动马达的扭矩；
调整处理，其对通过从在所述角度操作量计算处理(M50)中计算的角度操作量中减去反映在所述操作处理中的角度操作量而获得的值的大小进行调整并且向所述操作处理输入调整之后的角度操作量；以及
校正处理，其将在所述角度指令值计算处理中计算所述角度指令值时的输入的大小校正为：与相减所得值的大小为小时相比，在所述相减所得值的大小为大时较小。


2.根据权利要求1所述的转动控制系统(40)，其特征在于，所述调整处理是对通过将反映在所述操作处理中的角度操作量除以在所述角度操作量计算处理(M50)中的计算的角度操作量而获得的在0至1范围内的值进行调整的处理。


3.根据权利要求1所述的转动控制系统(40)，其特征在于，所述角度操作量计算处理(M50)是基于前馈操作量和估计干扰扭矩之和来计算所述角度操作量的处理，所述前馈操作量...

【专利技术属性】
技术研发人员：玉泉晴天，
申请(专利权)人：株式会社捷太格特，
类型：发明
国别省市：日本;JP