转动控制系统技术方案

本发明专利技术涉及转动控制系统，该转动控制系统包括控制器(52)。控制器(52)被配置成执行减小处理，该减小处理在车速等于或低于规定速度并且转向盘的输入扭矩的大小等于或小于规定值时相对于在角度操作量计算处理中计算的角度操作量的大小来减小反映在操作处理中的角度操作量的大小。控制器(52)被配置成执行校正处理，该校正处理对执行减小处理时的输入进行校正，使得在角度指令值计算处理计算角度指令值时该输入的大小减小。

【技术实现步骤摘要】
转动控制系统
本专利技术涉及转动控制系统，该转动控制系统对转动致动器进行操作，该转动致动器具有并入其中的电动马达并且该转动致动器使转动轮转动。
技术介绍
例如，日本未经审查的专利申请公开第2006-175940(JP2006-175940A)号公开了对被并入转动致动器中的电动马达进行操作的装置，该转动致动器基于反馈控制中基于目标转向扭矩与实际转向扭矩之间的差的操作量和反馈控制中基于目标转动角度与实际转动角度之间的差的操作量来使转动轮转动。
技术实现思路
例如，当车辆在其中转向盘向前转动的状态下停止时，将用于返回中间位置的力作用在转动轮上。此时，在不执行反馈控制时，转动轮被移位至使转动轮与路面之间的摩擦力与用于返回的力平衡的位置，然后停止。然而，在执行反馈控制时，生成电动马达的扭矩以将转动轮保持在目标转动角度下。因此，当用户在停止时未操作转向盘的情况下，由于将检测到的转动角度的值反馈控制成不必由用户请求的目标转动角度，因此维持了其中电动马达中流动的电流为大的状态，并且因此，存在关于电力消耗增加的担忧。根据本专利技术的一方面，提供了对转动致动器进行操作的转动控制系统，该转动致动器具有并入该转动致动器中的电动马达并且该转动致动器使转动轮转动。该转动控制系统包括控制器。该控制器被配置成执行转向操作量计算处理，其计算转向操作量，该转向操作量是可被转换为电动马达所需的扭矩的操作量，作为用于使转动轮转动以通过反馈控制将由驾驶员输入的转向扭矩控制成目标转向扭矩的电动马达的操作量。该控制器被配置成执行角度指令值计算处理，其基于转向操作量计算角度指令值，该角度指令值是可被转换为转动轮的转动角度的可转换角度的指令值。该控制器被配置成执行角度操作量计算处理，其计算角度操作量，该角度操作量是可被转换为电动马达所需的扭矩的操作量作为用于通过反馈控制将可转换角度控制成角度指令值的操作量。该控制器被配置成执行操作处理，其对电动马达的驱动电路进行操作以基于角度操作量控制电动马达的扭矩。该控制器被配置成执行减小处理，其在车速等于或低于规定速度并且转向盘的输入扭矩的大小等于或小于规定值时，相对于在角度操作量计算处理中计算的角度操作量的大小来减小反映在操作处理中的角度操作量的大小。该控制器被配置成执行校正处理，其对执行减小处理时的输入进行校正，使得在角度指令值计算处理计算角度指令值时该输入的大小减小。利用根据本专利技术的一个方面的转动控制系统，可以通过在车速等于或小于规定速度并且转向盘的输入扭矩的大小等于或小于规定值时使用减小处理减小反映在操作处理中的角度操作量的大小来使在电动马达中流动的电流减小。此处，当输入扭矩的大小等于或小于规定值时，存在驾驶员将不再具有转向意图的高可能性。因此，当存在驾驶员不再具有转向意图的高可能性时，通过相对于可转换角度向角度指令值的反馈控制所需的电流来减小在电动马达中流动的电流，可以避免违背驾驶员的意图并且使在电动马达中流动的电流减小。在角度操作量计算处理中计算的角度操作量是适用于角度指令值的操作量。因此，当角度操作量作为操作处理的输入不足以用于在角度操作量计算处理中计算的角度操作量时，存在可转换角度可能与角度指令值偏离很大的担忧。当可转换角度与角度指令值偏离很大时，在角度操作量计算处理中计算的角度操作量的绝对值过度增加，并且可转换角度偏离适用于角度指令值的值。因此，在上述配置中，通过对角度指令值计算处理的输入进行校正以在执行减小处理时使其减小，可以使角度指令值接近可转换角度并且可以抑制角度操作量的绝对值的过度增加。在根据本专利技术的一个方面的转动控制系统中，控制器可以被配置成在转向盘与转动轮之间的动力传递被切断时执行减小处理。利用根据本专利技术的一个方面的转动控制系统，当转向盘与转动轮之间的动力传递被切断时，与转向盘的操作对应的角度指令值在转向盘的输入扭矩的大小为小时可能偏离无论电动马达的扭矩如何都可以维持的可转换角度。因此，对于上述配置，减小处理特别地有用。在根据本专利技术的一个方面的转动控制系统中，减小处理可以是相对于在角度操作量计算处理中计算的角度操作量的大小来逐渐减小反映在操作处理中的角度操作量的大小的处理。利用根据本专利技术的一个方面的转动控制系统，可以通过逐渐减小角度操作量的大小来使电动马达中流动的电流逐渐减小。因此，由于与其中角度操作量逐步减小的情况相比电动马达的扭矩的下降率可以被设置为较低，因此可以抑制转动轮的突然移位。在根据本专利技术一个方面的转动控制系统中，角度指令值计算处理可以包括在执行减小处理时改变输出与输入的关系的改变处理。当通过减小处理减小反映在操作处理中的角度操作量并且在对转动角度的控制中未充分反映角度操作量计算处理时，存在可能损害角度指令值计算处理的稳定性的担忧。利用根据本专利技术的一个方面的转动控制系统，通过在执行减小处理时改变角度指令值计算处理的输出与输入的关系，可以将输出与输入的关系设置成即使在对转动角度的控制中未充分反映角度操作量计算处理也可以抑制稳定性下降的关系。在根据本专利技术的一个方面的转动控制系统中，操作处理可以包括基于角度操作量对电动马达的扭矩进行控制而与转向操作量无关的处理。在根据本专利技术的一个方面的转动控制系统中，减小处理可以至少包括确定至少下述条件是否全部满足的确定处理：车速等于或低于规定速度的条件；输入扭矩的大小等于或小于规定值的条件；以及转向率的大小等于或小于规定比率的条件。减小处理可以是当在确定处理中确定满足全部条件时相对于在角度操作量计算处理中计算的角度操作量的大小来减小反映在操作处理中的角度操作量的大小的处理。利用根据本专利技术的一个方面的转动控制系统，可以准确地确定即使驾驶员不具有使转向盘转向的意图并且电动马达中实际流动的电流与对转动角度的反馈控制所需的电流相比较小时也不太可能引起问题。在根据本专利技术的一个方面的转动控制系统中，控制器可以被配置成执行目标转向扭矩计算处理，该目标转向扭矩计算处理基于通过将转向操作量和转向扭矩转换成作用在同一对象上的力而获得的量之和来计算目标转向扭矩。由于转向操作量可以被转换为电动马达所需的扭矩，因此基于转向操作量和转向扭矩来确定从车辆侧施加的用于使转动轮转动的力，并且该力可以被转换为横向力。另一方面，可以基于该横向力来确定改善针对驾驶员的转向感所需的目标转向扭矩。因此，利用根据本专利技术的一个方面的转动控制系统，可以通过基于该和确定目标转向扭矩来容易地设计目标转向扭矩计算处理。附图说明下面将参照附图描述本专利技术的示例性实施方式的特征、优点和技术意义和工业意义，在附图中，相似的附图标记表示相似的元件，并且在附图中：图1是示出根据实施方式的电动助力转向系统的图；图2是示出由根据实施方式的转动控制系统执行的处理的框图；图3是示出根据实施方式的限制处理的流程的流程图；以及图4是示出根据实施方式的操作的图。具体实施方式在下文中，将参照附图描述根据实施方式的转动控制系统。图1所示的电动助力转向系统10安装在仅包括内燃机作为产本文档来自技高网...

【技术保护点】
1.一种转动控制系统，所述转动控制系统对转动致动器进行操作，所述转动致动器具有并入所述转动致动器中的电动马达并且所述转动致动器使转动轮转动，其特征在于，所述转动控制系统包括控制器(52)，所述控制器(52)被配置成执行以下处理：/n转向操作量计算处理，其计算转向操作量，所述转向操作量是能够被转换为所述电动马达所需的扭矩的操作量，作为用于使所述转动轮转动以通过反馈控制将由驾驶员输入的转向扭矩控制成目标转向扭矩的所述电动马达的操作量；/n角度指令值计算处理，其基于所述转向操作量计算角度指令值，所述角度指令值是能够被转换为所述转动轮的转动角度的可转换角度的指令值；/n角度操作量计算处理，其计算角度操作量，所述角度操作量是能够被转换为所述电动马达所需的扭矩的操作量作为用于通过反馈控制将所述可转换角度控制成所述角度指令值的操作量；/n操作处理，其对所述电动马达的驱动电路进行操作以基于所述角度操作量控制所述电动马达的扭矩；/n减小处理，其在车速等于或低于规定速度并且转向盘的输入扭矩的大小等于或小于规定值时，相对于在所述角度操作量计算处理中计算的角度操作量的大小来减小反映在所述操作处理中的角度操作量的大小；以及/n校正处理，其对执行所述减小处理时的输入进行校正，使得在所述角度指令值计算处理计算所述角度指令值时所述输入的大小减小。/n...

【技术特征摘要】
20190426 JP 2019-0863171.一种转动控制系统，所述转动控制系统对转动致动器进行操作，所述转动致动器具有并入所述转动致动器中的电动马达并且所述转动致动器使转动轮转动，其特征在于，所述转动控制系统包括控制器(52)，所述控制器(52)被配置成执行以下处理：
转向操作量计算处理，其计算转向操作量，所述转向操作量是能够被转换为所述电动马达所需的扭矩的操作量，作为用于使所述转动轮转动以通过反馈控制将由驾驶员输入的转向扭矩控制成目标转向扭矩的所述电动马达的操作量；
角度指令值计算处理，其基于所述转向操作量计算角度指令值，所述角度指令值是能够被转换为所述转动轮的转动角度的可转换角度的指令值；
角度操作量计算处理，其计算角度操作量，所述角度操作量是能够被转换为所述电动马达所需的扭矩的操作量作为用于通过反馈控制将所述可转换角度控制成所述角度指令值的操作量；
操作处理，其对所述电动马达的驱动电路进行操作以基于所述角度操作量控制所述电动马达的扭矩；
减小处理，其在车速等于或低于规定速度并且转向盘的输入扭矩的大小等于或小于规定值时，相对于在所述角度操作量计算处理中计算的角度操作量的大小来减小反映在所述操作处理中的角度操作量的大小；以及
校正处理，其对执行所述减小处理时的输入进行校正，使得在所述角度指令值计算处理计算所述角度指令值时所述输入的大小减小。


2.根据权利要求1所述的转动控制系统，其特征在于，...

【专利技术属性】
技术研发人员：玉泉晴天，
申请(专利权)人：株式会社捷太格特，
类型：发明
国别省市：日本;JP