工业用机器人及其可达半径延长方法技术

本发明专利技术涉及一种工业用机器人，其具备：第一部件和第二部件，所述第一部件和第二部件以能够围绕预定的轴线相对旋转的方式被支撑，并分别具备沿着轴线贯穿的中空部；圆筒状部件，其沿着轴线插入到第一部件和第二部件的中空部，并固定于第一部件；线条体，其在圆筒状部件和第一部件及第二部件之间的筒状的间隙中，沿着圆筒状部件的外周面，留出能够使第一部件和第二部件相对旋转的余长而进行配置，第二部件具备：第一部分，其能够旋转地支撑于第一部件；第二部分，其固定线条体的另一端；圆筒状的第三部分，其在该第二部分和第一部分之间沿着轴线的方向串联连结，在与间隙对置的第三部分的内周面，实施了降低与线条体之间的摩擦的摩擦降低处理。

【技术实现步骤摘要】
工业用机器人及其可达半径延长方法
本专利技术涉及工业用机器人及其可达半径延长方法。
技术介绍
已知一种工业用机器人，在以能够围绕预定的轴线旋转的方式支撑中空的手腕元件的中空的臂内，将圆筒状的套筒部件沿着轴线插入到手腕元件内部，并将连接在手腕元件内的马达上的电缆，沿着套筒部件的外周缠绕(例如，参照专利文献1。)。在这种情况下，因电缆松弛，对电缆留出了如下的余长：即使随着相对于臂的手腕元件围绕轴线的旋转而路径长度发生变化，也不会对电缆施加过大的力的程度的余长。现有技术文献专利文献专利文献1：日本特开2018－192607号公报
技术实现思路
专利技术要解决的问题该结构相对简单且可靠性也高，但是手腕元件在轴线的方向上较长，马达的位置越配置在手腕的前端，则电缆长度就越长，因此电缆容易受到自重的影响。即，电缆由于自重而偏向套筒部件的下侧配置，使手腕元件旋转时的电缆的变动变得不稳定，并且与配置在外侧的臂的内表面接触的可能性变高。因此，即使手腕元件的全长增加，也期望能够将电缆保持为健全的状态本文档来自技高网...

【技术保护点】
1.一种工业用机器人，其特征在于，具备：/n第一部件和第二部件，所述第一部件和第二部件以能够围绕预定的轴线相对旋转的方式被支撑，并分别具备沿着所述轴线贯穿的中空部；/n圆筒状部件，其沿着所述轴线插入到所述第一部件和所述第二部件的所述中空部内，并固定于所述第一部件；以及/n线条体，其在该圆筒状部件和所述第一部件及所述第二部件之间的筒状的间隙中，沿着所述圆筒状部件的外周面，留出能够使所述第一部件和所述第二部件相对旋转的余长而进行配置，所述线条体的一端固定于所述第一部件，所述线条体的另一端固定于所述第二部件，/n所述第二部件具备：/n第一部分，其能够旋转地支撑于所述第一部件；/n第二部分，其固定所述...

【技术特征摘要】
20190425 JP 2019-0846161.一种工业用机器人，其特征在于，具备：
第一部件和第二部件，所述第一部件和第二部件以能够围绕预定的轴线相对旋转的方式被支撑，并分别具备沿着所述轴线贯穿的中空部；
圆筒状部件，其沿着所述轴线插入到所述第一部件和所述第二部件的所述中空部内，并固定于所述第一部件；以及
线条体，其在该圆筒状部件和所述第一部件及所述第二部件之间的筒状的间隙中，沿着所述圆筒状部件的外周面，留出能够使所述第一部件和所述第二部件相对旋转的余长而进行配置，所述线条体的一端固定于所述第一部件，所述线条体的另一端固定于所述第二部件，
所述第二部件具备：
第一部分，其能够旋转地支撑于所述第一部件；
第二部分，其固定所述线条体的所述另一端；以及
圆筒状的第三部分，其在该第二部分和所述第一部分之间沿着所述轴线的方向串联连结，
在与所述间隙对置的所述第三部分的内周面，实施了降低与所述线条体之间的摩擦的摩擦降低处理。


2.根据权利要求1所述的工业用机器人，其特征在于，
所述摩擦降低处理是对所述第二部件的内周面进行切削加工。


3.根据权利要求1所述的工业用机器人，其特征在于，
所述摩擦降低处理是在所述内周面施加由摩擦系数小于所述第二部件的材质的材质构成的涂层。


4.根据权利要求1至3中任一项所述的工业用机器人，其特征在于，
所述工业用机器人具备第一密封部件，所述第一密封部件以使所述圆筒状部件能够相对于所述第二部件相对旋转的方式密封所述第二部件和所述圆筒状部件之间。


5.根据权利要求1至4中任一项所述的...

【专利技术属性】
技术研发人员：大脇盛生，本門智之，井上俊彦，飯田誉之，
申请(专利权)人：发那科株式会社，
类型：发明
国别省市：日本;JP