一种基于电磁吸附的爬壁机器人足垫制造技术

本发明专利技术提供了一种基于电磁吸附的爬壁机器人足垫，包括：吸附层，吸附层上分布若干铁磁性微粒组，每个铁磁性微粒组包括多个铁磁性微粒；通电导线，铺设于吸附层上，通电导线设置有至少一个环状结构，且通电导线的两端分别设有电流输入极和电流输出极；其中，电流输入极与电流输出极接通电源时，环状结构产生环形电流。本发明专利技术提出的爬壁机器人足垫，采用多个微型环形电路阵列和铁磁性微粒产生电磁吸附力，利用电路通断和电流大小控制吸附力，容易实现足垫的吸附与剥离，电路采用印刷电路工艺制成，配线密度高、重量轻、厚度薄，每个微型环形电路的尺寸小于毫米级，整个足垫体积小、质量轻；各层厚度可以做到微米级，足垫轻薄，实用性强。

【技术实现步骤摘要】
一种基于电磁吸附的爬壁机器人足垫
本专利技术属于磁吸附爬壁机器人吸附系统
，特别涉及一种基于电磁吸附的爬壁机器人足垫。
技术介绍
随着科学技术的不断发展，机器人在各个领域都得到了广泛的应用，尤其是爬壁机器人，由于其可以克服重力限制在壁面爬行，在高空、狭小空间等特殊环境下具有不可替代的优势。而随着工作任务和空间越来越复杂，爬壁机器人也朝着小型化、轻质化的方向发展，因此对于爬壁机器人吸附装置的要求也越来越高。一方面，吸附装置需要提供足够的吸附力；另一方面，其质量、体积也需要有一定的限制，以免使得机器人结构过于复杂；同时，有的爬壁机器人还需要其吸附力可以变化。现有爬壁机器人多通过磁铁、真空吸盘等提供与壁面的吸附力，但这些吸附装置往往机构复杂、体积大、质量重，限制了爬壁机器人小型化发展。公开号为CN105730541A的中国专利提出了一种气动多囊式柔性爬壁机器人，其吸附部件采用永磁体，将永磁体用气囊包裹，通过对气囊的充放气来改变永磁体与支撑物之间的间隙距离，进而改变吸附力的大小。但其需要布置多根导气管，且利用气泵控制气流，吸附装置结构复杂本文档来自技高网...

【技术保护点】
1.一种基于电磁吸附的爬壁机器人足垫，其特征在于，包括：/n吸附层，所述吸附层上分布若干铁磁性微粒组，每个所述铁磁性微粒组包括多个铁磁性微粒；/n通电导线，铺设于所述吸附层上，所述通电导线设置有至少一个环状结构，且所述通电导线的两端分别设有电流输入极和电流输出极；/n其中，所述电流输入极与电流输出极接通电源时，所述环状结构产生环形电流。/n

【技术特征摘要】
1.一种基于电磁吸附的爬壁机器人足垫，其特征在于，包括：
吸附层，所述吸附层上分布若干铁磁性微粒组，每个所述铁磁性微粒组包括多个铁磁性微粒；
通电导线，铺设于所述吸附层上，所述通电导线设置有至少一个环状结构，且所述通电导线的两端分别设有电流输入极和电流输出极；
其中，所述电流输入极与电流输出极接通电源时，所述环状结构产生环形电流。


2.根据权利要求1所述的基于电磁吸附的爬壁机器人足垫，其特征在于，还包括：
封装层，覆盖于所述通电导线上，将所述通电导线包裹在所述吸附层与所述封装层之间。


3.根据权利要求2所述的基于电磁吸附的爬壁机器人足垫，其特征在于，
所述封装层、所述吸附层的材质属于绝缘材料的聚酰亚胺材料，所述通电导线的材质为电解铜，所述通电导线通过柔性印刷电路技术设置到所述吸附层和所述封装层之间。


4.根据权利要求1至3中任一项所述的基于电磁吸附的爬壁机器人足垫，其特征在于，
所述通电导线位于所述电流输入极和所述电流输出极之间的部分呈脉冲形的折线状，且在每个折线上形成多个所述环状结构。

【专利技术属性】
技术研发人员：孙振国，张文东，
申请(专利权)人：苏州荣坤智能机器科技有限公司，
类型：发明
国别省市：江苏;32