【技术实现步骤摘要】
自动驾驶控制方法及装置
本专利技术涉及自动控制
，更具体地说，涉及一种自动驾驶控制方法及装置。
技术介绍
目前，自动驾驶车辆在通行路口的过程中，在调整自动驾驶车辆的行驶决策时，只根据自动驾驶车辆与其它车辆的相对位置关系以及各自当前的行驶状态(比如，车速、加减速度、航向角、横摆角速度等)，来判断自动驾驶车辆当前是否有优先行驶权，进而决定是直接通行还是让行。这种自动驾驶控制方法的安全性仍然较低。因此，如何进一步提高自动驾驶的安全性成为亟待解决的技术问题。
技术实现思路
本专利技术的目的是提供一种自动驾驶控制方法及装置，以进一步提高自动驾驶的安全性。包括如下技术方案：一种自动驾驶控制方法，包括：监测到自动驾驶车辆欲在交通路口通行时，根据所述自动驾驶车辆的行驶路径和障碍车辆在所述交通路口通行时的预测行驶路径判断所述自动驾驶车辆是否有优先行驶权；所述障碍车辆为欲在所述交通路口通行的除所述自动驾驶车辆以外的其它车辆；根据优先行驶权判断结果及所述障碍车辆的通行策略，确定所述自动驾驶...
【技术保护点】
1.一种自动驾驶控制方法，其特征在于，包括：/n监测到自动驾驶车辆欲在交通路口通行时，根据所述自动驾驶车辆的行驶路径和障碍车辆在所述交通路口通行时的预测行驶路径判断所述自动驾驶车辆是否有优先行驶权；所述障碍车辆为欲在所述交通路口通行的除所述自动驾驶车辆以外的其它车辆；/n根据优先行驶权判断结果及所述障碍车辆的通行策略，确定所述自动驾驶车辆的通行决策结果；/n根据所述通行决策结果控制所述自动驾驶车辆行驶。/n
【技术特征摘要】
1.一种自动驾驶控制方法，其特征在于，包括：
监测到自动驾驶车辆欲在交通路口通行时，根据所述自动驾驶车辆的行驶路径和障碍车辆在所述交通路口通行时的预测行驶路径判断所述自动驾驶车辆是否有优先行驶权；所述障碍车辆为欲在所述交通路口通行的除所述自动驾驶车辆以外的其它车辆；
根据优先行驶权判断结果及所述障碍车辆的通行策略，确定所述自动驾驶车辆的通行决策结果；
根据所述通行决策结果控制所述自动驾驶车辆行驶。
2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，在根据所述自动驾驶车辆的行驶路径和障碍车辆在所述交通路口通行时的预测行驶路径判断所述自动驾驶车辆是否有优先行驶权之前，还包括：
根据所述自动驾驶车辆的行驶路径和所述障碍车辆在所述交通路口通行时的预测行驶路径判断所述自动驾驶车辆是否影响所述障碍车辆行驶；
在所述自动驾驶车辆不影响所述障碍车辆行驶时，控制所述自动驾驶车辆按照其行驶路径行驶；
在所述自动驾驶车辆影响所述障碍车辆行驶时，执行所述根据所述自动驾驶车辆的行驶路径和障碍车辆在所述交通路口通行时的预测行驶路径判断所述自动驾驶车辆是否有优先行驶权的步骤。
3.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述根据优先行驶权判断结果及所述障碍车辆的通行策略，确定所述自动驾驶车辆的通行决策结果，包括：
在所述优先行驶权判断结果为所述自动驾驶车辆有优先行驶权，且所述障碍车辆的通行策略是让行时，确定所述通行决策结果为直接通行。
4.根据权利要求3所述的方法，其特征在于，还包括：
在所述优先行驶权判断结果为所述自动驾驶车辆有优先行驶权，且所述障碍车辆的通行策略是未让行时，判断所述自动驾驶车辆是否可以安全让行，若所述自动驾驶车辆无法安全让行，确定所述通行决策结果为启动应急处理，若所述自动驾驶车辆可以安全让行，确定所述通行决策结果为执行让行。
5.根据权利要求3所述的方法，其特征在于，还包括：
在所述优先行驶权判断结果为所述自动驾驶车辆没有优先行驶权时，根据所述自动驾驶车辆的行驶路径和障碍车辆在所述交通路口通行时的预测行驶路径判断所述自动驾驶车辆是否影响所述障碍车辆行驶；
在所述自动驾驶车辆不影响所述障碍车辆行驶时，确定所述通行决策结果为直接通行；
在所述自动驾驶车辆影响所述障碍车辆行驶时，确定所述通行决策结果为执行让行；
所述预测行驶路径为所述障碍车辆在所述交通路口通行时的可能行驶路径中与所述自动驾驶车辆的行驶路径存在碰撞风险最大的行驶路径。
6.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述根据所述自动驾驶车辆的行驶路径和障碍车辆在所述交通路口通行时的预测行驶路径...
【专利技术属性】
技术研发人员：刘祺，刘祥，钱锦，薛俊亮，
申请(专利权)人：北京经纬恒润科技有限公司，
类型：发明
国别省市：北京;11
还没有人留言评论。发表了对其他浏览者有用的留言会获得科技券。