【技术实现步骤摘要】
异常拖车行为的检测
技术介绍
可以使用自主汽车(诸如不要求人类驾驶员的车辆)来协助将货运乘客从一个地点运送到另一个地点。此类车辆可以在完全自主模式或人可以提供一些驾驶输入的部分自主模式下操作。为了以自主模式操作，车辆可以采用各种车载传感器来检测外部环境的特征，并使用接收到的传感器信息来执行各种驾驶操作。但是，车辆的状况会影响在自驾驶模式下有效操作的能力。
技术实现思路
该技术涉及确定以自驾驶模式操作的车辆的异常状况，并基于异常状况的性质实现校正动作。例如，货运车辆的异常状况可以是拖车结构(诸如漏气轮胎)的问题，或者是由于重量分布或其它问题而引起的货运本身的问题。如下面所讨论的，该技术的各方面包括针对检测到的姿态来评估预期的车辆姿态以识别姿态差异，以及根据与姿态差异相关联的信息来确定异常状况。根据该技术的一个方面，一种车辆被构造为以自主驾驶模式操作。该车辆包括驾驶系统、感知系统和控制系统。该驾驶系统包括转向子系统、加速子系统和减速子系统，以在自主驾驶模式下控制车辆的驾驶。感知系统包括多个传感器，其中多个传感器中的每一个沿着车辆(...
【技术保护点】
1.一种被配置为在自主驾驶模式下操作的车辆，包括：/n驾驶系统，包括转向子系统、加速子系统和减速子系统，以在所述自主驾驶模式下控制所述车辆的驾驶；/n感知系统，包括多个传感器，所述多个传感器中的每一个传感器沿着所述车辆定位；以及/n控制系统，可操作地连接到所述驾驶系统和所述感知系统，所述控制系统具有一个或多个计算机处理器，所述计算机处理器被配置为：/n基于所述车辆的模型，确定所述车辆的预期姿态；/n从所述感知系统接收传感器数据；/n基于从所述感知系统接收到的所述传感器数据，在自主驾驶模式下操作时，引导所述驾驶系统；/n将所述接收到的传感器数据与所述车辆的所述预期姿态进行比较...
【技术特征摘要】
20190403 US 16/373,7411.一种被配置为在自主驾驶模式下操作的车辆，包括：
驾驶系统，包括转向子系统、加速子系统和减速子系统，以在所述自主驾驶模式下控制所述车辆的驾驶；
感知系统，包括多个传感器，所述多个传感器中的每一个传感器沿着所述车辆定位；以及
控制系统，可操作地连接到所述驾驶系统和所述感知系统，所述控制系统具有一个或多个计算机处理器，所述计算机处理器被配置为：
基于所述车辆的模型，确定所述车辆的预期姿态；
从所述感知系统接收传感器数据；
基于从所述感知系统接收到的所述传感器数据，在自主驾驶模式下操作时，引导所述驾驶系统；
将所述接收到的传感器数据与所述车辆的所述预期姿态进行比较；
基于所述接收到的传感器数据与所述预期姿态之间的比较，检测姿态差异；
基于检测到的姿态差异，确定所述车辆的异常状况；以及
响应于所述异常状况，实现校正动作。
2.如权利要求1所述的车辆，其中所述异常状况是漏气轮胎、部件机械故障、货物移位或货物丢失。
3.如权利要求2所述的车辆，其中所述控制系统被配置为根据所述货物的类型实现所述校正动作。
4.如权利要求1所述的车辆，其中所述多个传感器包括：
激光雷达、雷达或摄像传感器中的至少一个，并且特定于车辆的信息是姿态信息；或者
声学传感器或压力传感器中的至少一个，所述声学传感器被配置为检测所述车辆的一个或多个轮胎的音频信息，并且所述压力传感器被配置为检测轮胎压力或者货物的负荷分布。
5.如权利要求4所述的车辆，其中所述特定于车辆的信息包括以下中的至少一个：来自所述声学传感器的指示轮胎状态的声学信息、或来自所述压力传感器的指示瞬时轮胎压力或货物负荷分布中的至少一个的压力信息。
6.如权利要求1所述的车辆，其中所述车辆是具有牵引车单元的卡车，所述牵引车单元包括可调整地耦合到拖车的耦合系统。
7.如权利要求6所述的车辆，其中所述车辆还包括所述拖车。
8.如权利要求6所述的车辆，其中所述检测到的姿态差异是所述拖车从相对于所述牵引车单元的预测朝向的移位。
9.如权利要求1所述的车辆，其中所述车辆的模型是存储在所述控制系统的存储器中的运动学模型。
10.如权利要求1所述的车辆，其中所述多个传感器中的每一个传感器被配置为检测...
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