一种两轮机器人制造技术

本公开提供了一种两轮机器人，包括：机体组件和称地安装在机体组件的左右两侧的两个驱动轮组件，后尾杆组件，安装在机体组件的后侧面，包括后尾杆，后尾杆具有内收于驱动轮的内侧的折叠状态和从机体组件的后侧面向后方延伸的打开状态；且驱动轮能够将后尾杆固到折叠状态。该方案，机器人在被抛投到火灾等现场时，能够通过驱动轮抗住地面大部分的冲击力，有效保护机器人内部结构件，而后尾杆组件能够在机器人被抛投到现场后自动打开，以确保两轮机器人的平衡，而在需要抛投或运输机器人或运输时，可将后尾杆组件折叠收纳保护在驱动轮内侧，避免后尾杆组件与地面等发生碰撞，从而能够确保后尾杆组件的安全。

【技术实现步骤摘要】
一种两轮机器人
本技术涉及消防机器人领域，更具体地，涉及一种两轮机器人。
技术介绍
两轮机器人作为特种机器人的一种，在灭火和抢险救援中越加发挥举足轻重的作用。两轮机器人能代替消防救援人员进入易燃易爆、有毒、缺氧、浓烟等危险灾害事故现场进行数据采集、处理、反馈，它的应用将提高消防部门消防救灾的实战能力，对减少国家财产损失和灭火救援人员的伤亡将产生重要的作用。但随着现在的科技发展，居民住宅，企业办公楼以及企业工厂的建筑规模和外观美化都使得建筑群体变得日益复杂，而这也增大了在发生火灾的时候消防救火的难度，而且消防现场里，建筑结构的高度落差以及结构形态都是比较复杂的，这种情况消防员是无法进去采集消防现场内的信息的，所以就需要一些微型的抛投机器人进入里边采集火场信息，本着这种建筑结构高度落差比较大，建筑结构比较复杂的情况，就对微型抛投机器人自身的抗冲击力性能提出了更高的要求。
技术实现思路
为解决上述
技术介绍
中提出的技术问题，根据本技术的实施例，提供了一种两轮机器人，包括机体组件、两个驱动轮组件和后尾杆组件，其中：机体组件的左右两侧上均设置有至少一个安装槽；两个驱动轮组件分别对称地安装在机体组件的左右两侧，包括驱动轮和轴端组件，驱动轮能够转动地安装在轴端组件的一端上，并位于机体组件的外部，轴端组件的另一端通过一安装槽插入安装到机体组件内，且在沿驱动轮的整个周向方向上，机体组件位于驱动轮的内侧所对应的空间内，驱动轮具有弹性且一体成型；后尾杆组件安装在机体组件的后侧面，包括后尾杆，后尾杆具有内收于驱动轮的内侧所对应的空间内的折叠状态和从机体组件的后侧面向后方延伸的打开状态，后尾杆能够在折叠状态与打开状态之间转动；其中，驱动轮能够对后尾杆进行固定，以使后尾杆处于折叠状态，且后尾杆在驱动轮转动的过程中能够由折叠状态自动转动至打开状态。优选地，后尾杆处于折叠状态时，与机体组件的后侧面相贴合。优选地，机体组件的后侧设置有第一安装孔，后尾杆组件还包括：支撑座，支撑座的一端固定在机体组件内，支撑座的另一端穿过第一安装孔并向机体组件的后方延伸，支撑座的另一端上设置有第二安装孔；旋转连接件，旋转连接件上设置有第三安装孔，旋转连接件通过插入到第三安装孔和第二安装孔内的第二销轴铰接地安装在支撑座上，其中，后尾杆固定安装在旋转连接件上，能够与旋转连接件一起在折叠状态和打开状态之间转动；扭簧，扭簧套设安装在第二销轴上，扭簧的第一扭簧臂固定至后尾杆，扭簧的第二扭簧臂与机体组件的后侧面相抵靠；扭簧能够在后尾杆处于折叠状态时产生使后尾杆复位至打开状态的回复力。进一步优选地，旋转连接件与支撑座配合的一端上设置有沿第二销轴的轴向方向间隔设置的两块耳板，第三安装孔贯穿两个耳板，支撑座的一端位于两个耳板之间，扭簧具有两个扭簧段，两个扭簧段均位于两个耳板的外侧，并套设安装在第二销轴上；第二销轴的两端均伸出两个扭簧段，第二销轴的一端设置有与一扭簧段限位的限位板，第二销轴的另一端通过卡簧、挡圈或者开口销与另一扭簧段限位配合。优选地，支撑座与旋转连接件配合的一端呈弧形，两个耳板均呈弧形。在上述任一技术方案中，旋转连接件的另一端上设置有容纳后尾杆的容纳腔，后尾杆的一端限位安装在容纳腔内。优选地，容纳腔为矩形槽，后尾杆与容纳腔配合的一端为矩形插入部。在上述任一技术方案中，旋转连接件和后尾杆上均设置有螺钉安装孔，旋转连接件和后尾杆通过与螺钉安装孔配合的螺钉连接。在上述任一技术方案中，优选地，所述后尾杆靠近所述机体组件的一端为杆状结构，所述后尾杆远离所述机体组件的一端设置有沿后尾杆的径向方向设置的支撑结构；其中，所述支撑结构关于所述后尾杆的中心轴线对称设置，所述支撑结构上设置有减重孔，或所述支撑结构为实心结构。在上述任一技术方案中，机体组件包括：电控箱，电控箱的左右两侧上均设置有至少一个安装槽；多个电控元件，设置在电控箱内；供电装置，设置在电控箱内；面板组件，包括多个面板和密封条，多个面板一一对应且能够拆卸地安装在电控箱沿周向方向设置的多个外表面上，且任意相邻两个面板之间均安装有一密封条；其中，面板组件的左右两端均从电控箱左右两端伸出预设长度。在上述任一技术方案中，机体组件还包括：多个缓冲块，对称地安装在面板组件的左右两端，并位于面板组件的左右两端沿周向方向设置的多个外表面上，且位于面板组件的同一端的多个缓冲块相互间隔设置，后尾杆组件安装在机体组件的后侧面对应的面板上；其中，驱动轮靠近机体组件的一端上设置有一圈凸出驱动轮的轮内侧面的环形凸起，环形凸起套设安装在位于面板组件的同一端的多个缓冲块外，并与位于面板组件的同一端的多个缓冲块之间设置有间隙。在上述任一技术方案中，驱动轮的环形凸起上设置有第一缺口，折叠后尾杆时，后尾杆能够由第一缺口进入并固定到环形凸起与缓冲块之间的间隙内，且后尾杆能够在驱动轮转动过程中，由第一缺口从折叠状态自动转动到打开状态。在上述任一技术方案中，对应后尾杆的折叠状态设置的缓冲块上设置有第二缺口，第二缺口能够在后尾杆固定到环形凸起与缓冲块之间的间隙内时避让开后尾杆。应当理解，
技术实现思路
部分中所描述的内容并非旨在限定本技术的实施例的关键或重要特征，亦非用于限制本技术的范围。本技术的其它特征将通过以下的描述变得容易理解。附图说明结合附图并参考以下详细说明，本技术各实施例的上述和其他特征、优点及方面将变得更加明显。在附图中，相同或相似的附图标记表示相同或相似的元素，其中：图1示出了本技术的实施例提供的两轮机器人的结构示意图；图2示出了本技术的实施例提供的两轮机器人的爆炸结构示意图；图3示出了本技术的实施例提供的两轮机器人的另一结构示意图；图4示出了两轮机器人不带驱动轮组件的结构示意图；图5示出了两轮机器人的后尾杆组件和后面板的装配结构示意图；图6为图4的爆炸结构示意图；图7示出了后尾杆组件处于折叠状态时的结构示意图；图8示出了两轮机器人的面板组件的结构示意图；图9示出了两轮机器人的电控箱的结构示意图；图10示出了两轮机器人的电控箱的另一结构示意图；图11示出了两轮机器人的电控箱的箱座的结构示意图；图12示出了两轮机器人的电控箱的箱座的另一结构示意图；图13示出了两轮机器人的驱动轮组件的结构示意图；图14示出了驱动轮组件的部分结构的爆炸示意图；图15示出了内轴承套、外轴承套和轮端固定座的组装结构示意图；图16示出了外轴承套的结构示意图；图17示出了外轴承套的另一结构示意图；图18示出了内轴承套的结构示意图；图19示出了驱动轮组件的连接轴组件的结构示意图；图20示出了连接轴组件的爆炸结构示意图；图21示出了驱动轮组件的电机组件的结构示意图；图22示出了驱动轮组件的驱动轮的结构示意图；本文档来自技高网...

【技术保护点】
1.一种两轮机器人，其特征在于，包括：/n机体组件，所述机体组件的左右两侧上均设置有至少一个安装槽；/n两个驱动轮组件，分别对称地安装在所述机体组件的左右两侧，包括驱动轮和轴端组件，所述驱动轮能够转动地安装在所述轴端组件的一端上，并位于所述机体组件的外部，所述轴端组件的另一端通过一所述安装槽插入安装到所述机体组件内，且在沿所述驱动轮的整个周向方向上，所述机体组件位于所述驱动轮的内侧所对应的空间内，所述驱动轮具有弹性且一体成型；/n后尾杆组件，安装在所述机体组件的后侧面，包括后尾杆，所述后尾杆具有内收于所述驱动轮的内侧所对应的空间内的折叠状态和从所述机体组件的后侧面向后方延伸的打开状态，所述后尾杆能够在所述折叠状态与所述打开状态之间转动；/n其中，所述驱动轮能够对所述后尾杆进行固定，以使所述后尾杆处于所述折叠状态，且所述后尾杆在所述驱动轮转动的过程中能够由所述折叠状态自动转动至所述打开状态。/n

【技术特征摘要】
1.一种两轮机器人，其特征在于，包括：
机体组件，所述机体组件的左右两侧上均设置有至少一个安装槽；
两个驱动轮组件，分别对称地安装在所述机体组件的左右两侧，包括驱动轮和轴端组件，所述驱动轮能够转动地安装在所述轴端组件的一端上，并位于所述机体组件的外部，所述轴端组件的另一端通过一所述安装槽插入安装到所述机体组件内，且在沿所述驱动轮的整个周向方向上，所述机体组件位于所述驱动轮的内侧所对应的空间内，所述驱动轮具有弹性且一体成型；
后尾杆组件，安装在所述机体组件的后侧面，包括后尾杆，所述后尾杆具有内收于所述驱动轮的内侧所对应的空间内的折叠状态和从所述机体组件的后侧面向后方延伸的打开状态，所述后尾杆能够在所述折叠状态与所述打开状态之间转动；
其中，所述驱动轮能够对所述后尾杆进行固定，以使所述后尾杆处于所述折叠状态，且所述后尾杆在所述驱动轮转动的过程中能够由所述折叠状态自动转动至所述打开状态。


2.根据权利要求1所述的两轮机器人，其特征在于，所述机体组件的后侧设置有第一安装孔，所述后尾杆组件还包括：
支撑座，所述支撑座的一端固定在所述机体组件内，所述支撑座的另一端穿过所述第一安装孔并向所述机体组件的后方延伸，所述支撑座的另一端上设置有第二安装孔；
旋转连接件，所述旋转连接件上设置有第三安装孔，所述旋转连接件通过插入到所述第三安装孔和所述第二安装孔内的第二销轴铰接地安装在所述支撑座上，其中，所述后尾杆固定安装在所述旋转连接件上，能够与所述旋转连接件一起在所述折叠状态和所述打开状态之间转动；
扭簧，所述扭簧套设安装在所述第二销轴上，所述扭簧的第一扭簧臂固定至所述后尾杆，所述扭簧的第二扭簧臂与所述机体组件的后侧面相抵靠；
其中，所述扭簧能够在所述后尾杆处于折叠状态时产生使所述后尾杆复位至所述打开状态的回复力。


3.根据权利要求2所述的两轮机器人，其特征在于，
所述旋转连接件与所述支撑座配合的一端上设置有沿所述第二销轴的轴向方向间隔设置的两块耳板，所述第三安装孔贯穿两个所述耳板，所述支撑座的一端位于两个所述耳板之间，所述扭簧具有两个扭簧段，两个所述扭簧段均位于两个所述耳板的外侧，并套设安装在所述第二销轴上；
所述第二销轴的两端均伸出两个所述扭簧段，所述第二销轴的一端设置有与一所述扭簧段限位的限位板，所述第二销轴的另一端通过卡簧、挡圈或者开口销与另一所述扭簧段限位配合。


4.根据权利要求3所述的两轮机器人，其特征在于，所述支撑座与所述旋转连接件配合的一端呈弧形，两个所述耳板均呈弧形。

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【专利技术属性】
技术研发人员：高峻峣，李晓龙，张磊，高磊，陈飞飞，周勇，
申请(专利权)人：北京理工大学，
类型：新型
国别省市：北京;11