一种自动调平AGV装置制造方法及图纸

本实用新型专利技术提供一种自动调平AGV装置，包括控制模块；数据收发模块，用于处理外部操作和外部环境反馈的数据和控制模块的执行数据；角度控制模块，用于检测AGV运行中的角度和加速度；升降装置和载物装置，升降装置与载物装置连接，用于控制载物装置升降，进行载物装置调平；其中，数据收发模块和角度控制模块均与控制模块电连接，角度控制模块将采集的数据传输给控制模块，控制模块根据数据控制升降装置和数据收发模块动作，并接收数据收发模块反馈数据，对AGV运行中进行自动调平。本实用新型专利技术的有益效果是适合硅片生产过程中物料的运输使用，能够随着地面水平角度变化而自动调整AGV水平度，减少AGV机器人运行过程中高度上产生的偏差。

【技术实现步骤摘要】
一种自动调平AGV装置
本技术属于自动化运输设备
，尤其是涉及一种自动调平AGV装置。
技术介绍
目前AGV运用场地均是经过提前规划，调整平整度，保证AGV到厂可以正常运行，但如果遇到场地出现稍微不符合AGV行走的条件的情况，会在高度上产生偏差，影响搬运过程及结果。
技术实现思路
鉴于上述问题，本技术要解决的问题是提供一种自动调平AGV装置，适合硅片生产过程中物料的运输使用，能够随着地面水平角度变化而自动调整AGV水平度，减少AGV机器人运行过程中高度上产生的偏差。为解决上述技术问题，本技术采用的技术方案是：一种自动调平AGV装置，包括，控制模块；数据收发模块，用于处理外部操作和外部环境反馈的数据和控制模块的执行数据；角度控制模块，用于检测AGV运行中的角度和加速度；升降装置和载物装置，升降装置与载物装置连接，用于控制载物装置升降，进行载物装置调平；其中，数据收发模块和角度控制模块均与控制模块电连接，角度控制模块将采集的数据传输给控制模块，控制模块根据数据控制升降装置和数据收发模块动作，并接收数据收发模块反馈数据，对AGV运行中进行自动调平。进一步的，角度控制模块包括角度感应装置和加速度感应装置，其中，角度感应装置与加速度感应装置均控制装置电连接，用于检测坡道角度及运行速度。进一步的，还包括驱动控制模块和装卸控制模块，驱动控制模块与装卸控制模块均与控制模块电连接，控制模块控制驱动控制模块和装卸控制模块动作；其中，驱动控制模块，用于控制AGV驱动系统动作；装卸控制模块，用于处理AGV上的物品的装载和卸载。进一步的，角度感应装置设于载物装置上，加速度感应装置设于AGV车架上。进一步的，角度感应装置为倾角传感器。进一步的，加速度感应装置为加速度传感器。进一步的，升降装置为升降气泵。进一步的，载物装置为载物平台，载物平台与升降装置转动连接，且载物平台与AGV车架接触配合。由于采用上述技术方案，使得自动调平AGV装置结构简单，安装拆卸方便，且便于维修，使用方便，具有角度控制装置和升降装置，能够随着地面水平角度变化而自动调整AGV水平度，减少AGV机器人运行过程中高度上产生的偏差，采用角度感应装置和加速度感应装置采集运行中的角度和加速度的数据，判断AGV装置的当前的机体角度和运行速度，通过升降装置调整载物平台，使之在爬坡的运输过程中一直保证水平平衡，使得AGV机器人地面适应性强，不必提前规划路面，减少规划资金投入。附图说明图1是本技术的一实施例的结构示意图；图2是本技术的一实施例的角度控制模块结构示意图。具体实施方式下面结合附图和具体实施例对本技术作进一步的说明。图1示出了本技术一实施例的结构示意图，本实施例涉及一种自动调平AGV装置，用于AGV运输机器人上，具有角度控制模块，控制AGV运输机械人在运行过程中，根据所走路线场地情况进行时时调平，同时，具有驱动控制模块和装卸控制模块，控制AGV运输机器人运输过程中的运行状态及物品的装卸，使得AGV运输机器人在爬坡过程中一直处于水平平衡状态，保证搬运过程处于水平平衡状态，保证搬运结果准确，不会产生偏差。一种自动调平AGV装置，用于硅片生产过程中，原料、硅片等物料的运输使用，如图1和2所示，包括：控制模块，用于控制整个自动调平AGV装置动作，为该自动调平AGV装置的控制中心；数据收发模块，用于处理外部操作和外部环境反馈的数据和控制模块的执行数据；角度控制模块，用于控制AGV进行运行中调平，采集AGV机器人运行过程的角度和速度，进行时时调平，保证AGV机器人在运行过程中，不受路线的限制，时时保持水平平衡状态；升降装置和载物装置，升降装置与载物装置连接，用于控制载物装置升降，其中，数据收发模块和角度控制模块均与控制模块电连接，角度控制模块将采集的数据传输给控制模块，控制模块根据数据控制升降装置和数据收发模块动作，并接收数据收发模块反馈数据，对AGV运行中进行自动调平。该AGV机器人在运行过程中，角度控制模块时时采集运行过程中角度和速度的参数数据，并将该数据传输给控制模块，控制模块对该数据进行计算分析，控制模块将该结果传送给升降装置，控制升降装置动作，升降装置进行调平，保持载物装置时时处于水平状态，同时，控制模块接收角度控制模块与数据收发模块反馈的数据，控制整个AGV机器人各个模块的工作状况。具体地，该自动调平AGV装置包括车架，车架的设置，便于控制模块与数据收发装置的安装，该车架可以是框架结构，或者是箱体结构，或者是其他结构，根据实际需求进行选择，这里不做具体要求。上述的控制模块固定安装在车架内部，该控制模块为AGV机器人的控制中心，控制整个AGV机器人动作，控制模块可以是CPU，或者是PLC控制器，或者是其他控制装置，根据实际需求进行选择，这里不做具体要求。优选的，在本实施例中，控制模块为6ES7672-7AC00-0TA0。上述的升降装置用于控制载物装置的升降和转动，该升降装置的一端与车架固定连接，升降装置的另一端与载物装置转动连接，便于对载物装置进行转动调节和高度调节，使得载物装置能够在AGV机器人运行过程中，遇到坡道等不平的路线时进行载物装置的水平平衡状态调节，使得载物装置在AGV机器人运行过程中时时处于水平平衡状态，不受行走场地的路面状态的限制，使得AGV机器人在运行过程中不会受到高度的影响，保证搬运过程平稳，保证搬运结果准确，保证物品的安全性。该升降装置可以是气缸，或者是液压缸，或者是升降气泵，或者是其他升降装置，均为市售产品，根据实际需求进行选择，这里不做具体要求。优选的，在本实施例中，该升降装置为升降气泵。上述的载物装置用于装载物品，对物品进行运输。优选的，该载物装置为载物平台，载物平台与升降装置转动连接，且载物平台与AGV车架接触配合，也就是，该载物平台的上表面用于装载物品，在载物平台的下表面安装有安装座，在升降装置远离与车架连接的一端设有安装座，升降装置的安装座通过转动轴与载物平台的安装座转动连接，使得载物平台可以相对升降装置转动，通过升降装置的上升和下降，对载物平台进行水平调节，使得载物平台时时处于水平状态；该载物平台安装在车架上部，与车架上部接触配合，车架对载物平台进行支撑，升降装置安装在车架的内部，当AGV机器人在水平场地运行时，载物平台与车架接触，升降装置完全位于车架内，且升降装置不动作，载物平台时时处于水平状态；当AGV机器人进行爬坡或下坡运行时，升降装置动作，升降装置升高，载物平台在重力与转轴的作用下进行转动，使得载物平台处于水平平衡状态，保证载物平台上的物品处于水平平衡状态，不会滑落或者造成运输便宜，避免物品损坏。升降装置的数量可以是一个，或者是多个，根据实际需求进行选择，这里不做具体要求。该载物平台可以是板状结构，或者是槽体结构，或者本文档来自技高网...

【技术保护点】
1.一种自动调平AGV装置，其特征在于：包括，/n控制模块；/n数据收发模块，用于处理外部操作和外部环境反馈的数据和所述控制模块的执行数据；/n角度控制模块，用于检测AGV运行中的角度和加速度；/n升降装置和载物装置，所述升降装置与所述载物装置连接，用于控制所述载物装置升降，进行所述载物装置调平；/n其中，所述数据收发模块和所述角度控制模块均与所述控制模块电连接，所述角度控制模块将采集的数据传输给所述控制模块，所述控制模块根据所述数据控制所述升降装置和所述数据收发模块动作，并接收所述数据收发模块反馈数据，对AGV运行中进行自动调平。/n

【技术特征摘要】
1.一种自动调平AGV装置，其特征在于：包括，
控制模块；
数据收发模块，用于处理外部操作和外部环境反馈的数据和所述控制模块的执行数据；
角度控制模块，用于检测AGV运行中的角度和加速度；
升降装置和载物装置，所述升降装置与所述载物装置连接，用于控制所述载物装置升降，进行所述载物装置调平；
其中，所述数据收发模块和所述角度控制模块均与所述控制模块电连接，所述角度控制模块将采集的数据传输给所述控制模块，所述控制模块根据所述数据控制所述升降装置和所述数据收发模块动作，并接收所述数据收发模块反馈数据，对AGV运行中进行自动调平。


2.根据权利要求1所述的自动调平AGV装置，其特征在于：所述角度控制模块包括角度感应装置和加速度感应装置，其中，
所述角度感应装置与所述加速度感应装置均所述控制模块电连接，用于检测坡道角度及运行速度。


3.根据权利要求2所述的自动调平AGV装置，其特征在于：还包括驱动控制模块和装卸控制模...

【专利技术属性】
技术研发人员：陈震宇，周聪熠，杜鸿禹，孙晨光，王彦君，王聚安，
申请(专利权)人：天津中环领先材料技术有限公司，中环领先半导体材料有限公司，
类型：新型
国别省市：天津;12