无人车底盘及无人车制造技术

一种无人车底盘及无人车，该无人车底盘包括：整体呈正四面体形的框架；和车轮组件，车轮组件设置为四组，分别设置在该框架的四个顶部；其中，车轮组件包括：主动轮，设置通过第一旋转轴与框架的顶点连接，第一旋转轴与该顶部对应的三次对称轴一致，主动轮的外表面设置有凹陷；从动轮，适配地设置在凹陷中，并通过第二旋转轴与主动轮连接，第二旋转轴与第一旋转轴相互垂直设置；从动轮设置为多个，沿主动轮的接触地面的环线表面依次环绕连续排列，从动轮的连续排列方向与主动轮的转动方向一致。

【技术实现步骤摘要】
无人车底盘及无人车
本申请属于无人车
，具体涉及一种无人车底盘及无人车。
技术介绍
无人车目前得到了多个领域关注，能够在多种复杂、艰苦环境下执行任务而得到重视，其研发和应用领域的拓展日趋广泛。现有无人车领域，无人车通常会在复杂环境中执行作业任务，例如，在崎岖不平的路面上行驶过程中，很可能会发生翻车等意外状况，导致执行任务失败，且会伤及无人车自身的安全。
技术实现思路
为了至少解决以上提到现有技术存在的技术问题之一，本申请一些实施例公开了一种无人车底盘，该底盘包括：整体呈正四面体形的框架；和车轮组件，车轮组件设置为四组，分别设置在该框架的四个顶部；其中，车轮组件包括：主动轮，设置通过第一旋转轴与框架的顶点连接，第一旋转轴与该顶部对应的三次对称轴一致，主动轮的外表面设置有凹陷；从动轮，适配地设置在凹陷中，并通过第二旋转轴与主动轮连接，第二旋转轴与第一旋转轴相互垂直设置；从动轮设置为多个，沿主动轮的接触地面的环线表面依次环绕连续排列，从动轮的连续排列方向与主动轮的转动方向一致。进一步，一些实施例公开的无人车底盘，主动轮包括球形外表面。一些实施例公开的无人车底盘，主动轮包括椭球形外表面。一些实施例公开的无人车底盘，主动轮外表面的凹陷设置为多个，间隔设置，与从动轮的数量相等。一些实施例公开的无人车底盘，主动轮表面的凹陷为沿主动轮旋转方向设置的连续凹槽，第二旋转轴通过安装支架固定连接在该连续凹槽中。一些实施例公开的无人车底盘，第一旋转轴为长度可调节结构。一些实施例公开的无人车底盘，第一旋转轴与其所连接的顶点相邻的侧面之间夹角可调节。一些实施例公开的无人车底盘，设置在四个顶点的四个主动轮分别独立驱动。一些实施例公开的无人车底盘，第一旋转轴与主动轮之间设置有弹性缓冲部件。另一方面，一些实施例公开了一种无人车，该无人车包括：本申请实施例公开的无人车底盘；动力组件，与主动轮一一对应设置连接，用于驱动主动轮。本申请实施例公开的无人车底盘，具有整体呈正四面体形的框架，其四个顶点上各设置有一个车轮组件，车轮组件由主动轮和与其配合设置的从动轮组成，主动轮的转动方向与从动轮的转动方向垂直，车轮组件独立驱动，该无人车底盘的任何一个侧面都可以作为底面，该底面所对应的三个顶点位置的车轮组件能够带动该底盘运动，即使基于该无人车底盘的无人车发生了翻车等事故，该无人车依然能够正常运行，执行任务，因此，本申请实施例公开的无人车底盘及无人车，在复杂环境中应用的无人车领域具有良好的应用前景。附图说明图1实施例1无人车底盘结构示意图图2实施例2无人车底盘的框架结构示意图图3实施例3无人车底盘的第一旋转轴设置示意图图4实施例4无人车底盘的车轮组件设置示意图图5实施例4无人车底盘的从动轮设置示意图图6实施例5无人车底盘的车轮组件驱动方式示意图附图标记1框架2车轮组件11、12、13、14、15、16框架侧棱1A、1B、1C、1D框架顶点3第一旋转轴O1-Oc第一旋转轴轴心线O1-O2第一旋转轴投影线β第一旋转轴夹角20主动轮21从动轮22第二旋转轴23固定支架200凹陷4电机41电机固定架R20主动轮旋转方向R21从动轮旋转方向具体实施方式在这里专用的词“实施例”，作为“示例性”所说明的任何实施例不必解释为优于或好于其它实施例。本申请实施例中性能指标测试，除非特别说明，采用本领域常规试验方法。应理解，本申请中所述的术语仅仅是为描述特别的实施方式，并非用于限制本申请公开的内容。除非另有说明，否则本文使用的技术和科学术语具有本申请所属
的普通技术人员通常理解的相同含义；作为本申请中其它未特别注明的试验方法和技术手段均指本领域内普通技术人员通常采用的实验方法和技术手段。本公开所用的术语“基本”和“大约”用于描述小的波动。例如，它们可以是指小于或等于±5％，如小于或等于±2％，如小于或等于±1％，如小于或等于±0.5％，如小于或等于±0.2％，如小于或等于±0.1％，如小于或等于±0.05％。数值数据在本文中可以以范围格式表示或呈现。这样的范围格式仅为方便和简要起见使用，因此应灵活解释为不仅包括作为该范围的界限明确列举的数值，还包括该范围内包含的所有独立的数值或子范围。例如，“1～5％”的数值范围应被解释为不仅包括1％至5％的明确列举的值，还包括在所示范围内的独立值和子范围。因此，在这一数值范围中包括独立值，如2％、3.5％和4％，和子范围，如1％～3％、2％～4％和3％～5％等。这一原理同样适用于仅列举一个数值的范围。此外，无论该范围的宽度或所述特征如何，这样的解释都适用。在本公开，包括权利要求书中，所有连接词，如“包含”、“包括”、“带有”、“具有”、“含有”、“涉及”、“容纳”等被理解为是开放性的，即是指“包括但不限于”。只有连接词“由……构成”和“由……组成”是封闭连接词。为了更好的说明本申请内容，在下文的具体实施例中给出了众多的具体细节。本领域技术人员应当理解，没有某些具体细节，本申请同样可以实施。在实施例中，对于本领域技术人员熟知的一些方法、手段、仪器、设备等未作详细描述，以便凸显本申请的主旨。在不冲突的前提下，本申请实施例公开的技术特征可以任意组合，得到的技术方案属于本申请实施例公开的内容。本申请述及的第一、第二仅为表述不同的部分，并不表示其先后顺序。在一些实施方式中，无人车底盘包括整体呈正四面体形的框架，和设置在该框架四个顶部的车轮组件，每一个顶部设置有一组车轮组件；其中，车轮组件包括：主动轮，设置通过第一旋转轴与框架的顶点连接，第一旋转轴与该顶部对应的正四面体的三次对称轴一致，主动轮的外表面设置有凹陷；从动轮，适配地设置在凹陷中，并通过第二旋转轴与主动轮连接，第二旋转轴与第一旋转轴相互垂直设置；从动轮设置为多个，沿主动轮的接触地面的环线表面依次环绕连续排列，以使从动轮与行使地面保持接触，从动轮的连续排列方向与主动轮的转动方向一致。整体呈正四面体形的框架，其结构高度对称，四个侧面完全相同，六个侧棱完全相同，其中任一个侧面作为底面，则另外三个相邻的侧面即为无人车的上侧面。设置在框架四个顶点的车轮组件，作为无人车底盘的行驶系统组成部分，其中任意一个底面对应有三个顶点，其上设置的三个车轮组件相互配合，都可以作为独立完整的行驶系统。车轮组件通常包括主动轮和从动轮，主动轮与框架连接，设置在框架的顶点上，通过第一旋转轴与框架之间可转动连接，通常第一旋转轴设置在该顶点对应的正四面体三次对称轴上，即该的第一旋转轴通过该顶点所在部位，垂直于该顶点所对应的侧面。主动轮上设置有凹陷，通常其形状与从动轮适配，以便将从动轮设置在该凹陷中；通常从动轮设置为多个，主动轮上设置的凹陷位置与多个从动轮相互配合，以便设置多个从动本文档来自技高网...

【技术保护点】
1.一种无人车底盘，其特征在于，该底盘包括：/n整体呈正四面体形的框架；和，/n车轮组件，所述车轮组件设置为四组，分别设置在所述框架的四个顶部；/n其中，所述车轮组件包括：/n主动轮，设置通过第一旋转轴与所述框架的顶点连接，所述第一旋转轴与所述顶部对应的三次对称轴一致，所述主动轮的外表面设置有凹陷；/n从动轮，适配地设置在所述凹陷中，并通过第二旋转轴与所述主动轮连接，所述第二旋转轴与所述第一旋转轴相互垂直设置；/n所述从动轮设置为多个，沿所述主动轮的接触地面的环线表面依次环绕连续排列，所述从动轮的连续排列方向与所述主动轮的转动方向一致。/n

【技术特征摘要】
1.一种无人车底盘，其特征在于，该底盘包括：
整体呈正四面体形的框架；和，
车轮组件，所述车轮组件设置为四组，分别设置在所述框架的四个顶部；
其中，所述车轮组件包括：
主动轮，设置通过第一旋转轴与所述框架的顶点连接，所述第一旋转轴与所述顶部对应的三次对称轴一致，所述主动轮的外表面设置有凹陷；
从动轮，适配地设置在所述凹陷中，并通过第二旋转轴与所述主动轮连接，所述第二旋转轴与所述第一旋转轴相互垂直设置；
所述从动轮设置为多个，沿所述主动轮的接触地面的环线表面依次环绕连续排列，所述从动轮的连续排列方向与所述主动轮的转动方向一致。


2.根据权利要求1所述的无人车底盘，其特征在于，所述主动轮包括球形外表面。


3.根据权利要求1所述的无人车底盘，其特征在于，所述主动轮包括椭球形外表面。


4.根据权利要求1所述的无人车底盘，其特征在于，所述凹陷设置...

【专利技术属性】
技术研发人员：张建宏，王海斌，隋雄伯，
申请(专利权)人：中国人民解放军九二六零九部队，武汉大方环保技术有限公司，
类型：发明
国别省市：北京;11