一种基于行星轮的全向移动平台制造技术

一种基于行星轮的全向移动平台。其包括平台主体、上安装板、第一安装块、外部圆柱螺旋弹簧、下安装板、中心太阳轮、行星轮、抽拉盒、内圈齿轮、连接架、第二安装块、内部圆柱螺旋弹簧、驱动轴、电机、圆柱安装板、固定轴、固定盘、固定块、滑动块、电池和控制器。本发明专利技术效果：使用电机直接控制转向角度，在转向时可以保持较高的速度。能够确保在平台主体负载过高的情况下行星轮也能稳定运行，不会导致轮组悬空，从而可以在各种不同的环境条件下进行使用。便于维修更换，使用方便快捷，可提高工作效率。可用于AGV系统、机器人运动系统，也可以作为野外战车、坦克的移动平台，还可以作为月球、火星探测车的移动平台。

【技术实现步骤摘要】
一种基于行星轮的全向移动平台
本专利技术属于移动平台
，具体涉及一种基于行星轮的全向移动平台。
技术介绍
随着机器人智能化程度的不断提高，应用领域及功能的不断拓展，轮式可移动机器人以其优越的移动可靠性，出色的负重能力等优势已经成为机器人研究开发的主要方向，诸如自动导引运输车(AGV)的各种移动平台在制造业自动化领域和自动化仓储物流系统中得到了广泛的应用。现役航空发动机安装车采用人工对准，无自动化辅助机构，因此在进行作业操作时，现有的移动平台存在费时费力，而且机务机械操作人员在进行操作时存在工作效率低等问题，这些都将严重地影响移动平台的使用性能，不能适应现代大飞机高质量、高精度的装配要求。
技术实现思路
为了解决上述问题，本专利技术的目在于提供一种基于行星轮的全向移动平台。为了达到上述目的，本专利技术提供的基于行星轮的全向移动平台包括平台主体、上安装板、第一安装块、外部圆柱螺旋弹簧、下安装板、中心太阳轮、行星轮、抽拉盒、内圈齿轮、连接架、第二安装块、内部圆柱螺旋弹簧、驱动轴、电机、圆柱安装板、固定轴、固定盘、固定块、滑动块、电池和控制器；其中，所述的平台主体水平设置,底面前后部位分别安装有一块上安装板；每块上安装板的底面两侧前后部位分别安装一块第一安装块；每个外部圆柱螺旋弹簧的上端连接在一块第一安装块上，下端分别连接有另一块第一安装块；每块上安装板的底面外端两侧部位分别安装一块第二安装块；每个内部圆柱螺旋弹簧的上端连接在一块第二安装块上，下端分别连接有另一块第二安装块；连接在每块上安装板上的外部圆柱螺旋弹簧和内部圆柱螺旋弹簧下端的所有第一安装块和第二安装块的下端同时连接在一块下安装板的表面上；每块下安装板的表面中部分别安装两台电机，每台电机的输出轴分别与位于外侧的一根驱动轴内端相连接；四个固定盘以两两平行的方式垂直设置在两块下安装板的两侧部位上方，中心部位形成有一个贯穿驱动轴的中心孔，外侧面与连接架的内端相连接，连接架的外端连接在一块垂直设置且与固定盘平行的圆柱安装板的外侧面上；每块圆柱安装板的中心部位形成有一个安装孔，外表面外侧部位同时与多根间隔距离设置的固定轴内端相连接；每根固定轴上安装一个行星轮7；驱动轴的外端贯穿圆柱安装板上的安装孔后固定在中心太阳轮的中心孔内；中心太阳轮的外侧轮齿同时与多个行星轮的外侧轮齿相啮合；内圈齿轮的内侧部位套在圆柱安装板的边缘上，外侧部位的轮齿同时与多个行星轮的外侧轮齿相啮合；平台主体的底面中部安装有两个横向的固定块；滑动块设置在固定块上，并且底部固定安装有抽拉盒；电池和控制器设置在抽拉盒内，控制器同时与所有电机电连接，电池用于为本全向移动平台供电。所述的电机采用伺服电机。所述的内圈齿轮的外表面等间距固定安装有防滑条，方便内圈齿轮在任何地面情况下进行工作。所述的固定轴的数量为三个，相邻两个固定轴之间的夹角为120度°。所述的固定块的底面中部向内凹陷形成有一个截面呈T形的滑动槽，滑动块的截面也呈T形，安装在滑动槽内。本专利技术提供的基于行星轮的全向移动平台具有如下有益效果：1、使用电机直接控制转向角度，在转向时可以保持较高的速度，克服了传统的使用麦克纳姆轮进行差速移动的全向小车速度较慢的缺点。2、能够确保在平台主体负载过高的情况下行星轮也能稳定运行，不会导致轮组悬空，从而可以在各种不同的环境条件下进行使用。3、便于维修更换，使用方便快捷，可提高工作效率。可用于AGV系统、机器人运动系统，也可以作为野外战车、坦克的移动平台，还可以作为月球、火星探测车的移动平台。附图说明图1为本专利技术提供的基于行星轮的全向移动平台整体结构立体图；图2为本专利技术提供的基于行星轮的全向移动平台左视图；图3为本专利技术提供的基于行星轮的全向移动平台正视图；图4为本专利技术提供的基于行星轮的全向移动平台中圆柱安装板及其上部件结构示意图；图5为本专利技术提供的基于行星轮的全向移动平台中固定盘侧视图；图6为本专利技术提供的基于行星轮的全向移动平台中圆柱安装板正视图；图7为图2中A部位放大图。具体实施方式下面将结合本专利技术实施例中的附图，对本专利技术实施例中的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，所描述的实施例仅仅是本专利技术一部分实施例，而不是全部的实施例。基于本专利技术中的实施例，本领域普通技术人员在没有做出创造性劳动前提下所获得的所有其他实施例，都属于本专利技术保护的范围。如图1-图7所示，本专利技术提供的基于行星轮的全向移动平台包括平台主体1、上安装板2、第一安装块3、外部圆柱螺旋弹簧4、下安装板5、中心太阳轮6、行星轮7、抽拉盒8、内圈齿轮9、连接架10、第二安装块11、内部圆柱螺旋弹簧12、驱动轴13、电机14、圆柱安装板15、固定轴16、固定盘17、固定块19、滑动块20、电池和控制器；其中，所述的平台主体1水平设置,底面前后部位分别安装有一块上安装板2；每块上安装板2的底面两侧前后部位分别安装一块第一安装块3；每个外部圆柱螺旋弹簧4的上端连接在一块第一安装块3上，下端分别连接有另一块第一安装块3；每块上安装板2的底面外端两侧部位分别安装一块第二安装块11；每个内部圆柱螺旋弹簧12的上端连接在一块第二安装块11上，下端分别连接有另一块第二安装块11；连接在每块上安装板2上的外部圆柱螺旋弹簧4和内部圆柱螺旋弹簧12下端的所有第一安装块3和第二安装块11的下端同时连接在一块下安装板5的表面上；每块下安装板5的表面中部分别安装两台电机14，每台电机14的输出轴分别与位于外侧的一根驱动轴13内端相连接；四个固定盘17以两两平行的方式垂直设置在两块下安装板5的两侧部位上方，中心部位形成有一个贯穿驱动轴13的中心孔，外侧面与连接架10的内端相连接，连接架10的外端连接在一块垂直设置且与固定盘17平行的圆柱安装板15的外侧面上；每块圆柱安装板15的中心部位形成有一个安装孔18，外表面外侧部位同时与多根间隔距离设置的固定轴16内端相连接；每根固定轴16上安装一个行星轮7；驱动轴13的外端贯穿圆柱安装板15上的安装孔18后固定在中心太阳轮6的中心孔内；中心太阳轮6的外侧轮齿同时与多个行星轮7的外侧轮齿相啮合；内圈齿轮9的内侧部位套在圆柱安装板15的边缘上，外侧部位的轮齿同时与多个行星轮7的外侧轮齿相啮合；平台主体1的底面中部安装有两个横向的固定块19；滑动块20设置在固定块19上，并且底部固定安装有抽拉盒8；电池和控制器设置在抽拉盒8内，控制器同时与所有电机14电连接，电池用于为本全向移动平台供电。所述的电机14采用伺服电机。所述的内圈齿轮9的外表面等间距固定安装有防滑条，方便内圈齿轮9在任何地面情况下进行工作。所述的固定轴16的数量为三个，相邻两个固定轴16之间的夹角为120度°。所述的固定块19的底面中部向内凹陷形成有一个截面呈T形的滑动槽，滑动块20的截面也呈T形，安装在滑动槽内，需要时便于拉动抽拉盒8。现将本专利技术提供的基于行星轮的全向移动平台的工作原理及使用方法本文档来自技高网...

【技术保护点】
1.一种基于行星轮的全向移动平台，其特征在于：所述的基于行星轮的全向移动平台包括平台主体(1)、上安装板(2)、第一安装块(3)、外部圆柱螺旋弹簧(4)、下安装板(5)、中心太阳轮(6)、行星轮(7)、抽拉盒(8)、内圈齿轮(9)、连接架(10)、第二安装块(11)、内部圆柱螺旋弹簧(12)、驱动轴(13)、电机(14)、圆柱安装板(15)、固定轴(16)、固定盘(17)、固定块(19)、滑动块(20)、电池和控制器；其中，所述的平台主体(1)水平设置,底面前后部位分别安装有一块上安装板(2)；每块上安装板(2)的底面两侧前后部位分别安装一块第一安装块(3)；每个外部圆柱螺旋弹簧(4)的上端连接在一块第一安装块(3)上，下端分别连接有另一块第一安装块(3)；每块上安装板(2)的底面外端两侧部位分别安装一块第二安装块(11)；每个内部圆柱螺旋弹簧(12)的上端连接在一块第二安装块(11)上，下端分别连接有另一块第二安装块(11)；连接在每块上安装板(2)上的外部圆柱螺旋弹簧(4)和内部圆柱螺旋弹簧(12)下端的所有第一安装块(3)和第二安装块(11)的下端同时连接在一块下安装板(5)的表面上；每块下安装板(5)的表面中部分别安装两台电机(14)，每台电机(14)的输出轴分别与位于外侧的一根驱动轴(13)内端相连接；四个固定盘(17)以两两平行的方式垂直设置在两块下安装板(5)的两侧部位上方，中心部位形成有一个贯穿驱动轴(13)的中心孔，外侧面与连接架(10)的内端相连接，连接架(10)的外端连接在一块垂直设置且与固定盘(17)平行的圆柱安装板(15)的外侧面上；每块圆柱安装板(15)的中心部位形成有一个安装孔(18)，外表面外侧部位同时与多根间隔距离设置的固定轴(16)内端相连接；每根固定轴(16)上安装一个行星轮(7)；驱动轴(13)的外端贯穿圆柱安装板(15)上的安装孔(18)后固定在中心太阳轮(6)的中心孔内；中心太阳轮(6)的外侧轮齿同时与多个行星轮(7)的外侧轮齿相啮合；内圈齿轮(9)的内侧部位套在圆柱安装板(15)的边缘上，外侧部位的轮齿同时与多个行星轮(7)的外侧轮齿相啮合；平台主体(1)的底面中部安装有两个横向的固定块(19)；滑动块(20)设置在固定块(19)上，并且底部固定安装有抽拉盒(8)；电池和控制器设置在抽拉盒(8)内，控制器同时与所有电机(14)电连接，电池用于为本全向移动平台供电。/n...

【技术特征摘要】
1.一种基于行星轮的全向移动平台，其特征在于：所述的基于行星轮的全向移动平台包括平台主体(1)、上安装板(2)、第一安装块(3)、外部圆柱螺旋弹簧(4)、下安装板(5)、中心太阳轮(6)、行星轮(7)、抽拉盒(8)、内圈齿轮(9)、连接架(10)、第二安装块(11)、内部圆柱螺旋弹簧(12)、驱动轴(13)、电机(14)、圆柱安装板(15)、固定轴(16)、固定盘(17)、固定块(19)、滑动块(20)、电池和控制器；其中，所述的平台主体(1)水平设置,底面前后部位分别安装有一块上安装板(2)；每块上安装板(2)的底面两侧前后部位分别安装一块第一安装块(3)；每个外部圆柱螺旋弹簧(4)的上端连接在一块第一安装块(3)上，下端分别连接有另一块第一安装块(3)；每块上安装板(2)的底面外端两侧部位分别安装一块第二安装块(11)；每个内部圆柱螺旋弹簧(12)的上端连接在一块第二安装块(11)上，下端分别连接有另一块第二安装块(11)；连接在每块上安装板(2)上的外部圆柱螺旋弹簧(4)和内部圆柱螺旋弹簧(12)下端的所有第一安装块(3)和第二安装块(11)的下端同时连接在一块下安装板(5)的表面上；每块下安装板(5)的表面中部分别安装两台电机(14)，每台电机(14)的输出轴分别与位于外侧的一根驱动轴(13)内端相连接；四个固定盘(17)以两两平行的方式垂直设置在两块下安装板(5)的两侧部位上方，中心部位形成有一个贯穿驱动轴(13)的中心孔，外侧面与连接架(10)的内端相连接，连接架(10)的外端连接在一块垂直设置且与固定盘(17)平行的圆...

【专利技术属性】
技术研发人员：张攀，徐浩男，王旻阳，杨佳琦，刘思嘉，高旭涛，
申请(专利权)人：中国民航大学，
类型：发明
国别省市：天津;12