一种智能物料分拣搬运机器人制造技术

本实用新型专利技术公开了一种智能物料分拣搬运机器人，其车体底盘下方装设行走驱动组件、巡线识别组件，车体底盘上方装设抓取机械手组件；行走驱动组件包括有四个呈矩形分布的行走驱动安装架，各行走驱动安装架分别螺装紧固于车体底盘的下表面，各行走驱动安装架分别螺装有行走驱动电机，各行走驱动电机的动力输出轴分别装设有麦克纳姆轮；巡线识别组件包括有螺装紧固于车体底盘下表面的巡线识别安装架，巡线识别安装架螺装紧固有四个呈“十”字分布的灰度巡线传感器；车体底盘的上表面于抓取机械手组件的旁侧螺装有模块安装架，模块安装架装设有OPENMV机器视觉模块。通过上述结构设计，本实用新型专利技术具有结构设计新颖、运行速度快且准确度高的优点。

【技术实现步骤摘要】
一种智能物料分拣搬运机器人
本技术涉及机器人
，要求设计一种智能物料分拣搬运机器人。
技术介绍
随着人工成本不断地提高以及对作业效率要求也不断地提高，传统的人工物料分拣搬运作业方式已显然无法满足高效自动分拣搬运作业的要求。随着自动化技术不断地推广应用，越来越多的自动分拣搬运装置被应用于工业化生产作业过程中。然而，对于现有的自动分拣搬运装置而言，其普遍存在设计不合理、运行速度不高以及准确度不高的缺陷。
技术实现思路
本技术的目的在于针对现有技术的不足而提供一种智能物料分拣搬运机器人，该智能物料分拣搬运机器人结构设计新颖、运行速度快且准确度高。为达到上述目的，本技术通过以下技术方案来实现。一种智能物料分拣搬运机器人，包括有车体底盘，车体底盘的下方装设有行走驱动组件、位于行走驱动组件旁侧的巡线识别组件，车体底盘的上方装设有抓取机械手组件；行走驱动组件包括有四个呈矩形分布的行走驱动安装架，各行走驱动安装架分别螺装紧固于车体底盘的下表面，各行走驱动安装架分别螺装有行走驱动电机，各行走驱动电机的动力输出轴分别装设有麦克纳姆轮；巡线识别组件包括有螺装紧固于车体底盘下表面的巡线识别安装架，巡线识别安装架螺装紧固有四个呈“十”字分布的灰度巡线传感器；车体底盘的上表面于抓取机械手组件的旁侧螺装有模块安装架，模块安装架装设有OPENMV机器视觉模块。其中，所述抓取机械手组件包括有螺装紧固于所述车体底盘的第一驱动舵机，第一驱动舵机的上端侧装设有与第一驱动舵机的动力输出轴连接且水平旋转动作的活动转盘；活动转盘的上表面螺装紧固有第二驱动舵机，活动转盘的上方装设有与第二驱动舵机的动力输出轴连接且竖向旋转摆动动作的第一活动摆臂；第一活动摆臂的上端部装设有第三驱动舵机，第三驱动舵机的动力输出轴与第一活动摆臂的上端部连接，第三驱动舵机的外壳螺装紧固有第二活动摆臂，第三活动摆臂的自由端部装设有物料夹爪。其中，所述物料夹爪包括有螺装紧固于所述第二活动摆臂自由端部的夹爪驱动电机，第二活动摆臂的自由端部还装设夹爪主动件、位于夹爪主动件旁侧的夹爪从动件，夹爪驱动电机的动力输出轴与夹爪主动件连接，夹爪从动件通过枢轴铰装于第二活动摆臂的自由端部；夹爪主动件设置有主动件外齿轮，夹爪从动件设置有从动件外齿轮，主动件外齿轮与从动件外齿轮相啮合；夹爪主动件螺装紧固有主动夹持块，夹爪从动件螺装紧固有从动夹持块。其中，所述车体底盘的下表面于所述巡线识别安装架的旁侧螺装紧固有辅助安装架，辅助安装架螺装紧固有辅助灰度巡线传感器。其中，所述车体底盘的上表面螺装紧固有电池安装盒，电池安装盒的内部嵌装有供电电池。本技术的有益效果为：本技术所述的一种智能物料分拣搬运机器人，其包括有车体底盘，车体底盘的下方装设有行走驱动组件、位于行走驱动组件旁侧的巡线识别组件，车体底盘的上方装设有抓取机械手组件；行走驱动组件包括有四个呈矩形分布的行走驱动安装架，各行走驱动安装架分别螺装紧固于车体底盘的下表面，各行走驱动安装架分别螺装有行走驱动电机，各行走驱动电机的动力输出轴分别装设有麦克纳姆轮；巡线识别组件包括有螺装紧固于车体底盘下表面的巡线识别安装架，巡线识别安装架螺装紧固有四个呈“十”字分布的灰度巡线传感器；车体底盘的上表面于抓取机械手组件的旁侧螺装有模块安装架，模块安装架装设有OPENMV机器视觉模块。通过上述结构设计，本技术具有结构设计新颖、运行速度快且准确度高的优点。附图说明下面利用附图来对本技术进行进一步的说明，但是附图中的实施例不构成对本技术的任何限制。图1为本技术的结构示意图。图2为本技术另一视角的结构示意图。图3为本技术又一视角的结构示意图。图4为本技术再一视角的结构示意图。图5为本技术的物料夹爪的结构示意图。在图1至图5中包括有：1——车体底盘2——行走驱动组件21——行走驱动安装架22——行走驱动电机23——麦克纳姆轮3——巡线识别组件31——巡线识别安装架32——灰度巡线传感器33——辅助安装架34——辅助灰度巡线传感器4——抓取机械手组件41——第一驱动舵机42——活动转盘43——第二驱动舵机44——第一活动摆臂45——第三驱动舵机46——第二活动摆臂47——物料夹爪471——夹爪驱动电机472——夹爪主动件4721——主动件外齿轮473——夹爪从动件4731——从动件外齿轮474——枢轴475——主动夹持块476——从动夹持块51——模块安装架52——OPENMV机器视觉模块61——电池安装盒62——供电电池7——控制器。具体实施方式下面结合具体的实施方式来对本技术进行说明。如图1至图4所示，一种智能物料分拣搬运机器人，其包括有车体底盘1，车体底盘1的下方装设有行走驱动组件2、位于行走驱动组件2旁侧的巡线识别组件3，车体底盘1的上方装设有抓取机械手组件4。其中，行走驱动组件2包括有四个呈矩形分布的行走驱动安装架21，各行走驱动安装架21分别螺装紧固于车体底盘1的下表面，各行走驱动安装架21分别螺装有行走驱动电机22，各行走驱动电机22的动力输出轴分别装设有麦克纳姆轮23。进一步的，巡线识别组件3包括有螺装紧固于车体底盘1下表面的巡线识别安装架31，巡线识别安装架31螺装紧固有四个呈“十”字分布的灰度巡线传感器32。另外，车体底盘1的上表面于抓取机械手组件4的旁侧螺装有模块安装架51，模块安装架51装设有OPENMV机器视觉模块52。需解释的是，如图1、图2、图3以及图5所示，抓取机械手组件4包括有螺装紧固于车体底盘1的第一驱动舵机41，第一驱动舵机41的上端侧装设有与第一驱动舵机41的动力输出轴连接且水平旋转动作的活动转盘42；活动转盘42的上表面螺装紧固有第二驱动舵机43，活动转盘42的上方装设有与第二驱动舵机43的动力输出轴连接且竖向旋转摆动动作的第一活动摆臂44；第一活动摆臂44的上端部装设有第三驱动舵机45，第三驱动舵机45的动力输出轴与第一活动摆臂44的上端部连接，第三驱动舵机45的外壳螺装紧固有第二活动摆臂46，第三活动摆臂的自由端部装设有物料夹爪47。其中，对于本技术的抓取机械手组件4而言，第一驱动舵机41、活动转盘42、第二驱动舵机43、第一活动摆臂44、第三驱动舵机45、第二活动摆臂46组成一个三自由度机械臂，该三自由度机械臂能够实现三自由度动作，以驱动物料夹爪47三自由度动作并抓取物料。另外，物料夹爪47包括有螺装紧固于第二活动摆臂46自由端部的夹爪驱动电机471，第二活动摆臂46的自由端部还装设夹爪主动件472、位于夹爪主动件472旁侧的夹爪从动件473，夹爪驱动电机471的动力输出轴与夹爪主动件472连接，夹爪从动本文档来自技高网...

【技术保护点】
1.一种智能物料分拣搬运机器人，其特征在于：包括有车体底盘（1），车体底盘（1）的下方装设有行走驱动组件（2）、位于行走驱动组件（2）旁侧的巡线识别组件（3），车体底盘（1）的上方装设有抓取机械手组件（4）；/n行走驱动组件（2）包括有四个呈矩形分布的行走驱动安装架（21），各行走驱动安装架（21）分别螺装紧固于车体底盘（1）的下表面，各行走驱动安装架（21）分别螺装有行走驱动电机（22），各行走驱动电机（22）的动力输出轴分别装设有麦克纳姆轮（23）；/n巡线识别组件（3）包括有螺装紧固于车体底盘（1）下表面的巡线识别安装架（31），巡线识别安装架（31）螺装紧固有四个呈“十”字分布的灰度巡线传感器（32）；/n车体底盘（1）的上表面于抓取机械手组件（4）的旁侧螺装有模块安装架（51），模块安装架（51）装设有OPENMV机器视觉模块（52）。/n

【技术特征摘要】
1.一种智能物料分拣搬运机器人，其特征在于：包括有车体底盘（1），车体底盘（1）的下方装设有行走驱动组件（2）、位于行走驱动组件（2）旁侧的巡线识别组件（3），车体底盘（1）的上方装设有抓取机械手组件（4）；
行走驱动组件（2）包括有四个呈矩形分布的行走驱动安装架（21），各行走驱动安装架（21）分别螺装紧固于车体底盘（1）的下表面，各行走驱动安装架（21）分别螺装有行走驱动电机（22），各行走驱动电机（22）的动力输出轴分别装设有麦克纳姆轮（23）；
巡线识别组件（3）包括有螺装紧固于车体底盘（1）下表面的巡线识别安装架（31），巡线识别安装架（31）螺装紧固有四个呈“十”字分布的灰度巡线传感器（32）；
车体底盘（1）的上表面于抓取机械手组件（4）的旁侧螺装有模块安装架（51），模块安装架（51）装设有OPENMV机器视觉模块（52）。


2.根据权利要求1所述的一种智能物料分拣搬运机器人，其特征在于：所述抓取机械手组件（4）包括有螺装紧固于所述车体底盘（1）的第一驱动舵机（41），第一驱动舵机（41）的上端侧装设有与第一驱动舵机（41）的动力输出轴连接且水平旋转动作的活动转盘（42）；
活动转盘（42）的上表面螺装紧固有第二驱动舵机（43），活动转盘（42）的上方装设有与第二驱动舵机（43）的动力输出轴连接且竖向旋转摆动动作的第一活动摆臂（44）；
第一活动摆臂（44）的上端部装设有第三驱动舵机（45），第三驱动舵机（...

【专利技术属性】
技术研发人员：何伟锋，常峥延，廖嘉铭，
申请(专利权)人：东莞理工学院，
类型：新型
国别省市：广东;44