一种基于工业机器人视觉识别的抓取系统技术方案

本发明专利技术公开了一种基于工业机器人视觉识别的抓取系统，具体涉及工业自动化技术领域，包括机架，所述机架顶部安装有传送带以及底部设置有活动抓取机构，所述传送带一端两侧均设置有第一侧板以及另一端两侧均设置有第二侧板，所述传送带的两侧均与对应位置的第一侧板以及第二侧板内壁活动贴合，其中一个所述第二侧板中部顶端贯穿设有通槽以及中部底端外壁固定安装有第二电机，所述第二电机的输出轴端部传动连接有圆盘，所述圆盘的嵌设在通槽内部。本发明专利技术通过设置活动抓取机构，可利用转动的圆盘带动工件向抓取工位靠近，由机械爪臂完成抓取工作，可避免工件偏离工位而导致工业机器人无法实现全部抓取的情况。

【技术实现步骤摘要】
一种基于工业机器人视觉识别的抓取系统
本专利技术涉及工业自动化
，更具体地说，本专利技术涉及一种基于工业机器人视觉识别的抓取系统。
技术介绍
工业自动化是指机器设备或生产过程在不需要人为直接干预的情况下，按照预期的目标实现测量、操纵等信息处理过程控制的统称。而工件识别与抓取生产线上工业机器人的一项重要应用，目前生产线上的多数工业机器人是通过预先示教或者离线编程的方式来控制机器人执行预定的指令动作。但现有技术中的工业机器人在抓取工件的过程中，往往由于工件出现偏离工位或同时出现多个工件而导致工业机器人无法实现全部抓取的问题。在所述
技术介绍
部分公开的上述信息仅用于加强对本公开的背景的理解，因此它可以包括不构成对本领域普通技术人员已知的现有技术的信息。
技术实现思路
为了克服现有技术的上述缺陷，本专利技术的实施例提供一种基于工业机器人视觉识别的抓取系统，本专利技术所要解决的技术问题是：如何使工业机器人实现全部抓取通过指定区域的所有工件。为实现上述目的，本专利技术提供如下技术方案：一种基于工业机器人视觉识别的抓取系统，包括机架，所述机架顶部安装有传送带以及底部设置有活动抓取机构，所述传送带一端两侧均设置有第一侧板以及另一端两侧均设置有第二侧板，所述传送带的两侧均与对应位置的第一侧板以及第二侧板内壁活动贴合，其中一个所述第二侧板中部顶端贯穿设有通槽以及中部底端外壁固定安装有第二电机，所述第二电机的输出轴端部传动连接有圆盘，所述圆盘的嵌设在通槽内部，且外周面与通槽内壁之前活动贴合，其中一个第一侧板外壁固定安装有第一电机，所述第一电机的输出轴端部与传送带之间传动连接；所述活动抓取机构包括有活动箱，所述活动箱顶端两侧均固定连接有滑条，所述机架底部对应滑条的位置处开设有滑槽，且滑条滑动连接于滑槽内部，所述活动箱内腔两侧壁均设置有凹槽，所述活动箱内部设置有升降板，所述升降板两侧均固定设有限位板，两个所述限位板滑动连接在对应位置的凹槽内部，所述升降板顶部一侧贯穿设有螺杆以及另一侧贯穿设有导杆，所述活动箱内腔底部固定设有第三电机，所述第三电机输出轴与螺杆传动连接，所述螺杆与升降板螺纹连接，所述导杆与升降板活动套接，所述升降板顶中部固定安装有机械爪臂和立柱，所述立柱顶端固定安装有摄像机，所述活动箱一侧设置有第四电机，所述第四电机固定安装在机架底部，所述第四电机的输出轴端部固定连接有齿轮，所述活动箱靠近第四电机的一侧外壁设置有齿条，所述齿轮与齿条相啮合，所述第一侧板靠近第二侧板的一端还设置有临时阻挡机构。实施方式为：使用时，通过外部控制器控制第四电机工作，使其驱动齿轮转动，使得齿轮在转动过程中带动齿条移动，从而实现将活动箱从机架底部滑出，然后通过第三电机带动螺杆转动，从而带动升降板上升到指定位置，接着第一电机驱动传送带传送工件，使工件向抓取工位进行传送，而第二电机则带动圆盘转动，当工件在输送至抓取工位之前已偏离位置后，待其运动至圆盘处时，转动的圆盘会带动工件向抓取工位靠近，待其进入至摄像机的视野区域时，由机械爪臂完成抓取工作。在一个优选地实施方式中，所述圆盘的外周面包覆有橡胶垫层，且橡胶垫层外周面均匀分布有若干个凸点，可以增大工件与圆盘直接接触时的摩擦力，使得工件能够顺利进入抓取工位。在一个优选地实施方式中，所述活动箱底部贯穿设有多个通孔，可加快第三电机工作过程中产生的热量散出，所述通孔内部固定嵌装有滤尘网，可防止灰尘进入到第三电机的工作空间内，久之影响第三电机的工作稳定性。在一个优选地实施方式中，所述活动箱内部设置有限制机构，所述限制机构包括有连接杆，所述连接杆一端与活动箱内部靠近螺杆的一侧壁固定连接，所述连接杆另一端固定连接有套环，所述套环活动套接在螺杆的顶端，可确保螺杆在转动过程中不会出现偏振现象，使得升降板稳定上升。在一个优选地实施方式中，两个所述第一侧板之间固定设有垫板，所述垫板的底端面与传送带顶部表面活动贴合，且垫板的两端面均为倾斜设置，方便传送中的工件滑上垫板。在一个优选地实施方式中，所述垫板的顶端面为内凹式圆弧面，且垫板的顶端面与两端面之间平滑过渡，可使得滑上垫板的工件均滑至垫板中部，大大降低了工件传送过程中出现偏移的可能。在一个优选地实施方式中，所述临时阻挡机构包括有耳板，所述耳板固定设置在两个第一侧板靠近第二侧板的一侧顶部以及底部位置处，两个耳板之间设置有翻转板，所述翻转板靠近耳板的一端固定贯穿设有转杆，所述转杆两端均通过轴承与对应位置的耳板转动连接，所述翻转板与第二侧板之间设置有弹簧，且弹簧两端分别与翻转板以及第二侧板固定连接，可利用前进的工件将两个翻转板挤开，通过后翻转板在弹簧的回复力作用下复位，对下一个工件进行暂时性阻挡，避免摄像机的视野区域内一次出现多个工件而导致漏抓取的情况。本专利技术的技术效果和优点：1、本专利技术利用第四电机驱动齿轮转动，使得齿轮在转动过程中带动齿条移动，从而实现将活动箱从机架底部滑出，然后通过第三电机带动螺杆转动，从而带动升降板上升到指定位置，接着第一电机驱动传送带传送工件，使工件向抓取工位进行传送，而第二电机则带动圆盘转动，当工件在输送至抓取工位之前已偏离位置后，待其运动至圆盘处时，转动的圆盘会带动工件向抓取工位靠近，待其进入至摄像机的视野区域时，由机械爪臂完成抓取工作，可避免工件偏离工位而导致工业机器人无法实现全部抓取的情况，使用完成后，还可通过第四电机带动齿轮转动将活动箱收纳至机架底部，可避免非使用状态下灰尘落入至活动向内部；2、本专利技术在工件输送过程中，前面的工件会被后面的工件沿垫板端部的倾斜面挤上垫板，接着又从垫板上滑落到传送带上，并随传送带向前运动挤压两个第一侧板端部的翻转板，使翻转板以转杆为中心轴翻转，并挤压弹簧，使得工件自两个翻转板之间经过，而后翻转板在弹簧的回复力作用下复位，对下一个工件进行暂时性阻挡，避免摄像机的视野区域内一次出现多个工件而导致漏抓取的情况，并且垫板顶部的内凹式圆弧面可使得滑上垫板的工件均滑至垫板中部，大大降低了工件传送过程中出现偏移的可能。附图说明图1为本专利技术的整体结构示意图。图2为本专利技术的整体俯视图。图3为本专利技术的活动箱结构示意图。图4为本专利技术的升降板结构示意图。图5为本专利技术的活动箱底视图。图6为本专利技术的第一侧板结构示意图。图7为本专利技术的垫板结构示意图。图8为本专利技术的限制机构结构示意图。附图标记为：1机架、2传送带、3第一侧板、4第二侧板、5第一电机、6第二电机、7圆盘、8橡胶垫层、9活动箱、10滑条、11滑槽、12凹槽、13升降板、14限位板、15第三电机、16螺杆、17导杆、18机械爪臂、19立柱、20摄像机、21第四电机、22齿轮、23齿条、24通孔、25垫板、26耳板、27翻转板、28转杆、29弹簧、30滤尘网、31连接杆、32套环。具体实施方式现在将参考附图更全面地描述示例实施方式。然而，示例实施方式能够以多种形式实施，且不应被理解为限于在此阐述的范例；本文档来自技高网...

【技术保护点】
1.一种基于工业机器人视觉识别的抓取系统，包括机架(1)，其特征在于：所述机架(1)顶部安装有传送带(2)以及底部设置有活动抓取机构，所述传送带(2)一端两侧均设置有第一侧板(3)以及另一端两侧均设置有第二侧板(4)，所述传送带(2)的两侧均与对应位置的第一侧板(3)以及第二侧板(4)内壁活动贴合，其中一个所述第二侧板(4)中部顶端贯穿设有通槽以及中部底端外壁固定安装有第二电机(6)，所述第二电机(6)的输出轴端部传动连接有圆盘(7)，所述圆盘(7)的嵌设在通槽内部，且外周面与通槽内壁之前活动贴合，其中一个第一侧板(3)外壁固定安装有第一电机(5)，所述第一电机(5)的输出轴端部与传送带(2)之间传动连接；/n所述活动抓取机构包括有活动箱(9)，所述活动箱(9)顶端两侧均固定连接有滑条(10)，所述机架(1)底部对应滑条(10)的位置处开设有滑槽(11)，且滑条(10)滑动连接于滑槽(11)内部，所述活动箱(9)内腔两侧壁均设置有凹槽(12)，所述活动箱(9)内部设置有升降板(13)，所述升降板(13)两侧均固定设有限位板(14)，两个所述限位板(14)滑动连接在对应位置的凹槽(12)内部，所述升降板(13)顶部一侧贯穿设有螺杆(16)以及另一侧贯穿设有导杆(17)，所述活动箱(9)内腔底部固定设有第三电机(15)，所述第三电机(15)输出轴与螺杆(16)传动连接，所述螺杆(16)与升降板(13)螺纹连接，所述导杆(17)与升降板(13)活动套接，所述升降板(13)顶中部固定安装有机械爪臂(18)和立柱(19)，所述立柱(19)顶端固定安装有摄像机(20)，所述活动箱(9)一侧设置有第四电机(21)，所述第四电机(21)固定安装在机架(1)底部，所述第四电机(21)的输出轴端部固定连接有齿轮(22)，所述活动箱(9)靠近第四电机(22)的一侧外壁设置有齿条(23)，所述齿轮(22)与齿条(23)相啮合，所述第一侧板(3)靠近第二侧板(4)的一端还设置有临时阻挡机构。/n...

【技术特征摘要】
1.一种基于工业机器人视觉识别的抓取系统，包括机架(1)，其特征在于：所述机架(1)顶部安装有传送带(2)以及底部设置有活动抓取机构，所述传送带(2)一端两侧均设置有第一侧板(3)以及另一端两侧均设置有第二侧板(4)，所述传送带(2)的两侧均与对应位置的第一侧板(3)以及第二侧板(4)内壁活动贴合，其中一个所述第二侧板(4)中部顶端贯穿设有通槽以及中部底端外壁固定安装有第二电机(6)，所述第二电机(6)的输出轴端部传动连接有圆盘(7)，所述圆盘(7)的嵌设在通槽内部，且外周面与通槽内壁之前活动贴合，其中一个第一侧板(3)外壁固定安装有第一电机(5)，所述第一电机(5)的输出轴端部与传送带(2)之间传动连接；
所述活动抓取机构包括有活动箱(9)，所述活动箱(9)顶端两侧均固定连接有滑条(10)，所述机架(1)底部对应滑条(10)的位置处开设有滑槽(11)，且滑条(10)滑动连接于滑槽(11)内部，所述活动箱(9)内腔两侧壁均设置有凹槽(12)，所述活动箱(9)内部设置有升降板(13)，所述升降板(13)两侧均固定设有限位板(14)，两个所述限位板(14)滑动连接在对应位置的凹槽(12)内部，所述升降板(13)顶部一侧贯穿设有螺杆(16)以及另一侧贯穿设有导杆(17)，所述活动箱(9)内腔底部固定设有第三电机(15)，所述第三电机(15)输出轴与螺杆(16)传动连接，所述螺杆(16)与升降板(13)螺纹连接，所述导杆(17)与升降板(13)活动套接，所述升降板(13)顶中部固定安装有机械爪臂(18)和立柱(19)，所述立柱(19)顶端固定安装有摄像机(20)，所述活动箱(9)一侧设置有第四电机(21)，所述第四电机(21)固定安装在机架(1)底部，所述第四电机(21)的输出轴端部固定连接有齿轮(22)，所述活动箱(9)靠近第四电机(22)的一侧外壁设置有齿条(23)，所述齿轮(22)与齿条(23)相啮合，所述第一侧板(3)靠近第二侧板(4)的一...

【专利技术属性】
技术研发人员：亓凌，于涵诚，郑于海，刘海萍，汪内利，
申请(专利权)人：浙江省机电设计研究院有限公司，
类型：发明
国别省市：浙江;33