本实用新型专利技术提供了一种管道吊装装置及管道移载系统。所述管道吊装装置包括升降单元和机械手单元；升降单元包括升降框架、螺纹轴、升降驱动电机以及导轨；螺纹轴和导轨均竖直设置，螺纹轴用于与管道移载系统的安装架螺纹配合，导轨用于与安装架滑动配合，在螺纹轴由升降驱动电机驱动转动时，升降单元整体相对于安装架升降移动；机械手单元包括箱体、导向件、机械手和机械手驱动电机；箱体固定于升降框架的下端；箱体下端设有凹槽；导向件位于箱体内部绕凹槽设置；机械手与导向件滑动配合，可伸出箱体与凹槽相围合以承托待吊装的管道，或向箱体内收回以露出凹槽的开口；机械手驱动电机驱动机械手移动。本实用新型专利技术吊装稳定、不损伤管道。
【技术实现步骤摘要】
管道吊装装置及管道移载系统
本技术涉及管道加工生产工装领域，特别涉及一种管道吊装装置及管道移载系统。
技术介绍
在船舶与海工制造领域中的管子生产加工车间，涉及到使用管道吊装设备。管道加工过程中吊装作业频繁，目前较先进案例采用左右机械手夹具装置，通过曲柄滑块机构，控制滑块在手臂和滑槽板内滑动，利用上下止点控制手爪闭合或张开以夹持或松开管道；夹具夹持管道后，通过吊机的绳索带动夹具及管道起升或降落。这种方式中，起吊的稳定性差，需人工干预，费时费力，效率低；同时，这种夹具的手爪夹持管道时，常会对管道外壁施力，易造成管道因夹持而表面受损等，从而影响质量和安全。
技术实现思路
本技术的目的在于提供一种吊装稳定、不损伤管道的管道吊装装置和管道移载系统。为解决上述技术问题，本技术采用如下技术方案：根据本技术的一个方面，本技术提供一种管道吊装装置，包括升降单元和机械手单元；升降单元，包括升降框架、轴转连接于升降框架上的竖直设置的螺纹轴、驱动所述螺纹轴转动的升降驱动电机以及固定于所述升降框架的竖直的导轨；所述螺纹轴用于与外部安装架螺纹配合，所述导轨用于与外部安装架滑动配合，从而使得在所述螺纹轴转动时，所述升降单元整体相对于外部安装架升降移动；机械手单元，包括箱体、导向件、机械手和机械手驱动电机；所述箱体固定于所述升降框架的下端；所述箱体内部中空，下端设有开口朝下的凹槽；所述导向件位于所述箱体内部绕所述凹槽设置；所述机械手与所述导向件滑动配合，从而可伸出所述箱体与所述凹槽相围合以承托待吊装的管道，或向所述箱体内收回以露出所述开口；所述机械手驱动电机安装于所述箱体上，驱动所述机械手移动。其中，所述凹槽呈半圆形；所述导向件呈圆弧布置，且圆心与所述凹槽的圆心重合；所述机械手呈圆弧状，滑动配合于所述导向件上，从所述凹槽的一侧穿设所述箱体的下端面而能够伸出或收回，在伸出所述箱体时，所述机械手的端部能够移动至所述凹槽的另一侧而与所述凹槽相围合。其中，所述机械手的表面沿其周向设有滑槽；所述导向件包括相间隔地呈圆弧分布的多个滚轮，各滚轮可转动地安装于所述箱体内；所述滑槽与所述滚轮滑动配合。其中，所述机械手的相对的两表面均设有所述滑槽；在沿所述滚轮的转动轴线上，所述滚轮两两成对布置，分别对应与所述机械手的两滑槽滑动配合。其中，所述箱体下端在所述机械手穿设的对侧设置有挡块，以在所述机械手伸出与所述凹槽相围合时以及完全收回于所述箱体内时抵接所述机械手。其中，所述机械手驱动电机通过一传动机构连接所述机械手；所述传动机构具有可由所述机械手驱动电机驱动转动的传动轴和安装在所述传动轴上的主动齿轮；所述机械手的外周设有传动齿，所述传动齿与所述主动齿轮啮合，而使所述机械手由所述机械手驱动电机驱动滑动。其中，所述机械手驱动电机安装于所述箱体外侧，所述传动轴穿出所述箱体外而与所述机械手驱动电机相连接。其中，所述升降框架包括竖立的两立柱以及连接在间隔地连接在两立柱之间的横梁；所述立柱表面沿其高度方向安装所述导轨；所述螺纹轴通过轴承可转动地安装在所述横梁上，并与所述立柱相间隔。其中，所述导轨为两个，分别对应安装在两所述立柱上，并相对于所述螺纹轴对称。根据本技术的另一个方面，本技术还提供一种管道移载系统，包括安装架和如上所述的管道吊装装置；所述管道吊装装置的螺纹轴螺纹配合于所述安装架上，所述导轨与所述安装架滑动配合；所述管道吊装装置为两个，间隔可调地安装于所述安装架上，两管道吊装装置的凹槽相对贯通。由上述技术方案可知，本技术至少具有如下优点和积极效果：本技术的管道吊装装置在进行管道吊装时，通过机械手伸出与箱体的凹槽相围合而承托管道，再通过升降单元的整体升降带动机械手单元及管道一同升降，从而实现管道的吊装。在管道吊装过程中，机械手以兜抬动作代替传统的夹持动作抓取管道，对管道表面无损伤，对管道加工生产提供质量保障。升降单元通过螺纹轴将电机的旋转动作转化为直线运动，并通过导轨进行导向，实现平稳的直线升降运动，保证管道吊装过程的稳定性，提高吊装安全性。管道的抓取和吊装过程均采用电机驱动，方便灵活，操作简单，无需人工过多干预可实现管道的自动化起吊运输，效率高，操作方便，提高管道运输和周转速度，提高生产效率。附图说明图1是本技术管道吊装装置一实施例的结构示意图。图2是图1的侧视图。图3是图1中A-A处剖视图。图4和图5是图1中机械手单元不同工作状态下的示意图。附图标记说明如下：1、升降单元；11、升降框架；111、立柱；112、电机安装板；113、横梁；114、轴承座；12、螺纹轴；13、升降驱动电机；14、导轨；2、机械手单元；21、箱体；211、凹槽；212、挡块；22、导向件；221、滚轮；223、转轴；224、垫片；23、机械手；231、滑槽；232、传动齿；24、机械手驱动电机；25、传动机构；251、传动轴；252、主动齿轮；5、安装架；51、内螺纹座；52、滑块；7、管道。具体实施方式体现本技术特征与优点的典型实施方式将在以下的说明中详细叙述。应理解的是本技术能够在不同的实施方式上具有各种的变化，其皆不脱离本技术的范围，且其中的说明及图示在本质上是当作说明之用，而非用以限制本技术。本技术提供一种管道吊装装置以及具有该管道吊装装置的管道移载系统。其中，该管道吊装装置用于承托管道并带动管道升降。该管道吊装装置安装在该管道移载系统的安装架上相对于安装架升降，而该管道移载系统可以根据实际需要配备相关结构或驱动件实现安装架的纵向移动或横向移动，从而进行管道的移载。以下结合附图主要对管道吊装装置进行具体介绍，而管道移载系统的其他结构可以参照相关技术或根据实际需要进行灵活设置。参阅图1和图2，本实施例的管道吊装装置包括升降单元1和固定于升降单元1下端的机械手单元2。其中，升降单元1可升降地安装于外部安装架5上；机械手单元2用于抓取并承托管道，随着升降单元1一同升降。图1和图2中仅示意性表示出了安装架5与升降单元1相连接的部分结构，该安装架5可根据实际需要配备相关结构实现沿预定方向行走，其具体的结构和相关联的行走结构在本实施例中不做限定。升降单元1包括升降框架11、轴转连接于升降框架11上的竖直设置的螺纹轴12、驱动螺纹轴12转动的升降驱动电机13以及固定于升降框架11的竖直的导轨14。具体地，升降框架11主要包括竖立的两立柱111、连接在两立柱111上端的电机安装板112、连接在两立柱111之间的横梁113以及安装在横梁113上的轴承座114。螺纹轴12通过轴承与轴承座114转动配合，从而可相对于升降框架11转动。螺纹轴12还与安装架5螺纹配合，例如，可将螺纹轴12穿设在安装架5的内螺纹座51结构中。升降驱动电机13安装在电机安装板112上，其通过减速器、联轴器等传动连接螺纹轴12，本文档来自技高网...
【技术保护点】
1.一种管道吊装装置，其特征在于，包括：/n升降单元，包括升降框架、轴转连接于升降框架上的竖直设置的螺纹轴、驱动所述螺纹轴转动的升降驱动电机以及固定于所述升降框架的竖直的导轨；所述螺纹轴用于与外部安装架螺纹配合，所述导轨用于与外部安装架滑动配合，从而使得在所述螺纹轴转动时，所述升降单元整体相对于外部安装架升降移动；/n机械手单元，包括箱体、导向件、机械手和机械手驱动电机；所述箱体固定于所述升降框架的下端；所述箱体内部中空，下端设有开口朝下的凹槽；所述导向件位于所述箱体内部绕所述凹槽设置；所述机械手与所述导向件滑动配合，从而可伸出所述箱体与所述凹槽相围合以承托待吊装的管道，或向所述箱体内收回以露出所述开口；所述机械手驱动电机安装于所述箱体上，驱动所述机械手移动。/n
【技术特征摘要】
1.一种管道吊装装置，其特征在于，包括：
升降单元，包括升降框架、轴转连接于升降框架上的竖直设置的螺纹轴、驱动所述螺纹轴转动的升降驱动电机以及固定于所述升降框架的竖直的导轨；所述螺纹轴用于与外部安装架螺纹配合，所述导轨用于与外部安装架滑动配合，从而使得在所述螺纹轴转动时，所述升降单元整体相对于外部安装架升降移动；
机械手单元，包括箱体、导向件、机械手和机械手驱动电机；所述箱体固定于所述升降框架的下端；所述箱体内部中空，下端设有开口朝下的凹槽；所述导向件位于所述箱体内部绕所述凹槽设置；所述机械手与所述导向件滑动配合，从而可伸出所述箱体与所述凹槽相围合以承托待吊装的管道，或向所述箱体内收回以露出所述开口；所述机械手驱动电机安装于所述箱体上，驱动所述机械手移动。
2.根据权利要求1所述的管道吊装装置，其特征在于，所述凹槽呈半圆形；所述导向件呈圆弧布置，且圆心与所述凹槽的圆心重合；所述机械手呈圆弧状，滑动配合于所述导向件上，从所述凹槽的一侧穿设所述箱体的下端面而能够伸出或收回，在伸出所述箱体时，所述机械手的端部能够移动至所述凹槽的另一侧而与所述凹槽相围合。
3.根据权利要求2所述的管道吊装装置，其特征在于，所述机械手的表面沿其周向设有滑槽；所述导向件包括相间隔地呈圆弧分布的多个滚轮，各滚轮可转动地安装于所述箱体内；所述滑槽与所述滚轮滑动配合。
4.根据权利要求3所述的管道吊装装置，其特征在于，所述机械手的相对的两表面均设有所述滑槽；在沿所述滚轮的转动轴线上，所述滚轮两两成对布置，分别对应与所述机械...
【专利技术属性】
技术研发人员：王秉杰，孙光楠，李永刚，孙秀雯，王鑫，赵改宾，李海全，张利军，
申请(专利权)人：海阳中集来福士海洋工程有限公司，北京中电华强焊接工程技术有限公司，中国国际海运集装箱集团股份有限公司，
类型：新型
国别省市：山东;37
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