一种烹饪机械手制造技术

一种烹饪机械手，包括支撑框架、移动平台、横向移动单元、纵向移动单元和抓取机构；移动平台设置在支撑框架内且其上设有导轨和滑动安装在导轨上的滑块；横向移动单元安装在移动平台上并与滑块驱动连接，以驱使滑块沿导轨横向移动；纵向移动单元设置在支撑框架内并与移动平台驱动连接，以驱使移动平台纵向移动；抓取机构包括支撑臂、用于夹持厨具和控制厨具运动的手头部与安装在支撑臂上的第一驱动部和第二驱动部，滑块上设有与支撑臂第一端转动连接的第一旋转轴，第一驱动部与第一旋转轴驱动连接，以驱使支撑臂相对于滑块摆动；手头部上设有与支撑臂第二端转动连接第二旋转轴，第二驱动部与第二旋转轴驱动连接，以驱使手头部相对于支撑臂摆动。

【技术实现步骤摘要】
一种烹饪机械手
本专利技术涉及烹饪机器人
，具体为一种烹饪机械手。
技术介绍
随着社会的发展，智能化的机械进入人们的生活，大大改善了人们的生活品质，例如在厨具方面，出现了能代替传统人工烹饪方式的智能化自动烹饪设备；相对于传统的人工烹饪方式，自动烹饪设备具备节省体力、避免使用者与油烟发生接触等优点，深受使用者喜爱。目前市场上的自动烹饪设备一般为普通烹饪设备和高精度烹饪设备，普通烹饪设备一般通过设计滚筒或搅拌杆用于翻炒菜品，虽然成本低廉，但其操作灵活度较低，难以保证菜品的味道和美观，且存在较大的隐患。而高精度烹饪设备一般安装有能模拟人体手部关节运动的关节机械臂，具备极高的灵活度，从而能对菜品进行深层次的烹饪。但是现有的关节机械臂的驱动控制一般比较复杂，且价格高昂，对烹饪机器系统的兼容性、协调性、精确性都具备极高的要求，因此其技术实现难度较大，生产制造成本极高，普通家庭及普通餐厅难以接受高昂的价格，不利于推广应用。
技术实现思路
(一)解决的技术问题为解决以上问题，本专利技术提供了一种灵活度较高且制造成本较低的烹饪机械手。(二)技术方案为实现上述目的，本专利技术提供如下技术方案：一种烹饪机械手，包括支撑框架、移动平台、横向移动单元、纵向移动单元和抓取机构；所述移动平台水平地设置在支撑框架内，且所述移动平台上设有横向设计的导轨和可滑动地安装在所述导轨上的滑块；所述横向移动单元安装在所述移动平台上，且所述横向移动单元与所述滑块驱动连接，以驱使所述滑块沿所述导轨长度方向横向移动；所述纵向移动单元设置在支撑框架内，且所述纵向移动单元与所述移动平台驱动连接，以驱使所述移动平台纵向移动；所述抓取机构包括支撑臂、用于夹持厨具和控制厨具运动的手头部，以及安装在所述支撑臂上的第一驱动部和第二驱动部，所述滑块上设有第一旋转轴，所述手头部上设有第二旋转轴；所述滑块设置在所述支撑臂的第一端，且所述滑块通过所述第一旋转轴与所述支撑臂转动连接，所述第一驱动部与所述第一旋转轴驱动连接，以通过所述第一驱动部驱使支撑臂相对于滑块摆动；所述手头部安装在所述支撑臂的第二端，且所述手头部通过所述第二旋转轴与所述支撑臂转动连接，所述第二驱动部与所述第二旋转轴驱动连接，以通过所述第二驱动部驱使手头部相对于支撑臂摆动。优选地，所述第一旋转轴一端贯穿所述支撑臂，且该端上固定安装有第一固定轮，所述第一驱动部包括第一电机和第一转轮，所述第一转轮安装在所述第一电机的输出轴上，且所述第一转轮通过皮带与所述第一固定轮驱动连接；所述第二旋转轴一端贯穿所述支撑臂，且该端上固定安装有第二固定轮，所述第二驱动部包括第二电机和第二转轮，所述第二转轮安装在所述第二电机的输出轴上，且所述第二转轮通过皮带与所述第二固定轮驱动连接。优选地，所述第一转轮的直径小于所述第一固定轮的直径，所述第二转轮的直径小于所述第二固定轮的直径。优选地，所述手头部包括腕体、第三电机和用于夹持厨具的夹持组件，所述第二旋转轴固定设置在所述腕体上，且所述腕体通过所述第二旋转轴与所述支撑臂的第二端转动连接；所述夹持组件可转动地安装在所述腕体上，所述第三电机固定安装在所述腕体上，且所述第三电机的输出轴与所述夹持组件驱动连接，以通过所述第三电机驱使所述夹持组件转动，进而带动安装在夹持组件上的厨具。优选地，所述夹持组件上设有涡轮，所述第三电机的输出轴上连接有蜗杆，所述涡轮与所述蜗杆配合连接，以通过所述第三电机驱使所述夹持组件转动。优选地，所述夹持组件包括转头和卡接件，所述转头可转动地安装在所述腕体上，且所述涡轮安装在所述转头上，所述卡接件一端与厨具固定，另一端与所述转头可拆卸地卡接。优选地，所述卡接件包括固定块、压块、弹性件和卡接块，所述固定块用于与所述厨具固定，且所述固定块内部设有移动槽，所述压块可移动地安装在所述移动槽内；所述弹性件安装在所述移动槽内，且所述弹性件一端与所述压块相抵，另一端与所述移动槽底壁相抵；所述卡接块安装在所述固定块上，且所述卡接块内设有接通所述移动槽的转动腔，所述转动腔内设有限位槽，所述转头上对应所述限位槽设有限位块；当所述转头伸入所述转动腔内并挤压所述压块至移动腔最底端后，先转动所述卡接块，后松开所述卡接块，即可转头上的限位块与所述限位槽卡接，进而使得厨具固定在转头上。优选地，所述横向移动单元包括第四电机、第一传动带，以及分别安装在移动平台两端的两个第一同步轮，所述第四电机的输出轴上安装有第一驱动轮，所述第一驱动轮和所述两个第一同步轮之间通过第一传动带连接配合；所述滑块上设有连接件，所述第一传动带的带体通过连接件固定于所述滑块侧边，以通过第一电机驱使所述滑块在所述滑轨上横向移动。优选地，所述支撑框架包括底座和竖直安装在所述底座两侧的侧板；所述纵向移动单元包括第五电机、丝杆轴和第二传动带；所述丝杆轴对应所述两块侧板设有两根，两根丝杆轴分别竖直且可转动地安装在对应的侧板上，且所述两根丝杆轴的轴体分别与所述移动平台的两端螺纹连接；所述两根丝杆轴的端部均还设有第二同步轮，所述第五电机安装在第一侧板上，所述第五电机的输出轴上安装有第二驱动轮，且所述第二驱动轮和所述两个第二同步轮之间通过所述第二传动带连接配合，以通过第五电机驱使所述移动平台沿所述丝杆长度方向纵向移动。优选地，所述两块侧板上均设有轴承座组件，所述轴承座组件包括第一轴承座和第二轴承座，所述丝杆轴的两端分别与所述第一轴承座和所述第二轴承座连接，且所述丝杆轴被所述轴承座组件所限制，以使所述两根丝杆轴稳定且可转动地安装在对应的侧板上。(三)有益效果本专利技术提供的一种烹饪机械手，综上所述，本专利技术通过设计横向移动单元和纵向移动单元可保证滑块和安装在滑块上的抓取机构能停留在合适的位置上；通过在支撑臂上设计第一驱动部和第二驱动部可保证安装在支撑臂上的手头部能停留在合适的位置上；因此相对于现有的普通烹饪设备而言，该烹饪机械手灵活度较高，能更好地烹饪菜品；而相对于现有的高精度烹饪设备而言，该烹饪机械手所需的控制程序比较简单，即对该烹饪机械手的系统的兼容性、协调性、精确性都具备较低的的要求，因此其技术实现难度低；且本专利技术中的烹饪机械手整体生产制造成本较低，适合普通家庭及普通餐厅使用。附图说明附图用来提供对本专利技术的进一步理解，并且构成说明书的一部分，与本专利技术的实施例一起用于解释本专利技术，并不构成对本专利技术的限制,在附图中：图1示出了本专利技术的整体结构示意图一；图2示出了本专利技术的整体结构示意图二；图3示出了本专利技术的部分结构示意图一；图4示出了本专利技术的部分结构示意图二；图5示出了本专利技术的部分结构示意图三；图6示出了本专利技术的夹持组件的结构示意图；图7示出了本专利技术的卡接件的与转头的分解示意图一；图8示出了本专利技术的卡接件的与转头的分解示意图二；图9示出了本专利技术的图9的剖视图；图10示出了本专利技术的卡接件的与转头的剖视图一；图11示出了本专利技术的卡接件的与转头的剖视图二；本文档来自技高网...

【技术保护点】
1.一种烹饪机械手，包括支撑框架(1)，其特征在于，还包括移动平台(2)、横向移动单元(3)、纵向移动单元(4)和抓取机构(5)；/n所述移动平台(2)水平地设置在支撑框架(1)内，且所述移动平台(2)上设有横向设计的导轨(21)和可滑动地安装在所述导轨(21)上的滑块(22)；所述横向移动单元(3)安装在所述移动平台(2)上，且所述横向移动单元(3)与所述滑块(22)驱动连接，以驱使所述滑块(22)沿所述导轨(21)长度方向横向移动；所述纵向移动单元(4)设置在支撑框架(1)内，且所述纵向移动单元(4)与所述移动平台(2)驱动连接，以驱使所述移动平台(2)纵向移动；/n所述抓取机构(5)包括支撑臂(53)、用于夹持厨具和控制厨具运动的手头部(54)，以及安装在所述支撑臂(53)上的第一驱动部(51)和第二驱动部(52)，所述滑块(22)上设有第一旋转轴(220)，所述手头部(54)上设有第二旋转轴(540)；/n所述滑块(22)设置在所述支撑臂(53)的第一端，且所述滑块(22)通过所述第一旋转轴(220)与所述支撑臂(53)转动连接，所述第一驱动部(51)与所述第一旋转轴(220)驱动连接，以通过所述第一驱动部(51)驱使支撑臂(53)相对于滑块(22)摆动；/n所述手头部(54)安装在所述支撑臂(53)的第二端，且所述手头部(54)通过所述第二旋转轴(540)与所述支撑臂(53)转动连接，所述第二驱动部(52)与所述第二旋转轴(540)驱动连接，以通过所述第二驱动部(52)驱使手头部(54)相对于支撑臂(53)摆动。/n...

【技术特征摘要】
1.一种烹饪机械手，包括支撑框架(1)，其特征在于，还包括移动平台(2)、横向移动单元(3)、纵向移动单元(4)和抓取机构(5)；
所述移动平台(2)水平地设置在支撑框架(1)内，且所述移动平台(2)上设有横向设计的导轨(21)和可滑动地安装在所述导轨(21)上的滑块(22)；所述横向移动单元(3)安装在所述移动平台(2)上，且所述横向移动单元(3)与所述滑块(22)驱动连接，以驱使所述滑块(22)沿所述导轨(21)长度方向横向移动；所述纵向移动单元(4)设置在支撑框架(1)内，且所述纵向移动单元(4)与所述移动平台(2)驱动连接，以驱使所述移动平台(2)纵向移动；
所述抓取机构(5)包括支撑臂(53)、用于夹持厨具和控制厨具运动的手头部(54)，以及安装在所述支撑臂(53)上的第一驱动部(51)和第二驱动部(52)，所述滑块(22)上设有第一旋转轴(220)，所述手头部(54)上设有第二旋转轴(540)；
所述滑块(22)设置在所述支撑臂(53)的第一端，且所述滑块(22)通过所述第一旋转轴(220)与所述支撑臂(53)转动连接，所述第一驱动部(51)与所述第一旋转轴(220)驱动连接，以通过所述第一驱动部(51)驱使支撑臂(53)相对于滑块(22)摆动；
所述手头部(54)安装在所述支撑臂(53)的第二端，且所述手头部(54)通过所述第二旋转轴(540)与所述支撑臂(53)转动连接，所述第二驱动部(52)与所述第二旋转轴(540)驱动连接，以通过所述第二驱动部(52)驱使手头部(54)相对于支撑臂(53)摆动。


2.根据权利要求1所述的一种烹饪机械手，其特征在于，所述第一旋转轴(220)一端贯穿所述支撑臂(53)，且该端上固定安装有第一固定轮(2201)，所述第一驱动部(51)包括第一电机(511)和第一转轮(512)，所述第一转轮(512)安装在所述第一电机(511)的输出轴上，且所述第一转轮(512)通过皮带与所述第一固定轮(2201)驱动连接；所述第二旋转轴(540)一端贯穿所述支撑臂(53)，且该端上固定安装有第二固定轮(5401)，所述第二驱动部(52)包括第二电机(521)和第二转轮(522)，所述第二转轮(522)安装在所述第二电机(521)的输出轴上，且所述第二转轮(522)通过皮带与所述第二固定轮(5401)驱动连接。


3.根据权利要求2所述的一种烹饪机械手，其特征在于，所述第一转轮(512)的直径小于所述第一固定轮(2201)的直径，所述第二转轮(522)的直径小于所述第二固定轮(5401)的直径。


4.根据权利要求1所述的一种烹饪机械手，其特征在于，所述手头部(54)包括腕体(541)、第三电机(543)和用于夹持厨具的夹持组件(542)，所述第二旋转轴(540)固定设置在所述腕体(541)上，且所述腕体(541)通过所述第二旋转轴(540)与所述支撑臂(53)的第二端转动连接；所述夹持组件(542)可转动地安装在所述腕体(541)上，所述第三电机(543)固定安装在所述腕体(541)上，且所述第三电机(543)的输出轴与所述夹持组件(542)驱动连接，以通过所述第三电机(543)驱使所述夹持组件(542)转动，进而带动安装在夹持组件(542)上的厨具。


5.根据权利要求4所述的一种烹饪机械手，其特征在于，所述夹持组件(542)上设有涡轮(542a)，所述第三电机(543)的输出轴上连接有蜗杆(543a)，所述涡轮(542a)与所述蜗杆(543a)配合连接，以通过所述第三电机(...

【专利技术属性】
技术研发人员：陈叙，
申请(专利权)人：深圳市羡鱼动力技术有限公司，
类型：发明
国别省市：广东;44