一种用于烹饪机器人的运动机构的位置回零的方法及装置制造方法及图纸

本发明专利技术公开了一种用于烹饪机器人的运动机构的位置回零的方法及装置，包括：在支座下方设置有第一限位开关，第二限位开关安装在竖直移动平台上，竖直移动平台上装有水平移动平台，水平移动平台连接第一旋转臂，第一旋转臂连接第二旋转臂，第二旋转臂上设置摄像头，与第二限位开关相反方向的竖直移动平台上设置有第三限位开关和第四限位开关，且第三限位开关和第四限位开关相互对称，系统上电后，传感器开关与摄像头相互配合工作，使竖直移动平台与水平移动平台平移相应的距离，使第一旋转臂与第二旋转臂旋转相应的角度，达到机器人回零的目的。本发明专利技术操作过程简单方便，有效降低成本，节约空间。

【技术实现步骤摘要】
一种用于烹饪机器人的运动机构的位置回零的方法及装置
本专利技术涉及机器人
，特别涉及一种用于烹饪机器人的运动机构的位置回零的方法及装置。
技术介绍
机器人的回零操作是一个重要的运动步骤，当设备断电之后，机器人此时可能处在可活动范围的任意位置，重新上电后，机器人若没有回零操作，让程序继续执行下去的话，则会发生无法预知的情况，为了安全性问题，机器人必须进行回零操作，以防止碰撞事故发生。如今的烹饪设备当中，大多数使用编码器或光电开关来进行机器人的回零操作，在长期有油烟的工作环境下，使用编码器容易造成光栅污染，这会使得编码器信号输出幅度下降，使用光电开关也容易造成异物遮挡，且周围环境的光线强弱也会对其造成影响。机器烹饪在过程中，设备容易出现抖动，若编码器出现安装松动，会严重影响位置的控制精度，当编码器电池电压下降后，会出现参考点位置记忆丢失，使机器无法正常工作，现在市场上的烹饪设备急需一种高可靠，低成本的机器人的运动机构的位置回零方法。
技术实现思路
本专利技术的目的在于提供一种用于烹饪机器人的运动机构的位置回零的方法及装置，常见的回零方法一般使用绝对编码器记录位置信息或采用各种传感器回零，由于该机器人系统是用于烹饪设备，使用对象是普通的人民群众，本专利技术采用传感器开关来使机器人回零，操作过程简单方便，有效降低成本，节约空间。为了实现上述目的，本专利技术提供如下技术方案：一种用于烹饪机器人的运动机构的位置回零的装置，包括：固定座下方设置有第一限位开关，第一限位开关的开关接触点竖直向上安装，固定座两侧设置有传动丝杆，竖直移动平台安装在两侧的传动丝杆上，通过安装在固定座内部的驱动装置转动传动丝杆，则竖直移动平台可在传动丝杆上做沿传动丝杆方向上的竖直运动；第二限位开关安装在竖直移动平台上，竖直移动平台上装有水平移动平台，通过安装在竖直移动平台内部的驱动装置驱动水平移动平台，水平移动平台可以在竖直移动平台上做沿竖直移动平台方向上的水平移动，第二限位开关的开关接触点与竖直移动平台平行，向水平移动平台方向安装。第一旋转臂与竖直移动平台上的水平移动平台用转轴连接，在第一旋转臂的内部设置有驱动装置，使第一旋转臂可以绕与竖直移动平台上的水平移动平台的旋转关节点旋转；第二旋转臂与第一旋转臂用转轴连接，在第一旋转臂的内部设置的驱动装置，可以使第二旋转臂绕第二旋转臂与第一旋转臂的旋转关节点旋转。第二旋转臂的末端安装摄像头，在固定座两侧设置有可以用于摄像头识别的标记，摄像头可以根据固定座上的标记和拍摄的图像的方位，来判断第一旋转臂和第二旋转臂目前所处的位置；第二限位开关与水平移动平台处于同一直线上，在与第二限位开关相反方向的竖直移动平台上设置有第四限位开关和第三限位开关。所述的第四限位开关和第三限位开关为对称关系，对称中心线为水平移动平台的中心线，开关接触点背离对称中心线与之呈一定角度安装。应当说明，本
技术实现思路
中所述的“左边”指在竖直移动平台上第三限位开关所处位置的一侧，“右边”指在竖直移动平台上第四限位开关所处位置的一侧；“正转”指向逆时针方向旋转，“反转”指向顺时针方向旋转，后面将不再详细说明。一种用于烹饪机器人的运动机构的位置回零的方法，包括：当整个装置工作时，系统执行如下指令：步骤一，系统上电开启回零指令；步骤二，判断竖直移动平台是否碰到第一限位开关；若碰到第一限位开关，则进行步骤四；若未碰到第一限位开关，则进行步骤三；步骤三，竖直移动平台下降触碰到第一限位开关；步骤四，竖直移动平台回到零点；步骤五，判断水平移动平台是否碰到第二限位开关；若碰到第二限位开关，则进行步骤七；若未碰到第二限位开关，则进行步骤六；步骤六，水平移动平台朝第二限位开关方向移动触碰到第二限位开关；步骤七，水平移动平台回到零点；步骤八，摄像头判断第一旋转臂所处位置是在竖直移动平台的左边还是右边；若第一旋转臂在竖直移动平台的右边，则进行步骤九；若第一旋转臂在竖直移动平台的左边，则进行步骤十；步骤九，第一旋转臂正转到左边；步骤十，第一旋转臂正转角度，第二旋转臂正转一定角度停在第一旋转臂的左边；步骤十一，水平移动平台背离第二限位开关方向移动距离后，第一旋转臂反转触碰第三限位开关；步骤十二，第一旋转臂正转角度，水平移动平台朝第二限位开关方向移动距离；步骤十三，第一旋转臂反转角度停在竖直移动平台的右边，第二旋转臂反转一定角度后停在第一旋转臂的右边；步骤十四，水平移动平台背离第二限位开关方向移动距离，第一旋转臂正转角度触碰第四限位开关；步骤十五，第一旋转臂反转角度，水平移动平台朝第二限位开关方向移动距离；步骤十六，第一旋转臂正转角度；步骤十七，第一旋转臂回到零点；步骤十八，第一旋转臂正转角度，第二旋转臂正转角度到第一旋转臂的左边；步骤十九，水平移动平台背离第二限位开关方向移动距离后，第二旋转臂反转触碰第三限位开关；步骤二十，水平移动平台朝第二限位开关方向移动距离，第二旋转臂正转角度；步骤二十一，第一旋转臂反转角度，第二旋转臂反转角度到第一旋转臂的右边；步骤二十二，水平移动平台背离第二限位开关方向移动距离，第二旋转臂正转角度触碰第四限位开关；步骤二十三，水平移动平台朝第二限位开关方向移动，直到碰到第二限位开关后，第一旋转臂正转角度；步骤二十四，第二旋转臂正转角度；步骤二十五，第二旋转臂回到零点，则运动机构的位置全部回零。本专利技术与现有技术相比，具有如下有益效果：本专利技术的一种用于烹饪机器人的运动机构的位置回零的方法及装置，采用传感器开关作为水平移动平台的回零装置，操作简单方便，仅靠精确的角度计算，便可达到高可靠度的水平移动平台位置回零，相对于编码器回零来说，大大节约了成本，简化设计，节约空间，提高了烹饪设备的安全性能。附图说明图1是本专利技术一种用于烹饪机器人的运动机构的位置传感器开关布置正视图；图2是本专利技术一种用于烹饪机器人的运动机构的位置传感器开关布置俯视图；图3是本专利技术一种用于烹饪机器人的运动机构的位置回零的方法流程图图一；图4是本专利技术一种用于烹饪机器人的运动机构的位置回零的方法流程图图二；图5是本专利技术一种用于烹饪机器人的运动机构的位置回零的方法流程图图三；图6是本专利技术一种用于烹饪机器人的运动机构的位置回零的方法及装置的空间坐标系示意图。图中：1、固定座；2、第一限位开关；3、传动丝杆；4、竖直移动平台；5、第二限位开关；6、水平移动平台；7、第一旋转臂；8、第二旋转臂；9、摄像头；10、第四限位开关；11、第三限位开关；101、步骤一；102、步骤二；103、步骤三；104、步骤四；105、步骤五；106、步骤六；107、步骤七；108、步骤八；109、步骤九；110、步骤十；111、步骤十一；112、步骤十二；113、步骤十三；114、步骤十四；115本文档来自技高网...

【技术保护点】
1.一种用于烹饪机器人的运动机构的位置回零的装置，其特征在于：固定座下方设置有第一限位开关，第一限位开关的开关接触点竖直向上安装，固定座两侧设置有传动丝杆，竖直移动平台安装在两侧的传动丝杆上，通过安装在固定座内部的驱动装置转动传动丝杆，则竖直移动平台可在传动丝杆上做沿传动丝杆方向上的竖直运动；/n第二限位开关安装在竖直移动平台上，竖直移动平台上装有水平移动平台，通过安装在竖直移动平台内部的驱动装置驱动水平移动平台，水平移动平台可以在竖直移动平台上做沿竖直移动平台方向上的水平移动；第二限位开关的开关接触点与竖直移动平台平行，向水平移动平台方向安装；/n第一旋转臂与竖直移动平台上的水平移动平台用转轴连接，在第一旋转臂的内部设置有驱动装置，使第一旋转臂可以绕与竖直移动平台上的水平移动平台的旋转关节点旋转；/n第二旋转臂与第一旋转臂用转轴连接，在第一旋转臂的内部设置的驱动装置，可以使第二旋转臂绕第二旋转臂与第一旋转臂的旋转关节点旋转；/n第二旋转臂的末端安装摄像头，在固定座两侧设置有可以用于摄像头识别的标记，摄像头可以根据固定座上的标记和拍摄的图像的方位，来判断第一旋转臂和第二旋转臂目前所处的位置；第二限位开关与水平移动平台处于同一直线上，在与第二限位开关相反方向的竖直移动平台上设置有第三限位开关和第四限位开关。/n...

【技术特征摘要】
1.一种用于烹饪机器人的运动机构的位置回零的装置，其特征在于：固定座下方设置有第一限位开关，第一限位开关的开关接触点竖直向上安装，固定座两侧设置有传动丝杆，竖直移动平台安装在两侧的传动丝杆上，通过安装在固定座内部的驱动装置转动传动丝杆，则竖直移动平台可在传动丝杆上做沿传动丝杆方向上的竖直运动；
第二限位开关安装在竖直移动平台上，竖直移动平台上装有水平移动平台，通过安装在竖直移动平台内部的驱动装置驱动水平移动平台，水平移动平台可以在竖直移动平台上做沿竖直移动平台方向上的水平移动；第二限位开关的开关接触点与竖直移动平台平行，向水平移动平台方向安装；
第一旋转臂与竖直移动平台上的水平移动平台用转轴连接，在第一旋转臂的内部设置有驱动装置，使第一旋转臂可以绕与竖直移动平台上的水平移动平台的旋转关节点旋转；
第二旋转臂与第一旋转臂用转轴连接，在第一旋转臂的内部设置的驱动装置，可以使第二旋转臂绕第二旋转臂与第一旋转臂的旋转关节点旋转；
第二旋转臂的末端安装摄像头，在固定座两侧设置有可以用于摄像头识别的标记，摄像头可以根据固定座上的标记和拍摄的图像的方位，来判断第一旋转臂和第二旋转臂目前所处的位置；第二限位开关与水平移动平台处于同一直线上，在与第二限位开关相反方向的竖直移动平台上设置有第三限位开关和第四限位开关。


2.根据权利要求1所述的一种用于烹饪机器人的运动机构的位置回零的装置，其特征在于：所述的第三限位开关和第四限位开关为对称关系，对称中心线为水平移动平台的中心线，开关接触点背离对称中心线与之呈一定角度安装。


3.一种用于烹饪机器人的运动机构的位置回零的方法，包括：
当整个装置工作时，系统执行如下指令：
步骤一，系统上电开启回零指令；
步骤二，判断竖直移动平台是否碰到第一限位开关；若碰到第一限位开关，则进行步骤四；若未碰到第一限位开关，则进行步骤三；
步骤三，竖直移动平台下降触碰到第一限位开关；

【专利技术属性】
技术研发人员：陈叙，
申请(专利权)人：深圳市羡鱼动力技术有限公司，
类型：发明
国别省市：广东;44