一种用于烹饪机器人机械臂的卡扣装置制造方法及图纸

一种用于烹饪机器人机械臂的卡扣装置，包括连接器和结合器；连接器包括第一连接器和第二连接器；第一连接器包括第一壳体、第一推杆、第一滑爪、第一复位弹簧和第一卡块；第一连接器与结合器固定时；当需要转换成第二连接器与结合器固定连接，第一连接器与结合器脱开时，只要第二连接器插入结合器时，通过第一滑爪的运动，进一步的将第一卡块顶起，进一步的将第一结合卡块顶起，第二连接器通过第二卡块的斜面向左运动，进一步的将第二结合卡块顶起；本发明专利技术将直线运动进一步的转换为转动运动，再转换为直线运行，很好的将第一连接器与结合器卡住或第二连接器与结合器固定，从而实现一边卡住固定，一边脱离的运动效果，本发明专利技术结构简单，易于实现。

A clasp device for the mechanical arm of cooking robot

【技术实现步骤摘要】
一种用于烹饪机器人机械臂的卡扣装置
一种用于烹饪机器人机械臂的卡扣装置，属连接器具
，尤其涉及一种卡扣装置。
技术介绍
当烹饪机器人两只机械臂同时拿住目标装置,即左机械臂和右机械臂同时拿住目标装置，若需要将左机械臂拿开，去做其他动作，这时候，左机械臂和右机械臂同时拿住目标装置中，有一只机械臂会脱开，即左机械臂脱开，只剩右机械臂拿着目标装置，即转为单机械臂拿目标装置，当拿开的左机械臂做完其他动作后将左机械臂放回原来拿目标装置的地方，又转回双手拿住目标装置，即左机械臂和右机械臂同时拿住目标装置，又当右机械臂要去做其他动作时，将右机械臂脱开，去操作下一个动作，即右机械臂脱开，左机械臂拿住目标装置，这样左机械臂脱开和回位，右机械臂脱开和回位，这个过程中需要一个卡扣同时操作两个动作，即左机械臂脱开目标装置，右机械臂固定目标装置，或右机械臂脱开目标装置，左机械臂固定目标装置。
技术实现思路
为了解决上述问题，本专利技术提供了一种用于烹饪机器人机械臂的卡扣装置，包括连接器和结合器；所述的连接器包括第一连接器和第二连接器；所述的第一连接器包括第一壳体、第一推杆、第一滑爪、第一复位弹簧和第一卡块；所述的结合器包括结合壳体、第一结合卡块、第二结合卡块、第三复位弹簧和第四复位弹簧；所述的第二连接器包括第二壳体、第二推杆、第二复位弹簧、第二滑爪和第二卡块；所述的第一壳体横向中部位置设有第一空腔，右边上部设有第一开槽；所述的第一开槽贯穿第一壳体的上端布置；所述的第一推杆由第一圆杆和第一滑齿组成；所述的第一圆杆和第一滑齿固定连接；所述的第一滑齿由左第一圆形齿和左第一半圆形齿组成；所述的左第一圆形齿的内圆直径大于或等于第一圆杆直径，最外圆的直径小于或等于左第一半圆形齿内圆的直径；所述的左第一圆形齿由八个圆形阵列布置且结构相同的左第一齿尖组成；所述的左第一齿尖的一边齿面截面为类圆形曲面，另一边齿截面为平面；所述的左第一半圆形齿为四个半圆形阵列布置且结构相同的左第二齿尖，所述的左第二齿尖的两边齿面截面为对称的类圆形曲面；所述的第一滑爪中部设有第一穿孔和结构相同的第一爪齿；所述的第一穿孔方便第一圆杆穿过布置，且第一滑爪可在第一圆杆上灵活滑动和转动；所述的第一爪齿为四个，且圆形阵列布置于第一滑爪的外端；所述的第一爪齿右部的一边齿面截面为类圆形曲面，另一边齿面截面为平面，左部截面为斜平面；所述的第一卡块上端截面为倒“V”型斜面布局，下端截面为斜面；所述的第一卡块自然放置在第一开槽内，下端接触第一滑爪布置；所述的第一圆杆穿过第一空腔与第一壳体固定连接；所述的第一复位弹簧穿过第一圆杆且一端与第一空腔左侧内壁接触，另一端与第一滑爪的左端接触；所述的第一滑爪通过第一爪齿与第一推杆上的第一滑齿啮合连接；所述的结合壳体横向左侧位置设有第一结合空腔，横向右侧位置设有第二结合空腔，上端左侧位置设有第二开槽，上端右侧位置设有第三开槽；所述的第一结合空腔和第二结合空腔之间设有结合通孔；所述的结合通孔连通第一结合空腔和第二结合空腔；方便第一结合器的第一推杆穿过和第二结合器的第二推杆穿过；所述的第一结合卡块下端面为斜面；所述的第二结合卡块下端面为斜面；所述的第一结合卡块通过第三复位弹簧与结合壳体弹性连接并布置于第二开槽内；所述的第二结合卡块通过第四复位弹簧与结合壳体弹性连接并布置于第三开槽内；所述的第三复位弹簧与第二开槽的上端固定连接；所述的第四复位弹簧与第三开槽的上端固定连接；所述的第二壳体横向中部位置设有第二空腔，左边上部设有第四开槽；所述的第四开槽贯穿第二壳体的上端布置；所述的第二推杆由第二圆杆和第二滑齿组成；所述的第二圆杆和第二滑齿固定连接；所述的第二滑齿由右第二圆形齿和右第二半圆形齿组成；所述的右第二圆形齿的内圆直径大于或等于第二圆杆直径，最外圆的直径小于或等于右第二半圆形齿内圆的直径；所述的右第二圆形齿由八个圆形阵列布置且结构相同的右第一齿尖组成；所述的右第一齿尖的一边齿面截面为类圆形曲面，另一边齿面截面为平面；所述的右第二半圆形齿上设有四个半圆形阵列布置且结构相同的右第二齿尖，所述的右第二齿尖的两边齿面截面为对称的类圆形曲面；所述的第二滑爪中部设有第二穿孔和结构相同的第二爪齿；所述的第二穿孔方便第二圆杆穿过布置，且第一滑爪可在第一圆杆上灵活滑动和转动；所述的第二爪齿为四个，且圆形阵列布置于第二滑爪的外端；所述的第二爪齿左段的一边齿面截面为类圆形曲面，另一边齿面截面为平面，右段为斜平面；所述的第二卡块上端截面为倒“V”型斜面布局，下端截面为斜面；所述的第二卡块自然放置在第四开槽内，下端接触第二滑爪布置；所述的第二推杆上的第二圆杆穿过第二空腔与第二壳体固定连接；所述的第二复位弹簧穿过第二圆杆，且一端与第二空腔右侧内壁接触，另一端与第二滑爪的右端接触；所述的第二滑爪通过第二爪齿与第二推杆上的右第一齿尖啮合连接。本专利技术是这样使用的：所述的第一连接器与结合器连接固定的原理与第二连接器与结合器连接固定的原理相同；当第一连接器与结合器结合为一体的状态下，第二连接器推入结合器的第四空腔时，因为第二推杆与第二连接器固定连接，进一步的，第二推杆上的第二滑齿与第一推杆上的第一滑齿共面接触滑动，进一步的，第二滑齿上的右第二齿尖与第一滑爪上的第一爪齿的右侧齿尖接触；由于右第二齿尖齿面的两边截面为类曲面，第一爪齿右部一边齿面截面为类曲面，进一步的，右第二齿尖的齿面与第一爪齿的齿面相互接触，即右第二齿尖与第一爪齿有相对滑动的趋势，由于第一爪齿与左第一齿尖啮合固定，所以第一滑爪被第一推杆进一步的向左推进，进一步的，由于第一复位弹簧右端接触第一滑爪的左侧，此时，第一复位弹簧被压缩，进一步的，与第一爪齿相邻的第一爪齿的左侧斜平面接触第一卡块下端的斜平面，随着第一爪齿的向左推进，进一步的，第一卡块被第一爪齿顶起而向上运动离开第一空腔，直至完全进入第一开槽内，同步的，第一爪齿被右第二齿尖向左推向左第一齿尖的顶点，直至第一爪齿与左第一齿尖不在是啮合固定状态，此时，在第一复位弹簧的作用下右第二齿尖与第一爪齿相对滑动的趋势转为滑动，进一步的，第一爪齿滑入右第二齿尖内并啮合固定，同步的，在第一爪齿滑入右第二齿尖的同时，第一滑爪沿着第一圆杆中心轴向右运动的同时发生转动，当第一爪齿滑入右第二齿尖内并啮合固定时，第一滑爪停止转动；当第二卡块被第一卡块顶出第一开槽完全进入结合器的第三开槽内时，第一连接器已经具备了脱离结合器的条件，进一步的，当第一结合器向左运动逐渐退出结合器过程中，由于第一滑爪上的第一爪齿也逐渐脱离右第二齿尖，不在啮合固定，进一步的，由于第一复位弹簧的作用下，进一步的，第一爪齿滑入左第一齿尖并啮合固定，同步的，当第一爪齿滑入左第一齿尖的同时，第一滑爪沿着第一圆杆中心轴向右运动的同时发生转动；同步的，第一滑齿上的左第二齿尖与第二滑爪上的第二爪齿的左侧齿尖接触；由于左第一齿尖齿面的两边截面为类曲面，第二爪齿左部一边齿面截面为类曲面，进一步的，左第二齿尖的齿面与第二爪齿的齿面相互接触，即左第一齿尖与第二爪齿有相对滑动的趋势，由于第二爪齿与右第一齿尖啮合固定，所以第二滑爪被第一推杆进一步的向右推进，进一步的，由于第本文档来自技高网...

【技术保护点】
1.一种用于烹饪机器人机械臂的卡扣装置，其特征在于：包括连接器和结合器（2）；所述的连接器包括第一连接器（1）和第二连接器（3）；所述的第一连接器（1）包括第一壳体（11）、第一推杆（12）、第一滑爪（13）、第一复位弹簧（15）和第一卡块（14）；所述的结合器（2）包括结合壳体（21）、第一结合卡块（24）、第二结合卡块（25）、第三复位弹簧（22）和第四复位弹簧（23）；所述的第二连接器（3）包括第二壳体（31）、第二推杆（32）、第二复位弹簧（35）、第二滑爪（33和第二卡块（34）；所述的第一壳体（11）横向中部位置设有第一空腔（11），右边上部设有第一开槽（112）；所述的第一开槽（112）贯穿第一壳体（11）的上端布置；所述的第一推杆（12）由第一圆杆（121）和第一滑齿（122）组成；所述的第一圆杆（121）和第一滑齿（122）固定连接；所述的第一滑齿（122）由左第一圆形齿（1221）和左第一半圆形齿（1222）组成；所述的左第一圆形齿（1221）的内圆直径大于或等于第一圆杆（121）直径，最外圆的直径小于或等于左第一半圆形齿（1222）内圆的直径；所述的左第一圆形齿（1221）由八个圆形阵列布置且结构相同的左第一齿尖（12211）组成；所述的左第一齿尖（12211）的一边齿面截面为类圆形曲面，另一边齿截面为平面；所述的左第一半圆形齿（1222）为四个半圆形阵列布置且结构相同的左第二齿尖（12221），所述的左第二齿尖（12221）的两边齿面截面为对称的类圆形曲面；所述的第一滑爪（13）中部设有第一穿孔（132）和结构相同的第一爪齿（131）；所述的第一爪齿（131）右部的一边齿面截面为类圆形曲面，另一边齿面截面为平面，左部截面为斜平面；所述的第一卡块（14）上端截面为倒“V”型斜面布局，下端截面为斜面；所述的第一卡块（14）自然放置在第一开槽（112）内，下端接触第一滑爪（13）布置；所述的第一圆杆（121）穿过第一空腔（11）与第一壳体（11）固定连接；所述的第一复位弹簧（15）穿过第一圆杆（121）且一端与第一空腔（11）左侧内壁接触，另一端与第一滑爪（13）的左端接触；所述的第一滑爪（13）通过第一爪齿（131）与第一推杆（12）上的第一滑齿（122）啮合连接；所述的结合壳体（21）横向左侧位置设有第一结合空腔（211），横向右侧位置设有第二结合空腔（212），上端左侧位置设有第二开槽（213），上端右侧位置设有第三开槽（214）；所述的第一结合空腔（211）和第二结合空腔（212）之间设有结合通孔（215）；所述的结合通孔（215）连通第一结合空腔（211）和第二结合空腔（212）；方便第一结合器（2）的第一推杆（12）穿过和第二结合器（2）的第二推杆（32）穿过；所述的第一结合卡块（24）下端面为斜面；所述的第二结合卡块（25）下端面为斜面；所述的第一结合卡块（24）通过第三复位弹簧（22）与结合壳体（21）弹性连接并布置于第二开槽（213）内；所述的第二结合卡块（25）通过第四复位弹簧（23）与结合壳体（21）弹性连接并布置于第三开槽（214）内；所述的第三复位弹簧（22）与第二开槽（213）的上端固定连接；所述的第四复位弹簧（23）与第三开槽（214）的上端固定连接；所述的第二壳体（31横向中部位置设有第二空腔（311），左边上部设有第四开槽（312）；所述的第四开槽（312）贯穿第二壳体（31）的上端布置；所述的第二推杆（32）由第二圆杆（321）和第二滑齿（322）组成；所述的第二圆杆（321）和第二滑齿（322）固定连接；所述的第二滑齿（322）由右第二圆形齿（3221）和右第二半圆形齿（3222）组成；所述的右第二圆形齿（3221的内圆直径大于或等于第二圆杆（321）直径，最外圆的直径小于或等于右第二半圆形齿（3222）内圆的直径；所述的右第二圆形齿（3221）由八个圆形阵列布置且结构相同的右第一齿尖（32211）组成；所述的右第一齿尖（32211）的一边齿面截面为类圆形曲面，另一边齿面截面为平面；所述的右第二半圆形齿（3222）上设有四个半圆形阵列布置且结构相同的右第二齿尖（32221），所述的右第二齿尖（32221）的两边齿面截面为对称的类圆形曲面；所述的第二滑爪（33）中部设有第二穿孔（332）和结构相同的第二爪齿（331）；所述的第二爪齿（331）左段的一边齿面截面为类圆形曲面，另一边齿面截面为平面，右段为斜平面；所述的第二卡块（34）上端截面为倒“V”型斜面布局，下端截面为斜面；所述的第二卡块34自然放置在第四开槽（312）内，下端接触第二滑爪（33）布置；所述的第二推杆（32）上的第二圆杆（321）穿过第二空腔（311）与第二壳体（31）固定连接；所述的第二复位弹簧（35）穿...

【技术特征摘要】
1.一种用于烹饪机器人机械臂的卡扣装置，其特征在于：包括连接器和结合器（2）；所述的连接器包括第一连接器（1）和第二连接器（3）；所述的第一连接器（1）包括第一壳体（11）、第一推杆（12）、第一滑爪（13）、第一复位弹簧（15）和第一卡块（14）；所述的结合器（2）包括结合壳体（21）、第一结合卡块（24）、第二结合卡块（25）、第三复位弹簧（22）和第四复位弹簧（23）；所述的第二连接器（3）包括第二壳体（31）、第二推杆（32）、第二复位弹簧（35）、第二滑爪（33和第二卡块（34）；所述的第一壳体（11）横向中部位置设有第一空腔（11），右边上部设有第一开槽（112）；所述的第一开槽（112）贯穿第一壳体（11）的上端布置；所述的第一推杆（12）由第一圆杆（121）和第一滑齿（122）组成；所述的第一圆杆（121）和第一滑齿（122）固定连接；所述的第一滑齿（122）由左第一圆形齿（1221）和左第一半圆形齿（1222）组成；所述的左第一圆形齿（1221）的内圆直径大于或等于第一圆杆（121）直径，最外圆的直径小于或等于左第一半圆形齿（1222）内圆的直径；所述的左第一圆形齿（1221）由八个圆形阵列布置且结构相同的左第一齿尖（12211）组成；所述的左第一齿尖（12211）的一边齿面截面为类圆形曲面，另一边齿截面为平面；所述的左第一半圆形齿（1222）为四个半圆形阵列布置且结构相同的左第二齿尖（12221），所述的左第二齿尖（12221）的两边齿面截面为对称的类圆形曲面；所述的第一滑爪（13）中部设有第一穿孔（132）和结构相同的第一爪齿（131）；所述的第一爪齿（131）右部的一边齿面截面为类圆形曲面，另一边齿面截面为平面，左部截面为斜平面；所述的第一卡块（14）上端截面为倒“V”型斜面布局，下端截面为斜面；所述的第一卡块（14）自然放置在第一开槽（112）内，下端接触第一滑爪（13）布置；所述的第一圆杆（121）穿过第一空腔（11）与第一壳体（11）固定连接；所述的第一复位弹簧（15）穿过第一圆杆（121）且一端与第一空腔（11）左侧内壁接触，另一端与第一滑爪（13）的左端接触；所述的第一滑爪（13）通过第一爪齿（131）与第一推杆（12）上的第一滑齿（122）啮合连接；所述的结合壳体（21）横向左侧位置设有第一结合空腔（211），横向右侧位置设有第二结合空腔（212），上端左侧位置设有第二开槽（213），上端右侧位置设有第三开槽（214）；所述的第一结合空腔（211）和第二结合空腔（212）之间设有结合通孔（215）；所述的结合通孔（215）连通第一结合空腔（211）和第二结合空腔（212）；方便第一结合器（2）...

【专利技术属性】
技术研发人员：陈叙，
申请(专利权)人：深圳市羡鱼动力技术有限公司，
类型：发明
国别省市：广东;44