一种油茶采摘机械手制造技术

本发明专利技术公开了一种油茶采摘机械手，包括：旋转装置、升降装置、摆臂装置、手抓装置和PLC控制器；旋转装置安装在底座上；升降装置安装在旋转装置的旋转台上；升降装置与摆臂装置固定连接；手抓装置安装在摆臂装置的摆臂上；PLC控制器控制油茶采摘；手抓装置包括：第二电机、第三电机、丝杆、滑块、内手抓钣金片和外手抓钣金片；丝杆贯穿并连接第二电机和第三电机的中心，滑块位于丝杆和第三电机的一端，用于推动内手抓钣金片和位于内手抓钣金片外侧的外手抓钣金片，第三电机通过自转带动内手抓钣金片旋转，本发明专利技术实现了油茶采摘的自动化，提高采摘效率，保证了采摘人员的安全。

【技术实现步骤摘要】
一种油茶采摘机械手
本专利技术涉及机械设备
，更具体的说是涉及一种油茶采摘机械手。
技术介绍
目前采摘油茶时，采用人工油茶采摘，消耗的人力、时间比较大，采摘效率低，并且某些油茶难以采摘或采摘不到，对人体安全具有一定的威胁。随着科技发展，机器人在生产中的应用，对提高劳动生产率、提高产品质量、改善劳动条件、提高企业的应变能力、促进新产业的建立和发展、改变劳动结构以及促进相关学科的技术进步，均发挥了重大的社会效益和经济效益。因此世界各国都很重视机器人技术的发展和机器人在生产中的运用。因此，如何提供一种油茶采摘机械手是本领域技术人员亟需解决的问题。
技术实现思路
有鉴于此，本专利技术提供了一种油茶采摘机械手，安装在机器人手腕上，底盘通过蜗轮蜗杆二级减速、直齿减速，运用两个行程开关控制机械手在旋转台上左右摆动0°的扇形区域内；第一气缸带动第一滑块沿着滑轨实现上下运动；摆臂以第二铰接端为支点，第二气缸带动摆臂实现沿水平上下摆幅为0°的运动；手抓装置通过步进电动机实现对目标的夹紧、放松，并通过伺服电动机带动内手抓自转达到脱落本文档来自技高网...

【技术保护点】
1.一种油茶采摘机械手，其特征在于，包括：旋转装置(1)、升降装置(2)、摆臂装置(3)、手抓装置(4)和PLC控制器(5)；所述旋转装置(1)安装在底座上；所述升降装置(2)安装在所述旋转装置(1)的旋转台(17)上；所述升降装置(2)与所述摆臂装置(3)固定连接；所述手抓装置(4)安装在所述摆臂装置(3)上；所述PLC控制器(5)控制油茶采摘；所述手抓装置(4)包括：第二电机(41)、第三电机(42)、丝杆(43)、第二滑块(44)、内手抓钣金片(45)和外手抓钣金片(46)；所述丝杆(43)贯穿并连接所述第二电机(41)和第三电机(42)的中心，所述第二滑块(44)位于所述丝杆(43)和...

【技术特征摘要】
1.一种油茶采摘机械手，其特征在于，包括：旋转装置(1)、升降装置(2)、摆臂装置(3)、手抓装置(4)和PLC控制器(5)；所述旋转装置(1)安装在底座上；所述升降装置(2)安装在所述旋转装置(1)的旋转台(17)上；所述升降装置(2)与所述摆臂装置(3)固定连接；所述手抓装置(4)安装在所述摆臂装置(3)上；所述PLC控制器(5)控制油茶采摘；所述手抓装置(4)包括：第二电机(41)、第三电机(42)、丝杆(43)、第二滑块(44)、内手抓钣金片(45)和外手抓钣金片(46)；所述丝杆(43)贯穿并连接所述第二电机(41)和第三电机(42)的中心，所述第二滑块(44)位于所述丝杆(43)和所述第三电机(42)的一端，用于推动所述内手抓钣金片(45)和位于所述内手抓钣金片(45)外侧的所述外手抓钣金片(46)，所述第三电机(42)通过自转带动所述内手抓钣金片(45)旋转。


2.根据权利要求1所述的一种油茶采摘机械手，其特征在于，所述旋转装置(1)包括：第一电机(11)、第一蜗杆(12)、第一蜗轮(13)、第二蜗杆(14)、第二蜗轮(15)、直齿轮(16)和旋转台(17)；所述第一电机(11)的输出轴与所述第一蜗杆(12)连接，所述第一涡轮与所述第一蜗杆(12)啮合；所述第一涡轮的轴心固定所述第二蜗杆(14)，所述第二蜗杆(14)与所述第二涡轮啮合；所述直齿轮(16)安装在所述第二涡轮的中心；所述旋转台(17)轮缘上的齿与所述直齿轮(16)相啮合。


3.根据权利要求1所述的一种油茶采摘机械手，其特征在于，所述升降装置(2)包括：...

【专利技术属性】
技术研发人员：李源湘，李小琼，李小乐，胡华锋，黄智成，
申请(专利权)人：湖南湘源金穗智能装备有限公司，
类型：发明
国别省市：湖南;43