本实用新型专利技术涉及一种AGV充电站的电池抓取装置，包括底框架，所述底框架上设置有若干个放置蓄电池的承载框架，所述底框架上设置有与承载框架上蓄电池一端锁定联动的电池锁定机构以及带动电池锁定机构伸缩移动的拉取推送机构，蓄电池的一端固定设置有锁定对接结构，所述电池锁定机构在拉取推送机构的驱动下伸入蓄电池一端端部内，并在电池锁定机构的驱动下自转，与锁定对接机构实现锁定联动，电池锁定机构与蓄电池之间具有较好的锁定联动效果，将蓄电池从承载框架上拉出，或将蓄电池推送入承载框架上，整个过程比较稳定、高效。
【技术实现步骤摘要】
一种AGV充电站的电池抓取装置
本技术涉及AGV充电的
，尤其是涉及一种AGV充电站的电池抓取装置。
技术介绍
AGV智能搬运机器人一般都会包括动力系统，目前，蓄电池是目前AGV常用的动力系统零部件，用来驱动车上附属装置，如控制、通讯、安全等单元工作。蓄电池在使用一段时间后，需要到AGV充电站更换蓄电池，现有的AGV充电站内都会存放多个蓄电池，直接可以拿充好电的更换到AGV智能搬运机器人上。目前，现有技术中，在申请公布号CN109591777A的一批中国专利文件中，记载了一种AGV换电站，包括AGV提升机、AGV定位平台、AGV驱动轮滚筒、AGV爪子、立式充电仓、换电机构、滑轨、换电小车、电池换料工位，AGV小车爬坡到AGV定位平台时，会通过二维码停止，AGV小车停止在AGV驱动轮滚筒处，AGV驱动轮滚筒升起，AGV小车自动前后定位停住，定位后AGV提升机抓取小车，换电小车的电池换料工位为两工位，一个工位为取小车上没有电的电池，另外一个工位是充满电的电池，当AGV小车被抓起后，确认AGV小车定位精准后，换电小车到AGV小车下，顶升起并戳动锁扣后，吸盘吸住电池下降到底，完成后换电小车通过伺服电机旋转180度，将电池装配完成，换电小车到立式充电仓处，将AGV小车放下并离开，无电电池入仓，换电小车行走到立式充电仓的电池抓手上部，电池抓手上升，使电池脱离换电小车；换电小车离开立式充电仓；抽屉式电池仓通过气缸推出并被定位限位；电池抓手上升，将电池推入立式充电仓。上述现有的技术方案存在以下缺陷：在从充电仓内取出充满电的电池过程中，电池抓手提升到对应高度，解锁气缸动作，吸盘吸住电池下降到初始位置，依靠吸盘吸住电池进行移动，在吸盘所带的吸气源不稳定的状态下，很容易导致电池抓手对电池脱离稳定抓取，导致电池从充电仓内取出过程中是不稳定的。
技术实现思路
针对现有技术存在的不足，本技术的目的是提供一种AGV充电站的电池抓取装置，电池锁定机构与蓄电池之间达到更好的锁定联动效果，稳定、高效的将蓄电池从承载框架中取出。本技术的上述技术目的是通过以下技术方案得以实现的：一种AGV充电站的电池抓取装置，包括底框架，所述底框架上设置有若干个放置蓄电池的承载框架，所述底框架上设置有与承载框架上蓄电池一端锁定联动的电池锁定机构以及带动电池锁定机构伸缩移动的拉取推送机构，蓄电池的一端固定设置有锁定对接结构，所述电池锁定机构在拉取推送机构的驱动下伸入蓄电池一端端部内，并在电池锁定机构的驱动下自转，与锁定对接机构实现锁定联动。通过采用上述技术方案，电池抓取装置上的电池锁定机构伸入到蓄电池一端内部，并在转动后与锁定对接机构实现锁定联动，相比于现有技术通过吸盘在蓄电池的表面吸附实现联动，本申请中通过伸入到蓄电池内部，达到更好的锁定联动效果，可将蓄电池从承载框架上拉出，或将蓄电池推送入承载框架上，整个过程比较稳定、高效。本技术进一步设置为：所述锁定对接机构包括锁定孔、锁定槽、异形槽和锁定盘，所述锁定孔位于蓄电池一端端面上，所述异形槽位于蓄电池一端端部内，所述锁定盘转动设置于异形槽内，且转动轴线与锁定孔的中心轴线重合，所述锁定槽开设于锁定盘上，且与锁定孔相对应，所述电池锁定机构包括锁定块、驱动锁定块转动的锁定驱动源，所述拉取推送机构驱动锁定块穿过锁定孔与锁定槽定位配合，并在锁定驱动源的驱动下，锁定块带动锁定盘转动，从而将锁定块锁定于异形槽内。通过采用上述技术方案，锁定驱动源驱动锁定块转动的同时带动锁定盘转动，将锁定块锁定在异形槽内，使得锁定块不易从锁定孔处脱离出来，实现牢固的锁定方式，拉取推送机构驱动锁定块的轴向移动，实现锁定块进出锁定孔，使锁定块伸入到蓄电池的一端内部，或从蓄电池的一端内部移出，实现蓄电池与锁定块之间的锁定。本技术进一步设置为：所述拉取推送机构包括电池箱、拉取推送组件，所述电池锁定机构安装于电池箱内，所述电池箱的一端设置有供电池进出的出入口，所述拉取推送组件驱动所述电池锁定机构在电池箱内进出的出入口。通过采用上述技术方案，拉取推送组件将蓄电池从承载框架上取出后，继续将蓄电池拉取进入电池箱内，电池箱对拉出后的蓄电池起到很好的放置和保护作用，避免蓄电池受到外部不必要的干扰。本技术进一步设置为：所述电池箱内壁滚动设置有与蓄电池底面和侧面滚动抵触的第二滚珠。通过采用上述技术方案，第二滚珠将电池箱与蓄电池之间的滑动摩擦力改为滚动摩擦力，使得蓄电池和电池箱之间的摩擦力减小，蓄电池在电池箱内滑移起来更加的顺畅，且不易造成蓄电池表面的磨损。本技术进一步设置为：所述拉取推送组件包括滚珠丝杠副一、拉取推送电机，所述电池锁定机构安装于滚珠丝杠副一上，所述拉取推送电机驱动滚珠丝杠副一工作，以带动所述电池锁定机构沿电池箱的长度方向移动。通过采用上述技术方案，滚珠丝杠副一有利于电池锁定机构稳定、安全的在电池箱内移动，在拉取推送电机的驱动下，电池锁定机构的自动化工作，蓄电池拉取过程更加高效、稳定。本技术进一步设置为：所述电池锁定机构固定连接有安装座，所述安装座的顶部开设有第一滑槽，所述电池箱内顶面固定设置有沿电池箱长度方向延伸的第一滑轨，所述第一滑轨与所述第一滑槽滑移配合。通过采用上述技术方案，第一滑轨对电池锁定机构的移动，具有稳定的导向作用，进一步提升电池锁定机构移动的稳定性。本技术进一步设置为：每一所述承载框架具有多个沿承载框架高度方向排布的舱室，每一所述舱室具有一进出口、第一轴承，所述进出口位于所述舱室的一端，所述第一轴承滚动设置于舱室内，且位于进出口相对的两侧，且第一轴承的外圆面分别于蓄电池宽度方向上的两侧滚动抵触，所述第一轴承的轴线轴线垂直于舱室内底面。通过采用上述技术方案，蓄电池从相对的两个第一轴承之间进入到舱室内，第一轴承对通过进出口进入到舱室内的蓄电池起到导向的作用，第一轴承与蓄电池之间的摩擦力为滚动摩擦力，可使蓄电池的进入顺畅、无划伤。本技术进一步设置为：所述舱室内底部滚动设置有与进出舱室的蓄电池底面滚动接触第一滚珠。通过采用上述技术方案，第一滚珠与蓄电池表面接触的摩擦力为滚动摩擦力，该摩擦力比较小，使得蓄电池进出舱室更加的顺畅，且蓄电池表面与舱室内壁之间不会产生相对划伤、磨损，保证蓄电池移动过程中自身的产品质量。本技术进一步设置为：所述承载框架内设置有充电插接公头，蓄电池设置锁定对接结构的另一端设置有与充电插接公头插接配合的充电插接母头。通过采用上述技术方案，蓄电池位于承载框架内，充电插接母头与充电插接公头插接，充电插接公头连接的电源可为蓄电池充电，使得放置在承载框架内的蓄电池能够进行充电。综上所述，本技术的有益技术效果为：电池锁定机构与蓄电池之间具有较好的锁定联动效果，将蓄电池从承载框架上拉出，或将蓄电池推送入承载框架上，整个过程比较稳定、高效；电池箱对拉出后的蓄电池起到很好的放置和保护作用，避免蓄电池受到外部不必要的干本文档来自技高网...
【技术保护点】
1.一种AGV充电站的电池抓取装置，包括底框架(1)，所述底框架(1)上设置有若干个放置蓄电池(2)的承载框架(3)，其特征在于：所述底框架(1)上设置有与承载框架(3)上蓄电池(2)一端锁定联动的电池锁定机构(4)以及带动电池锁定机构(4)伸缩移动的拉取推送机构(5)，蓄电池(2)的一端固定设置有锁定对接结构，所述电池锁定机构(4)在拉取推送机构(5)的驱动下伸入蓄电池(2)一端端部内，并在电池锁定机构(4)的驱动下自转，与锁定对接机构实现锁定联动。/n
【技术特征摘要】
1.一种AGV充电站的电池抓取装置，包括底框架(1)，所述底框架(1)上设置有若干个放置蓄电池(2)的承载框架(3)，其特征在于：所述底框架(1)上设置有与承载框架(3)上蓄电池(2)一端锁定联动的电池锁定机构(4)以及带动电池锁定机构(4)伸缩移动的拉取推送机构(5)，蓄电池(2)的一端固定设置有锁定对接结构，所述电池锁定机构(4)在拉取推送机构(5)的驱动下伸入蓄电池(2)一端端部内，并在电池锁定机构(4)的驱动下自转，与锁定对接机构实现锁定联动。
2.根据权利要求1所述的一种AGV充电站的电池抓取装置，其特征在于：所述锁定对接机构包括锁定孔(2.5)、锁定槽(2.8)、异形槽(2.3)和锁定盘(2.7)，所述锁定孔(2.5)位于蓄电池(2)一端端面上，所述异形槽(2.3)位于蓄电池(2)一端端部内，所述锁定盘(2.7)转动设置于异形槽(2.3)内，且转动轴线与锁定孔(2.5)的中心轴线重合，所述锁定槽(2.8)开设于锁定盘(2.7)上，且与锁定孔(2.5)相对应，所述电池锁定机构(4)包括锁定块(4.2)、驱动锁定块(4.2)转动的锁定驱动源，所述拉取推送机构(5)驱动锁定块(4.2)穿过锁定孔(2.5)与锁定槽(2.8)定位配合，并在锁定驱动源的驱动下，锁定块(4.2)带动锁定盘(2.7)转动，从而将锁定块(4.2)锁定于异形槽(2.3)内。
3.根据权利要求2所述的一种AGV充电站的电池抓取装置，其特征在于：所述拉取推送机构(5)包括电池箱(5.8)、拉取推送组件(5.7)，所述电池锁定机构(4)安装于电池箱(5.8)内，所述电池箱(5.8)的一端设置有供电池进出的出入口(5.9)，所述拉取推送组件(5.7)驱动所述电池锁定机构(4)在电池箱(5.8)内进出的出入口(5.9)。
4.根据权利要求3所述的一种AGV充电站的电池抓取装置，其特征在于：所述电池箱(5.8)内壁滚动设置有...
【专利技术属性】
技术研发人员：吴功，刘军峰，申勇，顾俊，何川，
申请(专利权)人：上海大族富创得科技有限公司，
类型：新型
国别省市：上海;31
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