一种两指电控夹具制造技术

本申请涉及一种两指电控夹具，包括夹具主体和一对机械爪，夹具主体内部具有驱动件；机械爪包括：依次连接的第一连杆、第二连杆、抓取部、第四连杆；抓取部包括第三连杆和抓取片，第一连杆合第二连杆的整体、第三连杆、第四连杆与夹具主体之间形成平行四边形的结构。本实用新型专利技术的有益效果是：两块夹取片在驱动时始终保持平行，能够稳定地抓取方形物件，在抓取圆形物件时，夹取片能够在接触物件后发生倾斜，与夹具主体部分形成半封闭的结构而将圆形物件抓紧，实现既能抓取圆形又能抓取多边形物体的功能。

【技术实现步骤摘要】
一种两指电控夹具
本申请属于机械手
，尤其是涉及一种两指电控夹具。
技术介绍
近些年，机器人自动化系统广泛应用于3C(计算机、通讯、消费电子)、物流行业的抓取与装配等自动化作业中。机械手作为工业机器人进行抓取、装配作业的执行工具，其抓握能力、操作稳定性等对作业过程的效率和安全性具有重要的影响。为了实现抓取物件的功能，现有的机械手通常针对特定尺寸和特定形状的抓取物，比如专用于抓取圆形物体，或抓取方形物体，但是缺乏既能抓取圆形又能抓取方形物体的机械手。
技术实现思路
本技术要解决的技术问题是：为解决现有技术中机械手的不足，从而提供一种两指电控夹具。本技术解决其技术问题所采用的技术方案是：一种两指电控夹具，包括夹具主体和一对机械爪，所述夹具主体内部具有驱动件；所述机械爪包括：依次连接的第一连杆、第二连杆、抓取部、第四连杆；所述第一连杆通过第一转轴连接所述驱动件，能够在驱动件的带动下转动；所述第二连杆通过第二转轴铰接所述第一连杆，所述抓取部包括第三连杆和抓取片，所述第三连杆通过第三转轴铰接所述第二连杆，所述第四连杆通过第四转轴铰接所述第三连杆，所述第四连杆通过第五转轴铰接在所述夹具主体上；所述第一连杆的一侧具有限位块，所述第二连杆绕所述第二转轴转动时能够被所述限位块阻挡；所述第一转轴、第二转轴、第三转轴、第四转轴、第五转轴均相互平行，所述第二转轴被所述限位块阻挡时，所述第一转轴、第三转轴、第四转轴、第五转轴沿轴向的投影形成的点的连线成平行四边形。优选地，本技术的两指电控夹具，两个所述机械爪的抓取片相互平行。优选地，本技术的两指电控夹具，所述夹具主体的一侧设有抓取垫片，所述抓取垫片位于两个所述抓取片的对称轴上。优选地，本技术的两指电控夹具，所述抓取垫片的表面具有V形或U形的凹陷。优选地，本技术的两指电控夹具，所述第四连杆与所述第五转轴固定，所述夹具主体内部还设有扭矩组件，所述扭矩组件能够对所述第五转轴施加扭矩以使所述第四连杆具有远离所述第二连杆的运动趋势。优选地，本技术的两指电控夹具，所述第五转轴上固定有卡钩，所述第五转轴上还设有扭簧，所述扭簧的一端固定另一端抵靠在所述卡钩上。优选地，本技术的两指电控夹具，所述抓取片和所述抓取垫片的表面均设有防滑垫。优选地，本技术的两指电控夹具，所述抓取片通过螺钉固定在所述第三连杆上。优选地，本技术的两指电控夹具，所述限位块与所述第一连杆垂直。优选地，本技术的两指电控夹具，所述第二连杆和所述限位块上设有能够相互对齐的通孔。本技术的有益效果是：两块夹取片在驱动时始终保持平行，能够稳定地抓取方形物件，在抓取圆形物件时，夹取片能够在接触物件后发生倾斜，与夹具主体部分形成半封闭的结构而将圆形物件抓紧，实现既能抓取圆形又能抓取多边形物体的功能。附图说明下面结合附图和实施例对本申请的技术方案进一步说明。图1是本申请实施例的两指电控夹具整体结构示意图；图2是本申请实施例的连杆之间形成的平行四边形结构示意图；图3是本申请实施例的两指电控夹具抓取圆形物件状态示意图；图4是本申请实施例的两指电控夹具内部结构示意图；图5是本申请实施例的第二连杆和限位块的一种固定结构示意图。图中的附图标记为：1第一连杆2第二连杆3抓取部4第四连杆5第一转轴6第二转轴7第三转轴8第四转轴9第五转轴10夹具主体11限位块101抓取垫片31第三连杆32抓取片91卡钩。具体实施方式需要说明的是，在不冲突的情况下，本申请中的实施例及实施例中的特征可以相互组合。在本申请的描述中，需要理解的是，术语“中心”、“纵向”、“横向”、“上”、“下”、“前”、“后”、“左”、“右”、“竖直”、“水平”、“顶”、“底”、“内”、“外”等指示的方位或位置关系为基于附图所示的方位或位置关系，仅是为了便于描述本申请和简化描述，而不是指示或暗示所指的装置或元件必须具有特定的方位、以特定的方位构造和操作，因此不能理解为对本申请保护范围的限制。此外，术语“第一”、“第二”等仅用于描述目的，而不能理解为指示或暗示相对重要性或者隐含指明所指示的技术特征的数量。由此，限定有“第一”、“第二”等的特征可以明示或者隐含地包括一个或者更多个该特征。在本技术创造的描述中，除非另有说明，“多个”的含义是两个或两个以上。在本申请的描述中，需要说明的是，除非另有明确的规定和限定，术语“安装”、“相连”、“连接”应做广义理解，例如，可以是固定连接，也可以是可拆卸连接，或一体地连接；可以是机械连接，也可以是电连接；可以是直接相连，也可以通过中间媒介间接相连，可以是两个元件内部的连通。对于本领域的普通技术人员而言，可以通过具体情况理解上述术语在本申请中的具体含义。下面将参考附图并结合实施例来详细说明本申请的技术方案。实施例本实施例提供一种两指电控夹具，如图1-2所示，包括夹具主体10和一对机械爪，所述夹具主体10内部具有驱动件；所述机械爪包括：依次连接的第一连杆1、第二连杆2、抓取部3、第四连杆4；所述第一连杆1通过第一转轴5连接所述驱动件，能够在驱动件的带动下转动；所述第二连杆2通过第二转轴6铰接所述第一连杆1，所述抓取部3包括第三连杆31和抓取片32，所述第三连杆31通过第三转轴7铰接所述第二连杆2，所述第四连杆4通过第四转轴8铰接所述第三连杆31，所述第四连杆4通过第五转轴9铰接在所述夹具主体10上；所述第一连杆1的一侧具有限位块11，所述第二连杆2绕所述第二转轴6转动时能够被所述限位块11阻挡；所述第一转轴5、第二转轴6、第三转轴7、第四转轴8、第五转轴9均相互平行，所述第二转轴6被所述限位块11阻挡时，所述第一转轴5、第三转轴7、第四转轴8、第五转轴9沿轴向的投影形成的点的连线成平行四边形。本实施例的两指电控夹具，如图1-2所示，驱动件驱动两个第一连杆1往内侧夹紧过程中，第二连杆2始终被所述限位块11阻挡，因此第二连杆2和第一连杆1没有相对运动，因此所述第一连杆1和第二连杆2的整体、第三连杆31、第四连杆4以及第五转轴9和第一转轴5的连线构成平行四边形结构，所以第三连杆31平行于第五转轴9和第一转轴5的连线，即第三连杆31不相对于夹具主体10改变角度，所以抓取片32的角度不变，因此便于抓取多边形(因为多边形的棱边之间成特定夹角)。而当使用本实施例的两指电控夹具抓取圆形物件时，在第四连杆4接触圆形物件前，抓取片32的角度不变，当第四连杆4接触圆形物件后，如图3所示，受到物件的反作用力使第二连杆2相对于第一连杆1作往外侧张开的运动，同时抓取片32作往夹具主体10一侧收拢的运动，因此可以与夹具主体部分形成半封闭的结构而将圆形物件抓紧，实现既能抓取圆形又能抓本文档来自技高网...

【技术保护点】
1.一种两指电控夹具，其特征在于，包括夹具主体(10)和一对机械爪，所述夹具主体(10)内部具有驱动件；/n所述机械爪包括：依次连接的第一连杆(1)、第二连杆(2)、抓取部(3)、第四连杆(4)；所述第一连杆(1)通过第一转轴(5)连接所述驱动件，能够在驱动件的带动下转动；所述第二连杆(2)通过第二转轴(6)铰接所述第一连杆(1)，所述抓取部(3)包括第三连杆(31)和抓取片(32)，所述第三连杆(31)通过第三转轴(7)铰接所述第二连杆(2)，所述第四连杆(4)通过第四转轴(8)铰接所述第三连杆(31)，所述第四连杆(4)通过第五转轴(9)铰接在所述夹具主体(10)上；/n所述第一连杆(1)的一侧具有限位块(11)，所述第二连杆(2)绕所述第二转轴(6)转动时能够被所述限位块(11)阻挡；所述第一转轴(5)、第二转轴(6)、第三转轴(7)、第四转轴(8)、第五转轴(9)均相互平行，所述第二转轴(6)被所述限位块(11)阻挡时，所述第一转轴(5)、第三转轴(7)、第四转轴(8)、第五转轴(9)沿轴向的投影形成的点的连线成平行四边形。/n

【技术特征摘要】
1.一种两指电控夹具，其特征在于，包括夹具主体(10)和一对机械爪，所述夹具主体(10)内部具有驱动件；
所述机械爪包括：依次连接的第一连杆(1)、第二连杆(2)、抓取部(3)、第四连杆(4)；所述第一连杆(1)通过第一转轴(5)连接所述驱动件，能够在驱动件的带动下转动；所述第二连杆(2)通过第二转轴(6)铰接所述第一连杆(1)，所述抓取部(3)包括第三连杆(31)和抓取片(32)，所述第三连杆(31)通过第三转轴(7)铰接所述第二连杆(2)，所述第四连杆(4)通过第四转轴(8)铰接所述第三连杆(31)，所述第四连杆(4)通过第五转轴(9)铰接在所述夹具主体(10)上；
所述第一连杆(1)的一侧具有限位块(11)，所述第二连杆(2)绕所述第二转轴(6)转动时能够被所述限位块(11)阻挡；所述第一转轴(5)、第二转轴(6)、第三转轴(7)、第四转轴(8)、第五转轴(9)均相互平行，所述第二转轴(6)被所述限位块(11)阻挡时，所述第一转轴(5)、第三转轴(7)、第四转轴(8)、第五转轴(9)沿轴向的投影形成的点的连线成平行四边形。


2.根据权利要求1所述的两指电控夹具，其特征在于，两个所述机械爪的抓取片(32)相互平行。


3.根据权利要求2所述的两指电控夹具，其特征在于，所述夹具主体(10)的一侧设有抓取垫片(101)，所述抓取...

【专利技术属性】
技术研发人员：柯杨，
申请(专利权)人：苏州拓德机器人科技有限公司，
类型：新型
国别省市：江苏;32