【技术实现步骤摘要】
手指结构及机器人
本申请属于机器人零部件
，尤其涉及一种手指结构及机器人。
技术介绍
目前，机器人的手指结构通常是在相邻两个指节壳之间设置连杆，连杆的两端分别连接至两个指节壳，从而实现两个指节壳的传动。由于连杆的存在，指节壳要设置比较大的开口供连杆穿过，也就是指节壳会被裁剪很多，这样会让指节壳外观的完整性欠佳。还有，由于连杆属于一自由度系统，在手指结构受到冲击时，连杆难以表现出一定的弹性以吸收冲击。
技术实现思路
本申请实施例的目的在于提供一种手指结构及机器人，以解决现有手指结构需要设置比较大的开口供连杆穿过、手指结构难以表现出一定的弹性以吸收冲击的技术问题。本申请实施例提供一种手指结构，包括：近指节壳；中指节壳，枢接于所述近指节壳的一端，所述中指节壳的正面在靠近所述近指节壳的一端开设有近端开口，所述近端开口处的内壁包括中指节近端内壁；远指节壳，枢接于所述中指节壳的一端；连接杆，两端分别枢接于所述近指节壳与所述远指节壳；以及驱动组件，用于驱动所述中指节...
【技术保护点】
1.一种手指结构，其特征在于，包括：/n近指节壳；/n中指节壳，枢接于所述近指节壳的一端，所述中指节壳的正面在靠近所述近指节壳的一端开设有近端开口，所述近端开口处的内壁包括中指节近端内壁；/n远指节壳，枢接于所述中指节壳的一端；/n连接杆，两端分别枢接于所述近指节壳与所述远指节壳；以及/n驱动组件，用于驱动所述中指节壳相对于所述近指节壳摆动，其包括直线驱动件以及由所述直线驱动件驱动移动的传动杆；所述传动杆包括第一弯折臂，所述第一弯折臂的凹口朝向所述近指节壳的背面设置，所述第一弯折臂的一端枢接于所述中指节壳；所述近指节壳与所述中指节壳平齐时，所述第一弯折臂穿过所述近端开口，且...
【技术特征摘要】
1.一种手指结构，其特征在于，包括：
近指节壳；
中指节壳，枢接于所述近指节壳的一端，所述中指节壳的正面在靠近所述近指节壳的一端开设有近端开口，所述近端开口处的内壁包括中指节近端内壁；
远指节壳，枢接于所述中指节壳的一端；
连接杆，两端分别枢接于所述近指节壳与所述远指节壳；以及
驱动组件，用于驱动所述中指节壳相对于所述近指节壳摆动，其包括直线驱动件以及由所述直线驱动件驱动移动的传动杆；所述传动杆包括第一弯折臂，所述第一弯折臂的凹口朝向所述近指节壳的背面设置，所述第一弯折臂的一端枢接于所述中指节壳；所述近指节壳与所述中指节壳平齐时，所述第一弯折臂穿过所述近端开口，且所述中指节近端内壁伸入至所述第一弯折臂的凹口底部设置。
2.如权利要求1所述的手指结构，其特征在于，所述传动杆还包括连接于所述第一弯折臂的一端的第二弯折臂，所述第二弯折臂的凹口朝向所述近指节壳的正面设置，所述第二弯折臂的一端固定于所述直线驱动件的输出轴。
3.如权利要求2所述的手指结构，其特征在于，所述近端开口处的内壁还包括与所述中指节近端内壁间隔设置的中指节远端内壁；所述近指节壳与所述中指节壳垂直时，所述第一弯折臂位于所述中指节壳内，所述第二弯折臂穿过所述近端开口，且所述中指节远端内壁伸入至所述第二弯折臂的凹口底部设置。
4.如权利要求2所述的手指结构，其特征在于，所述近指节壳的靠近所述中指节壳的一端开设有近指开口，所述第二弯折臂位于所述近指节壳内，所述第二弯折臂穿过所述近指开口。
5.如权利要求1所述的手指结构，其特征在于，所述传动杆具有与直线驱动件连接的连接座，所述连接座的侧面凸设有导向柱，所述近指节壳的侧壁开设有沿所述直线驱动件的输出轴的轴线方向延伸的直线导向槽，所述导向柱插设于所述直线导向槽且能够在所述直线导向槽内滑动。
6.如权利要求1所述的手指结构，其特征在于，所述传动杆的靠近所述中指节壳的一端具有连接轴，所述连接轴的两端部一一对应地枢接于所述中指节壳的两个相对侧壁。
7.如权利要求1所述的手指结构，其特征在于，所述远指节壳的正面在靠近所述中指节壳的一端开设有远指开口，所述连接杆穿过所述远...
【专利技术属性】
技术研发人员：赵坤雷，谢铮，石炜智，陈明华，安昭辉，熊友军，
申请(专利权)人：深圳市优必选科技股份有限公司，
类型：发明
国别省市：广东;44
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