手指结构及机器人制造技术

本申请属于机器人零部件技术领域，涉及手指结构及机器人。该手指结构中，近指节壳、中指节壳、远指节壳与连接杆构成四杆机构，以近指节壳为固定架，驱动组件驱动中指节壳摆动，远指节壳与连接杆联动，远指节壳跟随中指节壳的摆动方向摆动，实现手指结构整体弯曲与伸直的动作。传动杆设置成第一弯折臂，第一弯折臂的凹口朝向近指节壳背面。在手指结构伸直时，即近指节壳与中指节壳平齐，中指节近端内壁伸入至第一弯折臂凹口底部，使中指节近端内壁可更靠近近端开口中心位置。本申请手指结构的近端开口可制作得比较小，让中指节壳外观的整体性提高。传动杆由于有第一弯折臂的存在，在远指节壳或中指节壳受到冲击时，传动杆会表现出弹性并吸收冲击。

【技术实现步骤摘要】
手指结构及机器人
本申请属于机器人零部件
，尤其涉及一种手指结构及机器人。
技术介绍
目前，机器人的手指结构通常是在相邻两个指节壳之间设置连杆，连杆的两端分别连接至两个指节壳，从而实现两个指节壳的传动。由于连杆的存在，指节壳要设置比较大的开口供连杆穿过，也就是指节壳会被裁剪很多，这样会让指节壳外观的完整性欠佳。还有，由于连杆属于一自由度系统，在手指结构受到冲击时，连杆难以表现出一定的弹性以吸收冲击。
技术实现思路
本申请实施例的目的在于提供一种手指结构及机器人，以解决现有手指结构需要设置比较大的开口供连杆穿过、手指结构难以表现出一定的弹性以吸收冲击的技术问题。本申请实施例提供一种手指结构，包括：近指节壳；中指节壳，枢接于所述近指节壳的一端，所述中指节壳的正面在靠近所述近指节壳的一端开设有近端开口，所述近端开口处的内壁包括中指节近端内壁；远指节壳，枢接于所述中指节壳的一端；连接杆，两端分别枢接于所述近指节壳与所述远指节壳；以及驱动组件，用于驱动所述中指节壳相对于所述近指节壳摆动，其包括直线驱动件以及由所述直线驱动件驱动移动的传动杆；所述传动杆包括第一弯折臂，所述第一弯折臂的凹口朝向所述近指节壳的背面设置，所述第一弯折臂的一端枢接于所述中指节壳；所述近指节壳与所述中指节壳平齐时，所述第一弯折臂穿过所述近端开口，且所述中指节近端内壁伸入至所述第一弯折臂的凹口底部设置。可选地，所述传动杆还包括连接于所述第一弯折臂的一端的第二弯折臂，所述第二弯折臂的凹口朝向所述近指节壳的正面设置，所述第二弯折臂的一端固定于所述直线驱动件的输出轴。可选地，所述近端开口处的内壁还包括与所述中指节近端内壁间隔设置的中指节远端内壁；所述近指节壳与所述中指节壳垂直时，所述第一弯折臂位于所述中指节壳内，所述第二弯折臂穿过所述近端开口，且所述中指节远端内壁伸入至所述第二弯折臂的凹口底部设置。可选地，所述近指节壳的靠近所述中指节壳的一端开设有近指开口，所述第二弯折臂位于所述近指节壳内，所述第二弯折臂穿过所述近指开口。可选地，所述传动杆具有与直线驱动件连接的连接座，所述连接座的侧面凸设有导向柱，所述近指节壳的侧壁开设有沿所述直线驱动件的输出轴的轴线方向延伸的直线导向槽，所述导向柱插设于所述直线导向槽且能够在所述直线导向槽内滑动。可选地，所述传动杆的靠近所述中指节壳的一端具有连接轴，所述连接轴的两端部一一对应地枢接于所述中指节壳的两个相对侧壁。可选地，所述远指节壳的正面在靠近所述中指节壳的一端开设有远指开口，所述连接杆穿过所述远指开口，所述连接杆的其中一部分位于所述远指节壳内；所述中指节壳的靠近所述远指节壳的一端开设有远端开口，所述连接杆穿过所述远端开口，所述连接杆的其中一部分位于所述中指节壳内。可选地，所述连接杆的靠近所述远指节壳的一端具有第一枢接杆，所述第一枢接杆的两端部一一对应地枢接于所述远指节壳的两个相对侧壁。可选地，所述中指节壳具有两个间隔设置的第一连接耳，两个所述第一连接耳之间形成第一安装区，所述远指节壳的一端伸入所述第一安装区内，所述远指节壳的一端枢接于所述第一连接耳。可选地，所述第一连接耳的内侧面开设有第一枢接孔，所述远指节壳的两侧面分别设有第一枢接轴，所述第一枢接轴一一对应地通过轴承支承于所述第一枢接孔内。可选地，所述近指节壳具有两个间隔设置的第二连接耳，两个所述第二连接耳之间形成第二安装区，所述中指节壳的一端伸入所述第二安装区内，所述中指节壳的一端枢接于所述第二连接耳。可选地，所述第二连接耳的内侧面开设有第二枢接孔，所述中指节壳的两侧面分别设有第二枢接轴，所述第二枢接轴一一对应地通过轴承支承于所述第二枢接孔内。可选地，所述中指节壳开设有弧形导向槽，所述弧形导向槽以所述中指节壳相对于所述近指节壳的摆动轴线为中心，所述连接杆的一端具有第二枢接杆，所述第二枢接杆穿过所述弧形导向槽设置，所述第二枢接杆的端部枢接于至少一个所述第二连接耳。可选地，所述近指节壳包括两个相互拼接的近指节子壳，所述驱动组件位于两个所述近指节子壳之间；所述中指节壳包括两个相互拼接的中指节子壳，所述连接杆位于两个所述中指节子壳之间；所述远指节壳包括两个相互拼接的远指节子壳，所述连接杆位于两个所述远指节子壳之间。本申请实施例提供一种机器人，包括上述的手指结构。本申请实施例提供的上述一个或多个技术方案至少具有如下技术效果之一：该手指结构中，近指节壳、中指节壳、远指节壳与连接杆构成四杆机构，以近指节壳为固定架，驱动组件驱动中指节壳摆动，远指节壳与连接杆联动，远指节壳跟随中指节壳的摆动方向摆动，实现手指结构整体弯曲与伸直的动作。传动杆设置成第一弯折臂，第一弯折臂的凹口朝向近指节壳背面。在手指结构伸直时，即近指节壳与中指节壳平齐，中指节近端内壁伸入至第一弯折臂的凹口底部，使中指节近端内壁可更靠近近端开口中心位置，进而使近端开口变小，避免如传统手指结构为了供直传动杆穿过而将中指节近端内壁设在离近端开口中心更远的位置进而使开口比较大。在手指结构弯曲的过程，即中指节壳与近指节壳由平齐逐渐变为垂直，第一弯折臂将会逐渐进入中指节壳内，传动杆设置成第一弯折臂对伸直与弯曲动作都没有影响。相比于传统的手指结构，本申请手指结构的近端开口可以制作得比较小，中指节壳被裁剪区域减少，让中指节壳外观的整体性提高。传动杆由于有第一弯折臂的存在，在远指节壳或中指节壳受到冲击时，传动杆会表现出一定的弹性并吸收冲击。在外界冲击消失时，传动杆由于弹性的存在，中指节壳还会立刻返回原有状态。附图说明为了更清楚地说明本申请实施例中的技术方案，下面将对实施例或现有技术描述中所需要使用的附图作简单地介绍，显而易见地，下面描述中的附图仅仅是本申请的一些实施例，对于本领域普通技术人员来讲，在不付出创造性劳动性的前提下，还可以根据这些附图获得其他的附图。图1为本申请实施例提供的手指结构的立体装配图；图2为图1的手指结构的立体分解图；图3为图2的手指结构的进一步立体分解图；图4为图1的手指结构在伸直状态时的结构示意图，近指节壳、中指节壳与远指节壳的一部分未显示；图5为图1的手指结构在弯曲过程时的结构示意图；图6为图1的手指结构在完全弯曲状态时的结构示意图；图7为将图1的手指结构与手掌组装后的装配示意图；图8为图1的手指结构的另一角度的立体装配图；图9为图8的手指结构的立体分解图；图10(a)、图10(b)为图1的手指结构在完全弯曲状态时的结构示意图，图10(a)未示出连接杆，图10(b)示出连接杆；图11(a)、图11(b)为图1的手指结构在完全弯曲状态时的另一角度结构示意图，图11(a)未示出传动杆，图11(b)示出传动杆。具体实施方式为了使本申请所要解决的技术问题、技术方案及有益效果更加清楚明白，以下结合附图及实施例，对本申请进行进一步详本文档来自技高网...

【技术保护点】
1.一种手指结构，其特征在于，包括：/n近指节壳；/n中指节壳，枢接于所述近指节壳的一端，所述中指节壳的正面在靠近所述近指节壳的一端开设有近端开口，所述近端开口处的内壁包括中指节近端内壁；/n远指节壳，枢接于所述中指节壳的一端；/n连接杆，两端分别枢接于所述近指节壳与所述远指节壳；以及/n驱动组件，用于驱动所述中指节壳相对于所述近指节壳摆动，其包括直线驱动件以及由所述直线驱动件驱动移动的传动杆；所述传动杆包括第一弯折臂，所述第一弯折臂的凹口朝向所述近指节壳的背面设置，所述第一弯折臂的一端枢接于所述中指节壳；所述近指节壳与所述中指节壳平齐时，所述第一弯折臂穿过所述近端开口，且所述中指节近端内壁伸入至所述第一弯折臂的凹口底部设置。/n

【技术特征摘要】
1.一种手指结构，其特征在于，包括：
近指节壳；
中指节壳，枢接于所述近指节壳的一端，所述中指节壳的正面在靠近所述近指节壳的一端开设有近端开口，所述近端开口处的内壁包括中指节近端内壁；
远指节壳，枢接于所述中指节壳的一端；
连接杆，两端分别枢接于所述近指节壳与所述远指节壳；以及
驱动组件，用于驱动所述中指节壳相对于所述近指节壳摆动，其包括直线驱动件以及由所述直线驱动件驱动移动的传动杆；所述传动杆包括第一弯折臂，所述第一弯折臂的凹口朝向所述近指节壳的背面设置，所述第一弯折臂的一端枢接于所述中指节壳；所述近指节壳与所述中指节壳平齐时，所述第一弯折臂穿过所述近端开口，且所述中指节近端内壁伸入至所述第一弯折臂的凹口底部设置。


2.如权利要求1所述的手指结构，其特征在于，所述传动杆还包括连接于所述第一弯折臂的一端的第二弯折臂，所述第二弯折臂的凹口朝向所述近指节壳的正面设置，所述第二弯折臂的一端固定于所述直线驱动件的输出轴。


3.如权利要求2所述的手指结构，其特征在于，所述近端开口处的内壁还包括与所述中指节近端内壁间隔设置的中指节远端内壁；所述近指节壳与所述中指节壳垂直时，所述第一弯折臂位于所述中指节壳内，所述第二弯折臂穿过所述近端开口，且所述中指节远端内壁伸入至所述第二弯折臂的凹口底部设置。


4.如权利要求2所述的手指结构，其特征在于，所述近指节壳的靠近所述中指节壳的一端开设有近指开口，所述第二弯折臂位于所述近指节壳内，所述第二弯折臂穿过所述近指开口。


5.如权利要求1所述的手指结构，其特征在于，所述传动杆具有与直线驱动件连接的连接座，所述连接座的侧面凸设有导向柱，所述近指节壳的侧壁开设有沿所述直线驱动件的输出轴的轴线方向延伸的直线导向槽，所述导向柱插设于所述直线导向槽且能够在所述直线导向槽内滑动。


6.如权利要求1所述的手指结构，其特征在于，所述传动杆的靠近所述中指节壳的一端具有连接轴，所述连接轴的两端部一一对应地枢接于所述中指节壳的两个相对侧壁。


7.如权利要求1所述的手指结构，其特征在于，所述远指节壳的正面在靠近所述中指节壳的一端开设有远指开口，所述连接杆穿过所述远...

【专利技术属性】
技术研发人员：赵坤雷，谢铮，石炜智，陈明华，安昭辉，熊友军，
申请(专利权)人：深圳市优必选科技股份有限公司，
类型：发明
国别省市：广东;44