夹持机构、机器人及夹持装置制造方法及图纸

本实用新型专利技术涉及一种夹持机构，包括底座及至少两个连杆夹持组件，连杆夹持组件包括夹持件、第一杆件及第二杆件。夹持件包括相连接的夹持部与连接部；第一杆件的第一端与连接部转动连接，第一杆件的第二端与底座转动连接，第一杆件第一端的转动中心与第一杆件第二端的转动中心的连线为第一连线；第二杆件的第一端与连接部转动连接，第二杆件的第二端与底座转动连接，第二杆件第一端的转动中心与第二杆件第二端的转动中心的连线为第二连线；第一连线的长度与第二连线的长度恒定不同；或者，第二杆件具有可切换的第一状态与第二状态，第一状态时，第二杆件长度保持恒定，第二状态时，第二杆件弯曲变形，使得第一连线的长度与第二连线的长度不同。

【技术实现步骤摘要】
夹持机构、机器人及夹持装置
本技术涉及夹持结构
，特别涉及一种夹持机构、机器人及夹持装置。
技术介绍
夹爪进行物品的夹持，一般通过夹爪的手指连杆带动夹持部运动，使得夹持部能够与待抓取的物体接触或分离。传统夹爪的手指连杆一般呈平行四边形设置，适用于抓取外表面平直的物体，但是当待抓取的物体为球体或其他复杂形状时，传统夹爪无法保证牢靠的抓取。
技术实现思路
根据本申请的各种实施例，提供一种夹持机构、机器人及夹持装置。其技术方案如下：一种夹持机构，包括底座及至少两个连杆夹持组件，至少两个所述连杆夹持组件相互配合夹持物体，所述连杆夹持组件包括：夹持件，所述夹持件包括相连接的夹持部与连接部；第一杆件，所述第一杆件的第一端与所述连接部转动连接，所述第一杆件的第二端与所述底座转动连接，所述第一杆件第一端的转动中心与第一杆件第二端的转动中心的连线为第一连线；第二杆件，所述第二杆件的第一端与所述连接部转动连接，所述第二杆件的第二端与所述底座转动连接，所述第二杆件第一端的转动中心与第二杆件第二端的转动中心本文档来自技高网...

【技术保护点】
1.一种夹持机构，包括底座及至少两个连杆夹持组件，至少两个所述连杆夹持组件相互配合夹持物体，所述连杆夹持组件包括：/n夹持件，所述夹持件包括相连接的夹持部与连接部；/n第一杆件，所述第一杆件的第一端与所述连接部转动连接，所述第一杆件的第二端与所述底座转动连接，所述第一杆件第一端的转动中心与第一杆件第二端的转动中心的连线为第一连线；/n第二杆件，所述第二杆件的第一端与所述连接部转动连接，所述第二杆件的第二端与所述底座转动连接，所述第二杆件第一端的转动中心与第二杆件第二端的转动中心的连线为第二连线；/n所述第一连线的长度与第二连线的长度恒定不同；或者，所述第二杆件具有可切换的第一状态与第二状态，第...

【技术特征摘要】
1.一种夹持机构，包括底座及至少两个连杆夹持组件，至少两个所述连杆夹持组件相互配合夹持物体，所述连杆夹持组件包括：
夹持件，所述夹持件包括相连接的夹持部与连接部；
第一杆件，所述第一杆件的第一端与所述连接部转动连接，所述第一杆件的第二端与所述底座转动连接，所述第一杆件第一端的转动中心与第一杆件第二端的转动中心的连线为第一连线；
第二杆件，所述第二杆件的第一端与所述连接部转动连接，所述第二杆件的第二端与所述底座转动连接，所述第二杆件第一端的转动中心与第二杆件第二端的转动中心的连线为第二连线；
所述第一连线的长度与第二连线的长度恒定不同；或者，所述第二杆件具有可切换的第一状态与第二状态，第一状态时，所述第二杆件长度保持恒定，第二状态时，所述第二杆件弯曲变形，使得所述第一连线的长度与第二连线的长度不同。


2.根据权利要求1所述的夹持机构，其特征在于，所述连接部的第一端与所述第一杆件的第一端转动连接，所述连接部的第二端与所述第二杆件的第一端转动连接，且所述连接部的第二端与所述夹持部固定连接，所述第一连线的长度恒定大于第二连线的长度；或者，第二状态时所述第二杆件弯曲变形，使得所述第一连线的长度大于第二连线的长度。


3.根据权利要求2所述的夹持机构，其特征在于，所述第二杆件包括依次连接的第一指根部、弹性部及第二指根部，所述第一指根部与所述连接部转动连接，所述第二指根部与所述底座转动连接，第二状态时所述弹性部弯曲变形。


4.根据权利要求3所述的夹持机构，其特征在于，所述弹性部为具有弹性的金属片。


5.根据权利要求1-4任一项所述的夹持机构，其特征在于，所述夹持机构还包括驱动组件，所述连杆夹持组件还包括连接轴及第一轴承，所述底座上开设有第一安装孔，所述第一轴承安装在所述第一安装孔内，所述连接轴安装在所述第一轴承上且与所述第一轴承密封配合，所述连接轴的端部伸出所述第一安装孔，所述第一杆件的第二端与所述连接轴的端部固定连接，所述连接轴与所述驱动组件连接，所述驱动组件用于驱动所述连接轴转动从而带动所述第一杆件转动。


6.根据权利要求5所述的夹持机构，其特征在于，所述连杆夹持组件包括两个所述第一轴承，所述连接轴安装在两个所述第一轴承上，且连接轴的两端端部分别伸出两个所述第一安装孔，所述第一杆件的第二端包括两个第一安装部，两个所述第一安装部分别与所述连接轴的两端端部固定连接。


7.根据权利要求5所述的夹持机构，其特征在于，所述连接轴与所述第一轴承的内圈过盈配合，所述第一轴承的外圈与所述第一安装孔过盈配合。


8.根据权利要求5所述的夹持机构，其特征在于，所述驱动组件包括动力源、丝杆、螺母、至少两个第一传动杆及至少两个第二传动杆，所述动力源与所述丝杆连接，所述螺母套设在所述丝杆上且能沿所述丝杆往复移动，所述第一传动杆的一端与所述螺母转动连接，所述第一传动杆的另一端与所述第二传动杆转动连接，所述第二传动杆与所述连接轴固定连接。


9.根据权利要求5所述的夹持机构，其特征在于，所述连杆夹持组件还包括设置在所述底座外壁的转轴，所述第二杆件的第二端与所述转轴转动连接。


10.根据权利要求1或2所述的夹持机构，其特征在于，所述第二杆件的内侧表面具有定位槽或者定位凸包。


11.根据权利要求1或2所述的夹持机构，其特征在于，所述第二杆件为直杆或者弯曲杆件。


12.根据权利要求1-4任一项所述的夹持机构，其特征在于，所述夹持件还包括接触部，所述接触部与所述夹持部连接且位于所述夹持部的夹持面所在的一侧。
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【专利技术属性】
技术研发人员：安然，王世全，
申请(专利权)人：上海非夕机器人科技有限公司，非夕有限公司，
类型：新型
国别省市：上海;31