车辆倒车辅助装置制造方法及图纸

本实用新型专利技术提供一种车辆倒车辅助装置，包括：用来拍摄主体车辆的车后图像的图像摄取装置；判断装置，该判断装置会根据图像摄取装置所拍摄的图像来判断将要与主体车辆相连接的连接目标车辆是否存在于主体车辆的后面；画图装置，当判断装置判断出将要与主体车辆连接的连接目标车辆存在的时候，该画图装置会在摄像装置所拍摄的主体车辆的车后图像上沿着主体车辆的耦合装置向后画一条导引线；以及显示了主体车辆车后图像以及加在其上的导引线的显示装置。（*该技术在2014年保护过期，可自由使用*）

【技术实现步骤摘要】

本专利技术涉及在车辆进行倒车操作时用来辅助操作者的装置。
技术介绍
当要把车辆侧上的耦合装置连接到挂车的耦合装置上时，相关技术中有一种车辆倒车辅助装置，它可以在车辆的车后图像上显示一条带有距离标记的导引线，所述的距离标记对应了到挂车耦合装置或类似装置的距离(参见日本公开专利No.2002-359839)。该装置会先摄取车辆的车后图像，测量到挂车的距离，然后将穿过车辆宽度中心的中线相对于车辆向后延长，就产生了所述导引线。
技术实现思路
在上述的相关技术的车辆倒车辅助装置中，只要在车辆后面发现一个障碍物，不管它是不是挂车的耦合装置或者类似装置，这些倒车辅助装置都会在车后图像上绘制相关的线。这样的结果就是，即使当挂车这样的连接目标车辆并不处于主体车辆的后面，也就是说不需要显示导引线来辅助车辆的耦合操作，导引线也会被显示在车辆的车后图像上。在这样的情况下，操作者会发现这些多余的线分散了他们的注意力。根据本专利技术的一种车辆倒车辅助装置包括用来拍摄主体车辆的车后图像的图像摄取装置，判断装置，该判断装置会根据所拍摄的图像来判断将要与主体车辆相连接的连接目标车辆是否存在于主体车辆的后面，画图装置，当判断装置判断出将要与主体车辆连接的连接目标车辆是存在的时候，该画图装置会在摄像装置所拍摄的主体车辆的车后图像上沿着主体车辆的耦合装置向后画一条导引线，以及显示了主体车辆车后图像以及加在其上的导引线的显示装置。根据本专利技术的一种车辆倒车辅助方法会拍摄主体车辆的车后图像，根据所拍摄的图像来判断将要与主体车辆相连接的连接目标车辆是否存在于主体车辆的后面。接着，当判断出将要与主体车辆连接的连接目标车辆是存在的时候，在主体车辆的车后图像上沿着主体车辆的耦合装置向后画一条导引线，然后显示主体车辆车后图像以及加在其上的导引线。根据本专利技术的车辆倒车辅助装置会判断连接目标车辆是否存在于主体车辆的后面，且只有在发现存在连接目标车辆的情况下才会在主体车辆车后图像上加上导引线。即，由于在没有连接目标挂车的情况下就不会显示任何导引线30，所以驾驶员就不会被显示器上不必要的线所分散精力。附图说明图1表示了装有一个实施例中的车辆倒车辅助装置的车俩，以及一辆连接目标车辆；图2表示了该实施例中的车辆倒车辅助装置所采用的结构；图3表示了挂车登记中断程序的流程图；图4是挂车耦合装置一边的前视图；图5A表示了拖挂样式模板的一个例子，图5B表示了具有不同形状的拖挂样式模板的例子，图5C表示了一个印有内部图样的识别标记；图6是具有识别标记的挂车耦合装置一边的前视图；图7表示了根据本实施例的车辆倒车辅助控制程序来执行的车辆倒车辅助操作的流程图；图8A表示了主体车辆与相距7米的挂车之间的位置关系，图8B表示了摄像头所拍摄的对应的图像；图9A表示了主体车辆与相距5米的挂车之间的位置关系，图9B表示了摄像头所拍摄的对应的图像；图10A表示了主体车辆与相距3米的挂车之间的位置关系，图10B表示了摄像头所拍摄的对应的图像；图11表示了当挂车不是位于主体车辆正后方时主体车辆与挂车之间的位置关系；图12所示的例子表示了加到摄像图像上的挂车连接导引线、转向指引线以及估计行驶路线；以及图13所表示的摄像图像中，图12中的转向指引线与估计行驶路线是重合在一起的。具体实施方式图1表示了装有实施例中的车辆倒车辅助系统的车辆以及一部连接目标车辆。装在车辆1后部的一个CCD摄像头2会摄取车辆的后视图像。为了掌握车辆后部的一个较宽的范围，该CCD摄像头2包括了一个广角(水平120°或更大)摄像镜头。需要注意的是，除了CCD摄像头以外，摄像头2还可以是一个CMOS摄像头。一个耦合装置(这以后将被称为车辆拖挂装置)3被安装在车辆1后部的中央。该车辆拖挂装置3与挂车(例如旅行挂车)4的拖挂装置(这以后将被称为挂车拖挂装置)5连接在一起。图2表示了该实施例的车辆倒车辅助装置所使用的结构。上述CCD摄像头2所拍摄的车辆后面的图像CS被输入到图像处理控制装置6。该图像处理控制装置6会对摄像图像CS作多种类型的图像处理，并且还会通过在摄像图像CS和下面将要详述的导航图像之间实现切换来输出图像VS。在安装于车辆仪表板或其它类似部分的显示器7中，来自图像处理装置6的图像VS会被显示出来。连接到图像处理控制装置6上的还有一个导航装置8、一个反向开关9、一个转向角度传感器10、一个车辆速度传感器11、一个设定开关12以及类似的装置。所述导航装置8包括一个检测车辆当前位置的GPS接收器以及一个存有道路地图的存储装置，并且还会输出一个指示了车辆在道路地图上当前位置的导航图像NS。所述反向开关9会检测出传动装置(没有示出)被换成倒档的情况。所述转向角度传感器10检测了转向系统的转向角。所述车辆速度传感器11会在车辆每行使一定距离的时候产生一个脉冲信号，然后根据产生脉冲信号之间的间隔来检测车辆速度，同时通过对信号脉冲的计数来检测车辆行驶的距离。所述设定开关12被用来登记一个挂车拖挂样式模板，选择登记区域以及类似的内容。下面将要解释图像处理装置6的内部结构。图像处理装置6包括一个图像输入/输出单元6a、一个图像处理器6b、一个图像存储器6c、一个程序存储器6d、一个CPU 6e、一个I/O单元6f、一个图像切换单元6g以及类似的其它装置。图像输入/输出单元6a所进行的处理是为了将模拟形式的摄像图像CS通过解码转换成数字图像CS，以及为了将所处理的数字图像CS编码来重新转换成原先的模拟图像CS。图像处理器6b是一个专用的图像处理器，它所执行的高速图像处理包括在像素水平上对数字摄像图像CS的算术操作、逻辑操作、二进制转换操作、滤波处理以及几何转换。所述图像存储器6c被用来存储原始输入图像，同时也在图像处理的过程中被作为工作存储器，在所述图像存储器中存储有以独立帧为单元的多组图像数据。本实施例中的车辆倒车辅助控制程序被记录在程序存储器6d中。在本实施例中，CPU 6e是一个执行车辆倒车辅助处理的微型计算机。I/O单元6f是一个接口，向它输入的信号来自反向开关9、转向角度传感器10、车辆速度传感器11以及设定开关12。图像切换单元6g将通过在摄像图像CS和导航图像NS之间进行切换所获得的图像作为输出图像VS输出到显示器7上。现在将要描述在装置中将对应于连接目标车辆的图像样式进行登记的操作。图3表示了挂车登记中断过程。当通过设定开关进行图像样式登记操作时，一个中断会被送到CPU 6e，然后CPU 6e就会对此做出响应，执行图3中所示的中断过程。在步骤S201中会判断车辆速度传感器11所检测到的车速是否等于或小于一个预设的值，也就是判断车辆是否处于停止的状态，这里所述的预设值被设成接近0。由于在车辆行驶的过程中难以获得用于图像样式登记的理想挂车图像，所以该操作会在车辆被认为正在行驶的时候一直处于准备状态，直到确认车辆进入停止状态为止。一旦判断出车辆是处于停止状态，操作就会进行到步骤S202。在步骤S202中，摄像头2所拍摄的车后部分的图像会被显示在显示器7上。在紧随步骤S202的S203中，摄像图像CS会被数字化，该数字图像会被输入到图像处理控制装置6中。需要注意的是，在摄像头拍摄图像之前，操作者会将车辆1停止，以使得挂车4处于主体本文档来自技高网...

【技术保护点】
一种车辆倒车辅助装置，其特征在于，包括：用来拍摄主体车辆的车后图像的图像摄取装置；判断装置，该判断装置会根据图像摄取装置所拍摄的图像来判断将要与主体车辆相连接的连接目标车辆是否存在于主体车辆的后面；画图装置，当判断装 置判断出将要与主体车辆连接的连接目标车辆存在的时候，该画图装置会在摄像装置所拍摄的主体车辆的车后图像上沿着主体车辆的耦合装置向后画一条导引线；以及显示了主体车辆车后图像以及加在其上的导引线的显示装置。

【技术特征摘要】
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【专利技术属性】
技术研发人员：河合昭夫，
申请(专利权)人：日产自动车株式会社，
类型：实用新型
国别省市：JP[日本]