悬吊式植保机器人制造技术

本申请提供了一种悬吊式植保机器人，其特征在于，包括喷洒机构、走行机构和吊杆，其中，喷洒机构，其包括用于存储药液的罐体；一端与所述罐体侧壁连接，向所述罐体径向延伸的至少一个侧翼板；还包括喷管，由硬质管状部件构成，靠所述罐体的一端形成进水口；以及在所述侧翼板上设置有泵，通过管路与出水口连接。走行机构，其包括与所述吊杆连接的座板；和设置在所述座板上的滑块，所述滑块以悬吊方式连接导轨，使所述座板沿导轨自由滑动；和与所述座板连接设置的驱动机构，其通过对导轨输出动力来驱动所述座板沿导轨移动。所述喷洒机构通过与所述吊杆连接悬吊在走行机构下端。本植保机器人实现自动化的灌溉作业，工作效率高，运行稳定。

【技术实现步骤摘要】
悬吊式植保机器人
本专利技术涉及农业植保机器人领域，特别地，涉及一种悬吊式植保机器人。
技术介绍
我国设施蔬菜生产面积世界第一，逐渐呈现出区域化、规模化发展趋势。设施蔬菜多以反季节蔬菜为主，具有产量高、效益好等优点。日光温室内存在环境高温高湿、土壤连作、土传病害等问题，极易引发病虫害，严重影响到蔬菜产量和品质，因此温室内每季病虫害防治任务繁重。目前，国内设施蔬菜病虫害防治机械与发达国家还有较大差距，存在着很多不足和缺陷：①防治设备陈旧老化，以人工作业为主，劳动强度大，作业效率低，“跑、冒、滴、漏”现象造成严重污染；②设施蔬菜多样化种植模式下，现有植保机械自动化程度低，喷雾模式设计不合理，不能实现精准喷雾，病虫害防治效果差，药液覆盖密度不均匀，农药有效利用率仅20％～30％；③现有设备自动化、智能化程度低，由于操作人员控制喷雾方向，喷雾过程中农药和人体未完全隔离，因此在温室密闭环境下对操作人员人身伤害大，易出现中毒现象。使用智能化的喷雾机械，实现精细化喷雾作业，已成为农药增效减施的重要手段之一。在日光温室内采用植保机器人技术进行喷雾作业，依据植株分布位置、枝叶分布密度和冠层轮廓等生长信息或者病虫草害位置信息等进行精准喷雾作业，从而减少药液使用量、减少药液漂移、保护劳动者身体健康、保护环境、实现可持续农业生产。因此迫切需要专利技术一种结构轻便、适应性高、智能化程度高、工作效率高的温室植保机器人，实现温室内高效自主喷雾，适应于不同时期不同植株的精准喷雾，日光温室内精确定位并进行喷雾工作的目的，提高温室植保机器人通用性，减少劳动力的工作量，提高生产过程人身安全，提高工作效率具有重大的经济和社会意义。
技术实现思路
本专利技术旨在至少解决现有技术或相关技术中存在的技术问题之一。为此，本专利技术的一个目的在于提供一种悬吊式植保机器人，可实现在温室内稳定、高效的喷洒作业，提高规模化农业生产自动化。为了实现上述目的，本专利技术提供了一种悬吊式植保机器人，其特征在于，包括喷洒机构、走行机构和吊杆，其中：喷洒机构，其包括用于存储药液的罐体；一端与所述罐体侧壁连接，向所述罐体径向延伸的至少一个侧翼板；还包括安装在所述侧翼板上的喷管，由硬质管状部件构成，靠所述罐体的一端形成进水口；以及在所述侧翼板上设置有泵，通过管路与设置在所述罐体下端的出水口连接。走行机构，其包括与所述吊杆连接的座板；和设置在所述座板上的滑块，所述滑块以悬吊方式连接导轨，使所述座板沿导轨自由滑动；和与所述座板连接设置的驱动机构，其通过对导轨输出动力来驱动所述座板沿导轨移动。所述喷洒机构通过与所述吊杆连接悬吊在走行机构下端。优选地，所述罐体上端和下端分别设置有上盖和下盖，所述罐体的外周侧设置有罐体支架，包括：压紧所述上盖的上支撑环；压紧所述下盖的下支撑环；以及设置在所述上支撑环和所述下支撑环之间使所述上下支撑环夹住所述罐体的多个支杆。优选地，所述侧翼板成对安装在所述罐体支架上，相对于所述罐体中心呈轴对称设置，包括：在相邻的支杆之间设置侧翼固定板，在所述侧翼板的基部设置有侧翼连接板，将所述侧翼固定板垂直固定于所述罐体侧壁，在所述侧翼固定板的下表面设置有侧翼支撑板，并与所述侧翼连接板连接固定。所述喷管通过压块固定于所述侧翼固定板，所述压块具有底面形成有与所述喷管的管身截面匹配的固定凹槽，从而使所述压块在与所述喷管延伸方向垂直的方向上跨越所述喷管，从所述固定凹槽的两端向外侧延伸而形成配合面，通过设置在所述配合面上的固定孔与侧翼固定板连接。优选地，所述吊杆穿过所述上盖中心的孔达到所述下盖中心，所述下盖中心形成有与所述吊杆的内径相匹配的孔，从所述吊杆下端的内侧和外侧将所述吊杆的下端焊接于所述下盖中心，所述下盖所使用的板材比所述上盖和所述罐体侧壁的板材厚。在所述吊杆上端设置有用于将所述罐体悬吊固定安装于所述走行机构的连接板，所述连接板中心形成有与所述吊杆的内径相匹配的孔，从所述吊杆上端的内侧和外侧将所述吊杆与所述连接板焊接为一体。优选地，所述导轨设置为单轨导轨，所述单轨导轨具有施力机构，包括：设置于所述座板上方的导向杆；套接在所述导向杆上的施力弹簧；和承载所述驱动机构的单轨支架，所述单轨支架安装于所述导向杆，可沿所述导向杆的轴向移动，并通过所述施力弹簧调整所述驱动机构与导轨的压力。优选地，所述驱动机构包括设置于所述单轨支架的电机；和接受所述电机的转动并从下侧压紧导轨，以向导轨输出动力的福来轮，所述电机与所述福来轮通过联轴器连接。优选地，所述单轨支架具有与所述座板平行设置的导杆支撑部，和与所述导杆支撑部垂直设置的电机平衡保持部，所述导杆支撑部设置有使所述导杆穿过的导孔，所述平衡保持部相对于所述座板的端部垂直地接触，限位螺丝穿过设置在所述平衡保持部且垂直延伸的长孔，而限制所述单轨支架仅可在垂直方向移动，所述座板上同轴设置有两个所述滑块。优选地，所述导轨设置双轨导轨，具有平行设置的第一导轨和第二导轨；所述双轨导轨具有连接机构，分别与所述第一导轨和所述第二导轨连接，且在所述连接机构上开设有沿所述第一导轨和/或所述第二导轨的延伸方向分布的卡槽。所述连接机构包括沿所述第一导轨和/或所述第二导轨的延伸方向延伸形成的连接部件、第一承力部件和第二承力部件，在所述连接部件相对的两侧面上开分别设有固定槽，所述第一承力部件上设置有第一固定凸起，所述第二承力部件上设置有第二固定凸起，所述第一固定凸起和所述第二固定凸起分别设置于所述固定槽内。所述卡槽设置在所述连接部件上与设置有所述固定槽的侧面相邻的侧面。优选地，所述驱动机构包括：电机，设置于双轨支架上，所述双轨支架与所述座板固定连接；第一福来轮，接受所述电机的转动并压紧所述第一承力部件或所述第二承力部件，以向所述第一承力部件或所述第二承力部件输出动力；所述第一福来轮和所述电机通过联轴器连接；第二福来轮，设置于所述座板上，并从压紧所述第二承力部件或所述第一承力部件，以向所述第二承力部件或所述第一承力部件输出动力；所述第二福来轮和所述座板通过连接片连接。所述座板上设置有四个所述滑块，其中，每两个所述滑块均同轴设置。优选地，所述喷洒机构外罩有罩体，所述罩体上端和下端形成有透气窗；所述罩体的下端设置有轴流风机。本技术喷洒机构可实现自动化的灌溉作业，喷洒精确度更高，装置结构稳定，适用于大面积的喷洒灌溉作业，喷洒覆盖面广，药液喷洒均匀，可转换各种喷播功能，工作效率高，用于温室大棚的环境运行稳定。走行机构在工作工程中通过座板、滑块、驱动机构、施力机构和福来轮之间的固定连接，使设备更好的在导轨受力移动，运行更为平稳。本专利技术的附加方面和优点将在下面的描述部分中给出，部分将从下面的描述中变得明显，或通过本专利技术的实践了解到。附图说明本专利技术的上述和/或附加的方面和优点从结合下面附图对实施方式的描述中将变得明显和容易理解，其中：图1示出了根据本技术的第一实施方式的植保机器人立体结构图；...

【技术保护点】
1.一种悬吊式植保机器人，其特征在于，包括喷洒机构、走行机构和吊杆，其中，/n喷洒机构，其包括用于存储药液的罐体；一端与所述罐体侧壁连接，向所述罐体径向延伸的至少一个侧翼板；还包括安装在所述侧翼板上的喷管，由硬质管状部件构成，靠所述罐体的一端形成进水口；以及在所述侧翼板上设置有泵，通过管路与设置在所述罐体下端的出水口连接，/n走行机构，其包括与所述吊杆连接的座板；和设置在所述座板上的滑块，所述滑块以悬吊方式连接导轨，使所述座板沿导轨自由滑动；和与所述座板连接设置的驱动机构，其通过对导轨输出动力来驱动所述座板沿导轨移动，/n所述喷洒机构通过与所述吊杆连接悬吊在走行机构下端。/n

【技术特征摘要】
1.一种悬吊式植保机器人，其特征在于，包括喷洒机构、走行机构和吊杆，其中，
喷洒机构，其包括用于存储药液的罐体；一端与所述罐体侧壁连接，向所述罐体径向延伸的至少一个侧翼板；还包括安装在所述侧翼板上的喷管，由硬质管状部件构成，靠所述罐体的一端形成进水口；以及在所述侧翼板上设置有泵，通过管路与设置在所述罐体下端的出水口连接，
走行机构，其包括与所述吊杆连接的座板；和设置在所述座板上的滑块，所述滑块以悬吊方式连接导轨，使所述座板沿导轨自由滑动；和与所述座板连接设置的驱动机构，其通过对导轨输出动力来驱动所述座板沿导轨移动，
所述喷洒机构通过与所述吊杆连接悬吊在走行机构下端。


2.如权利要求1所述的悬吊式植保机器人，其特征在于，
所述罐体上端和下端分别设置有上盖和下盖，
所述罐体的外周侧设置有罐体支架，包括：压紧所述上盖的上支撑环；压紧所述下盖的下支撑环；以及设置在所述上支撑环和所述下支撑环之间使所述上下支撑环夹住所述罐体的多个支杆。


3.如权利要求2所述的悬吊式植保机器人，其特征在于，
所述侧翼板成对安装在所述罐体支架上，相对于所述罐体中心呈轴对称设置，包括：
在相邻的支杆之间设置侧翼固定板，
在所述侧翼板的基部设置有侧翼连接板，将所述侧翼固定板垂直固定于所述罐体侧壁，
在所述侧翼固定板的下表面设置有侧翼支撑板，并与所述侧翼连接板连接固定，
所述喷管通过压块固定于所述侧翼固定板，
所述压块具有底面形成有与所述喷管的管身截面匹配的固定凹槽，从而使所述压块在与所述喷管延伸方向垂直的方向上跨越所述喷管，从所述固定凹槽的两端向外侧延伸而形成配合面，通过设置在所述配合面上的固定孔与侧翼固定板连接。


4.如权利要求2所述的悬吊式植保机器人，其特征在于，
所述吊杆穿过所述上盖中心的孔达到所述下盖中心，
所述下盖中心形成有与所述吊杆的内径相匹配的孔，从所述吊杆下端的内侧和外侧将所述吊杆的下端焊接于所述下盖中心，
所述下盖所使用的板材比所述上盖和所述罐体侧壁的板材厚，
在所述吊杆上端设置有用于将所述罐体悬吊固定安装于所述走行机构的连接板，所述连接板中心形成有与所述吊杆的内径相匹配的孔，从所述吊杆上端的内侧和外侧将所述吊杆与所述连接板焊接为一体。


5.如权利要求1所述的悬吊式植保机器人，其特征在于，
所述导轨设置为单轨导轨，
所述单轨导轨具有施力机构，包括：
设置于所述座板上方的导向杆；
套接在所述导向杆上的施力弹...

【专利技术属性】
技术研发人员：魏士臣，徐锋，高强，吕永新，魏士军，
申请(专利权)人：德州精辰机械有限公司，
类型：新型
国别省市：山东;37