一种单轨移动装置及植保机器人制造方法及图纸

本实用新型专利技术提供了一种单轨移动装置及植保机器人，该单轨移动装置的特征在于，包含：座板；滑块，其设置在所述座板上，并以悬吊方式连接导轨，使所述座板沿导轨自由滑动；驱动机构，其与所述座板连接设置，通过对导轨输出动力来驱动所述座板沿导轨移动；和施力机构，其以弹性方式连接所述座板和驱动机构，调整所述驱动机构与导轨的压力。通过使用悬吊结构的单轨移动装置，能够减小植保机器人的占地面积，并且提高喷洒、灌溉的均匀性。

A monorail mobile device and plant protection robot

【技术实现步骤摘要】
一种单轨移动装置及植保机器人
本技术涉及农业机械
，具体为一种单轨移动装置及植保机器人。
技术介绍
我国设施蔬菜生产面积世界第一，逐渐呈现出区域化、规模化发展趋势。设施蔬菜多以反季节蔬菜为主，具有产量高、效益好等优点。日光温室内存在环境高温高湿、土壤连作、土传病害等问题，极易引发病虫害，严重影响到蔬菜产量和品质，因此温室内每季病虫害防治任务繁重。目前，国内设施蔬菜病虫害防治机械与发达国家还有较大差距，存在着很多不足和缺陷：①防治设备陈旧老化，以人工作业为主，劳动强度大，作业效率低，“跑、冒、滴、漏”现象造成严重污染；②设施蔬菜多样化种植模式下，现有植保机械自动化程度低，喷雾模式设计不合理，不能实现精准喷雾，病虫害防治效果差，药液覆盖密度不均匀，农药有效利用率仅20％～30％；③现有设备自动化、智能化程度低，由于操作人员控制喷雾方向，喷雾过程中农药和人体未完全隔离，因此在温室密闭环境下对操作人员人身伤害大，易出现中毒现象。使用智能化的喷雾机械，实现精细化喷雾作业，已成为农药增效减施的重要手段之一。在日光温室内采用植保机器人技术进行喷雾作业，依据植株分布位置、枝叶分布密度和冠层轮廓等生长信息或者病虫草害位置信息等进行精准喷雾作业，从而减少药液使用量、减少药液漂移、保护劳动者身体健康、保护环境、实现可持续农业生产。因此迫切需要专利技术一种结构轻便、适应性高、智能化程度高、工作效率高的温室植保机器人，实现温室内高效自主喷雾，适应于不同时期不同植株的精准喷雾，日光温室内精确定位并进行喷雾工作的目的，提高温室植保机器人通用性，减少劳动力的工作量，提高生产过程人身安全，提高工作效率具有重大的经济和社会意义。
技术实现思路
本技术的目的是提供一种运动灵活的导轨式移动装置，提高实现植保机器人的运行稳定性和部件更换的便捷性，使作业步骤及后期养护更为简单、快捷，提高生产效率。本技术一种单轨移动装置及植保机器人如下技术方案:包含座板、滑块、驱动机构和施力机构。所述滑块其设置在所述座板上，并以悬吊方式连接导轨，使所述座板沿导轨自由滑动，所述驱动机构，其与所述座板连接设置，通过对导轨输出动力来驱动所述座板沿导轨移动。使所述座板与驱动机构保持同步运行，装置运行更加稳定。进一步地，所述施力机构包含设置于所述座板上方的导向杆，套接在所述导向杆上的施力弹簧，和承载所述驱动机构的支架；所述支架安装于所述导向杆，可沿所述导向杆的轴向移动，并通过压紧所述施力弹簧调整所述驱动机构与导轨的压力。当施力结构与导轨的压力过大，施力机构在导轨上滑动不便时，可以压紧施力弹簧使驱动结构与导轨的压力减小；当施力结构与导轨安装运行后，施力结构与导轨的压力变小，施力弹簧自然释放弹性，增大驱动结构与导轨的压力；保障施力结构在导轨上实现平稳运行。进一步地，所述支架具有与所述座板平行设置的导杆支撑部，和与所述导杆支撑部垂直设置的电机平衡保持部，所述导杆支撑部设置有使所述导杆穿过的导孔，所述平衡保持部相对于所述座板的端部垂直地接触；限位螺丝穿过设置在所述平衡保持部且垂直延伸的长孔，而限制所述支架仅可在垂直方向移动。使所述支架与座板的连接更加稳定，施力弹簧的调节更加方便。进一步地，所述驱动机构包括设置于所述支架的电机，和接受所述电机的转动并从下侧压紧导轨，以向导轨输出动力的福来轮。实现驱动机构在导轨上的滑动。进一步地，所述电机与所述福来轮通过联轴器连接，增强福来轮与电机同步转动。进一步地，所述座板上同轴设置有两个所述滑块，增强装置运行的稳定性和载重能力。进一步地，在所述座板的下侧连接设置有机器人本体。提高生产过程人身安全，提高工作效率。本技术的有益效果：本技术在工作工程中通过施力机构调节福来轮与导轨的压力，进一步地，保障设备的平稳运行。通过座板、滑块、驱动机构、施力机构和福来轮之间的固定连接，使设备更好的在导轨受力移动。附图说明图1为本技术结构示意图；图2为施力机构结构示意图；图3为本技术结构主示意图；图4为驱动机构示意图。符号说明100-座板、20-滑块、21-第一滑块、22-第二滑块、10-导轨、200-施力结构、300-导向杆、310-施力弹簧、400-支架、410-弹簧压板、411-导孔、412-螺孔、420-电机支撑架、421-固定孔、422-长孔、430-限位螺孔、431-电机轴承伸出孔、500-驱动机构、510-电机、520-联轴器、530-福来轮。具体实施方式下面，结合附图对本实施方式的单轨移动装置及植保机器人的结构进行详细说明。在本实施例中，以植保机器人为例，对单轨移动装置的结构进行详细说明。单轨移动装置采用的吊装式的结构，作为植保机器人的走行系统，导轨设置在上方，通过吊装结构连接植保机器人的功能本体，并驱动植保机器人功能本体沿导轨移动实现灌溉、农药喷洒等功能。对于现代化农业具有重要作用。在本实施方式的植保机器人中，上方设置导轨10，为降低研发成本，本实施方式中采用市售的SNSR1607403613776mm导轨(博世力士乐公司制)，采用上下倒置方式安装。与导轨10相配合地，滑块单元20通过与导轨10嵌合沿导轨10的下侧滑动。为了保证单轨移动装置移动的稳定性，在本实施方式中滑块单元20包括沿导轨设置的两个滑块21、22，同样地使用与市售导轨10相匹配的FNS-45R205A42320(博世力士乐公司制)标准型滑块，与滑块单元20相配合的导轨10也采用市售的SNSR1607403613776mm导轨(博世力士乐公司制)。第一滑块21和第二滑块22通过座板100连接，进一步地，第一滑块21和第二滑块22设置在座板100上表面中心线，该中心线与导轨10平行且位于导轨10的正下方。在座板100用于连接下方的植保机器人功能本体，并且承载驱动机构500，该驱动机构500对导轨10输出动力来驱动座板100及植保机器人本体沿导轨10滑行。为了保证驱动机构500能够稳定的对导轨10施加驱动力，利用施力机构200将驱动机构500与座板100进行连接。该施力机构200构成为，包含设置于座板100上方的导向杆300，套接在导向杆300上的施力弹簧310，和承载所述驱动机构500的支架400。支架400安装于导向杆300，可沿导向杆300的轴向上下移动，并通过施力弹簧310调整驱动机构500与导轨10的压力。为了使施力机构200更好的固定在座板100上，同时保障传递给驱动结构500充足的调节力；在座板100上表面通过螺孔设置有两个并排与导轨10延伸方向垂直的导向杆300，在两个导向杆300上分别套接相同的施力弹簧310。在导向杆300上承接驱动机构的支架400，所述支架400包含弹簧压板410、电机支撑架42本文档来自技高网...

【技术保护点】
1.一种单轨移动装置，其特征在于，包含：/n座板；/n滑块，其设置在所述座板上，并以悬吊方式连接导轨，使所述座板沿导轨自由滑动；/n驱动机构，其与所述座板连接设置，通过对导轨输出动力来驱动所述座板沿导轨移动；和/n施力机构，其以弹性方式连接所述座板和驱动机构，调整所述驱动机构与导轨的压力。/n

【技术特征摘要】
1.一种单轨移动装置，其特征在于，包含：
座板；
滑块，其设置在所述座板上，并以悬吊方式连接导轨，使所述座板沿导轨自由滑动；
驱动机构，其与所述座板连接设置，通过对导轨输出动力来驱动所述座板沿导轨移动；和
施力机构，其以弹性方式连接所述座板和驱动机构，调整所述驱动机构与导轨的压力。


2.如权利要求1所述的单轨移动装置，其特征在于：
所述施力机构包括：
设置于所述座板上方的导向杆；
套接在所述导向杆上的施力弹簧；和
承载所述驱动机构的支架，
所述支架安装于所述导向杆，可沿所述导向杆的轴向移动，并通过所述施力弹簧调整所述驱动机构与导轨的压力。


3.如权利要求2所述的单轨移动装置，其特征在于：
所述驱动机构包括设置于所述支架的电机；和
接受所述电机的转动并从下侧压...

【专利技术属性】
技术研发人员：魏士臣，徐锋，高强，吕永新，魏士军，
申请(专利权)人：德州精辰机械有限公司，
类型：新型
国别省市：山东;37