智能物流机器人制造技术

本实用新型专利技术涉及一种智能物流机器人，由抓取机器人和检测及控制系统组成，抓取机器人包括底盘、麦克纳姆轮、机械臂、机械手、舵机，所述底盘由前底板、后底板构成，前底板与后底板之间通过联轴器连接；底盘前后两侧分别装有麦克纳姆轮，麦克纳姆轮上装有驱动电机，底盘上面通过立柱和安装板连接用于实现机械臂的自由旋转的云台及舵机，云台上面通过连杆座连接机械臂；机械臂采用3自由度的平行四连杆机构，平行四连杆机构上装有驱动机械臂运动的舵机，机械臂前端通过连接板连接机械手；检测及控制系统包括主控芯片、扫码模块、显示模块、驱动模块、辅助模块，显示模块、驱动模块以及辅助模块分别安装在抓取机器的底盘上；扫码模块安装在机械臂上。

【技术实现步骤摘要】
智能物流机器人
本技术涉及一种抓取机器人，尤其是一种智能抓取机器人。
技术介绍
目前，对各种需求越来越旺盛，智能搬运机器人的作用也越来越明显。大大节约了人力成本，提高了生产效率。因此智能搬运机器人会有很好市场前景。自动搬运小车于代替人力劳动，逐渐实现工业自动化。当你需要搬运某一物件的时候，只需发出指令，小车就会把工件从立体仓库取出，交给智能搬运小车，再由无人搬运小车送到流水线上。人类制造机器人的目的是为人类所服务的，所以就会尽可能地把它变成多功能化，比如在家庭中，可以成为机器人保姆，会帮你扫地、吸尘、还可以做你的谈天朋友，还可以为你看护小孩。到外面时，物料搬运小车可以帮你搬一些重物，或提一些东西，甚至还能当你的私人保嫖。通过以上分析不难发现，智能搬运小车市场前景一片光明。物流效率提速带来效益提升；在当今物流发展如此迅速的一个时代，如果可以将包裹进行快速分类，将大大节省货物的出库时间，将会给整个物流链带来巨大的效率提升。生产空间集约带来的效益提升；传统企业和工厂中货物的搬运任务总是依靠人力劳动来完成，不仅效率低下，而且出错率还比较高。仓库中的选货更是问题，如：货物存储的地方、不同货物有不同大小、重量等，对机器和人都是一种挑战。智能物料搬运机器人可以通过二维码的指令来完成自己的工作形式。在当今二维码技术成熟的条件下，既保证了准确率，又提升了工作效率。大家都知道现代工业中机器的使用量非常大，因为很多像智能搬运机器人这样的高科技机械在使用的时候相对非常方便。新型的智能搬运机器人在智力开发上也有了新的突破。这种机器人在使用的时候赋予了一定的智力功能以后能够分辨很多事物，而且有时候要比人工的分辨程度更高，这样一来在于人们的操作配合下，使用智能搬运机器人投身于各种高难度工业的时候就方便很多，机械本身就能够处理相关问题。机械手的迅速发展是由于它的积极作用正B益为人们所认识:其-一、它能部分代替人工操作:其二、它能按照生产工艺的要求，遵循-一定的程序、时间和位置来完成工作的传送和装卸:其三，它能操作必要的机具进行焊接和装配。从而大大的改善工人的劳动条件，显著的提高劳动生产率，加快实现工业生产机械化和自动化的步伐。因而，受到各先进工业国家的重视，投入大量的人工物力加以研究和应用。尤其在高温、高压、粉压、噪音以及带有放射性的污染的场合，应用得更为广泛。在我国，近几年来也有较快的发展，并取得--定的效果，受到机械工业和铁路工业部门的重视。1.国外发展现状专用机械手经过几十年的发展，如今已进入了以通用机械手为标志的时代。机械手可以应用于更加多的场合，从而节约了不少的开发以及设计的成本。由于机械手的发展，进而促进了智能机器人的研制。机械手涉及的内容，不仅包括一般的机械、液压、气动等基础知识，而且还应用了-些电子技术、电视技术、通讯技术、计算技术、无线电控制、仿生学等，因此它是一项综合性较强的技术。目前国外对发展这一技术很重视。几十年来，这项技术的研究和发展一直比较活跃，设计在不断的修改，品种在不断的增加，应用领域在不断的扩大。目前国外的发展趋势是口:(1)研制有更多自由度的机械手，这样机械手就可以变得更加的灵活，从而完成更加多的动作。(2)研制带有行走机构的机械手，这种机械手可以从一个工作地点移动到另一个工作地点。(3)研制维修维护方便的机械手。(4)研制能自动编制和自动改变程序的机械手。(5)研制具有一定感触和--定智力的智能机械手。这种机械手具有各种传感装置，并配有计算机。根据仿生学的理论，用计算机充当其大脑，使它进行思考和记忆。用听简和声敏元件作为耳朵能听，用扬声器作为嘴能说话进行应答，用热电偶和电阻应变仪作为触觉和感触。用滚轮或者双足式机构脚来实现自动移位。这样的智能机械手可以由人的特殊语言对其下达命令，布置任务。使自动化生产线成为智能化生产线。(6)机械手的外观达到美观的要求，尽量用最简单的结构和设备能完成更加多的动作。(7)研制具有柔性系统的机械手。2.国内发展状况：目前，在国内广泛应用的再现式机械手，虽然一般也都有记忆装置，但其程序都是预先编好的，或由人在工作之前领动一次，而后机械手可以按领动的工作内容正确进行再现动作。如果把这种再现式机械手称为第二代机械手的话，那么现在处于研制阶段的智能机械手就是第三代了。现在研究的机械手正在朝着一种可以存储大量的程序的并且可以改变并重新写入程序的方向发展，而且机械手具有比原来的更多的自由度。虽然在这方面相对于发达国家还有点落后，但是国内现在也越来越感觉到机械手的重要性，国家大力支持相关的设计及产品的开发。在机器人的发展以及机械手的设计上也取得了一定的成果。基于上述理由，需要研发一种指定路线的智能抓取机器人。
技术实现思路
本技术是要提供一种智能物流机器人，该智能物流机器人可按指定的路线行走，并且可以多自由度移动、移动平稳性好、抓取物料的稳定性好、放物料的准确性好等特点。为实现上述目的，本技术的技术方案是：一种智能物流机器人，由抓取机器人和检测及控制系统组成，所述抓取机器人包括底盘、麦克纳姆轮、机械臂、机械手、舵机，所述底盘由前底板、后底板构成，前底板与后底板之间通过联轴器连接；底盘前后两侧分别装有麦克纳姆轮，麦克纳姆轮上装有驱动电机，底盘上面通过立柱和安装板连接用于实现机械臂的自由旋转的云台及舵机，云台上面通过连杆座连接机械臂；机械臂采用3自由度的平行四连杆机构，平行四连杆机构上装有驱动机械臂运动的舵机，机械臂前端通过连接板连接机械手；所述检测及控制系统包括扫码模块、显示模块、驱动模块、辅助模块，所述显示模块、驱动模块以及辅助模块分别安装在抓取机器的底盘上；所述扫码模块安装在机械臂上；所述主控芯片分别连接扫码模块、显示模块、驱动模块、辅助模块、舵机；所述扫码模块：用于扫描任务申领区的二维码信息，并将该二维码信息发送给主控芯片，主控芯片经过数据处理后，输出控制信号给智能物流机器人，控制智能物流机器人按搬运任务的顺序工作；所述驱动模块：用于驱动麦克纳姆轮上的驱动电机，并实现精准控制智能物流机器人的运动姿态及运动速度；所述显示模块：采用了0.6寸OLED屏幕，OLED屏幕采用I2C通信，并显示二维码结果；所述辅助模块：采用红外传感器和陀螺仪，主控芯片接收红外传感器的反馈信息以及陀螺仪的姿态点位信息，输出控制信号给驱动模块，用于控制驱动模块驱动麦克纳姆轮上的驱动电机，从而使智能物流机器人准确的定位和移动。进一步，所述机械手包括机械手底板、机械手舵机、机械手底盘、驱动杆、机械手摇杆；所述机械手底板下面通过连接柱固定连接机械手底盘，机械手底板与机械手底盘之间的空隙中装有两个可摆动的机械手摇杆，两个可摆动的机械手摇杆之间通过机械手摇杆后端的齿轮相互啮合连接，使两个可摆动的机械手摇杆可同步向内或外摇动；所述机械手底板上面装有机械手舵机，机械手舵机通过驱动杆连接一个机械手摇杆，由机械手舵机、驱动杆和机械手摇杆组成曲柄摇杆机本文档来自技高网...

【技术保护点】
1.一种智能物流机器人，由抓取机器人和检测及控制系统组成，其特征在于：所述抓取机器人包括底盘、麦克纳姆轮、机械臂、机械手、舵机，所述底盘由前底板、后底板构成，前底板与后底板之间通过联轴器连接；底盘前后两侧分别装有麦克纳姆轮，麦克纳姆轮上装有驱动电机，底盘上面通过立柱和安装板连接用于实现机械臂的自由旋转的云台及舵机，云台上面通过连杆座连接机械臂；机械臂采用3自由度的平行四连杆机构，平行四连杆机构上装有驱动机械臂运动的舵机，机械臂前端通过连接板连接机械手；所述检测及控制系统包括主控芯片、扫码模块、显示模块、驱动模块、辅助模块，所述显示模块、驱动模块以及辅助模块分别安装在抓取机器的底盘上；所述扫码模块安装在机械臂上；所述主控芯片分别连接扫码模块、显示模块、驱动模块、辅助模块、舵机；/n所述扫码模块：用于扫描任务申领区的二维码信息，并将该二维码信息发送给主控芯片，主控芯片经过数据处理后，输出控制信号给智能物流机器人，控制智能物流机器人按搬运任务的顺序工作；/n所述驱动模块：用于驱动麦克纳姆轮上的驱动电机，并实现精准控制智能物流机器人的运动姿态及运动速度；/n所述显示模块：采用0.6寸OLED屏幕，OLED屏幕采用I2C通信，并显示二维码结果；/n所述辅助模块：采用红外传感器和陀螺仪，主控芯片接收红外传感器的反馈信息以及陀螺仪的姿态点位信息，输出控制信号给驱动模块，用于控制驱动模块驱动麦克纳姆轮上的驱动电机，从而使智能物流机器人准确的定位和移动。/n...

【技术特征摘要】
1.一种智能物流机器人，由抓取机器人和检测及控制系统组成，其特征在于：所述抓取机器人包括底盘、麦克纳姆轮、机械臂、机械手、舵机，所述底盘由前底板、后底板构成，前底板与后底板之间通过联轴器连接；底盘前后两侧分别装有麦克纳姆轮，麦克纳姆轮上装有驱动电机，底盘上面通过立柱和安装板连接用于实现机械臂的自由旋转的云台及舵机，云台上面通过连杆座连接机械臂；机械臂采用3自由度的平行四连杆机构，平行四连杆机构上装有驱动机械臂运动的舵机，机械臂前端通过连接板连接机械手；所述检测及控制系统包括主控芯片、扫码模块、显示模块、驱动模块、辅助模块，所述显示模块、驱动模块以及辅助模块分别安装在抓取机器的底盘上；所述扫码模块安装在机械臂上；所述主控芯片分别连接扫码模块、显示模块、驱动模块、辅助模块、舵机；
所述扫码模块：用于扫描任务申领区的二维码信息，并将该二维码信息发送给主控芯片，主控芯片经过数据处理后，输出控制信号给智能物流机器人，控制智能物流机器人按搬运任务的顺序工作；
所述驱动模块：用于驱动麦克纳姆轮上的驱动电机，并实现精准控制智能物流机器人的运动姿态及运动速度；
所述显示模块：采用0.6寸OLED屏幕，OLED屏幕采用I2C通信，并显示二维码结果；
所述辅助模块：采用红外传感器和陀螺仪，主控芯片接收红外传感器的反馈信息以及陀螺仪的姿态点位信息，输出控制信号给驱动模块，用于控制驱动模块驱动麦克纳姆轮上的驱动电机，从而使智能物流机器人准确的定位和移动。
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【专利技术属性】
技术研发人员：董波，周燕，周乐乐，
申请(专利权)人：上海理工大学，
类型：新型
国别省市：上海;31