【技术实现步骤摘要】
一种用于移动机器人的室外用移动底盘
本专利技术属于移动机器人
，具体涉及一种用于移动机器人的室外用移动底盘。
技术介绍
目前，随着机械、自动化、计算机技术的发展，机器人技术也获得了长足的进步，在此基础上，对于移动机器人技术的研发也愈发火热，移动底盘作为搭载末端工作设备的移动机器人平台，是末端设备能否按照设计要求完成工作要求的关键部件，按其工作环境来分可分为室外和室内两类，相较于室内用移动底盘，室外用移动底盘的应用范围更为广泛，应用前景也更加广阔，相对应的，对抗震性和稳定性的要求更高。现有的移动底盘多为室内用移动底盘，在室内平整的道路环境下运行良好，但在路面不平坦、环境复杂等室外环境时往往无法运行，即使可以运行，往往也无法表现出原有的工作性能。现有的移动底盘多采用由电机—减速器—转动轮或者电机加减速机—转动轮的方式来驱动移动底盘的行进，电机控制两个或多个移动轮的转动，最终合成移动底盘的速度；这种方式可以方便的控制移动底盘按照严格的速度和方向前进，但是在路面状况不理想时，例如在崎岖不平的路面上，只能有三个轮子着地，...
【技术保护点】
1.一种用于移动机器人的室外用移动底盘，包括底盘本体（1）、四只移动轮（3）、四只减速电机（11）、前悬架机构和后悬架机构，所述前悬架机构和后悬架机构为结构相同的悬架机构，其特征在于：/n每只减速电机（11）输出轴通过轮毂连接件（7）固定连接着对应的一只移动轮（3）；/n所述悬架机构包括一对结构相同的减震调节悬架机构、中间支架（14）和连接架（13）；/n所述中间支架（14）为倒置的U形支架；/n所述减震调节悬架机构包括减震器（82）、摆杆机构和调节杆机构；所述摆杆机构包括一个矩形摆动框架，且位于上部；调节杆机构包括一个矩形调节框架，且位于下部；矩形摆动框架和矩形调节框架上...
【技术特征摘要】
1.一种用于移动机器人的室外用移动底盘，包括底盘本体（1）、四只移动轮（3）、四只减速电机（11）、前悬架机构和后悬架机构，所述前悬架机构和后悬架机构为结构相同的悬架机构，其特征在于：
每只减速电机（11）输出轴通过轮毂连接件（7）固定连接着对应的一只移动轮（3）；
所述悬架机构包括一对结构相同的减震调节悬架机构、中间支架（14）和连接架（13）；
所述中间支架（14）为倒置的U形支架；
所述减震调节悬架机构包括减震器（82）、摆杆机构和调节杆机构；所述摆杆机构包括一个矩形摆动框架，且位于上部；调节杆机构包括一个矩形调节框架，且位于下部；矩形摆动框架和矩形调节框架上下平行；矩形摆动框架的一端和矩形调节框架的一端分别固定连接着直立的电机安装支架（85），矩形摆动框架的另一端和矩形调节框架的另一端分别固定连接着中间支架（14）两侧边的一端；中间支架（14）两侧边的另一端分别固定连接着另一个减震调节悬架机构的矩形摆动框架的另一端和矩形调节框架的另一端，使一对减震调节悬架机构形成两个独立悬架机构；
所述连接架（13）为U形支架，连接架（13）的底部固定连接着中间支架（14）的顶部，且连接架（13）的两侧边分别平行着电机安装支架（85）；所述减震器（82）的一端活动连接着连接架（13）的一侧边，减震器（82）的另一端活动连接着对应的矩形摆动框架；
每只减速电机（11）对应固定设于电机安装支架（85）上；
移动运行时，一对减震器（82）用于根据不同的路面颠簸程度调节流体阻尼，以适应不同的路面环境；每个移动轮（3）对应的独立悬架机构实现缓冲来自路面对移动轮的冲击，提高了所述室外用移动底盘的抗震性。
2.根据权利要求1所述的一种用于移动机器人的室外用移动底盘，其特征在于：所述摆杆机构包括一对摆杆（83）、一对连接柱（87）和一对支撑柱（86）；一根连接柱（87）的两端分别固定连接着一对摆杆（83）的一端，另一根连接柱（87）的两端分别固定连接着一对摆杆（83）的另一端形成一个矩形摆动框架，一对支撑柱（86）的两端分别固定连接着一对摆杆（83），且平行位于所述矩形摆动框架内。
3.根据权利要求1所述的...
【专利技术属性】
技术研发人员：甄圣超，彭鑫，刘晓黎，陈锋，
申请(专利权)人：合肥中科深谷科技发展有限公司，
类型：发明
国别省市：安徽;34
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